JPH032430A - 建設機械の自動運行装置 - Google Patents
建設機械の自動運行装置Info
- Publication number
- JPH032430A JPH032430A JP13469389A JP13469389A JPH032430A JP H032430 A JPH032430 A JP H032430A JP 13469389 A JP13469389 A JP 13469389A JP 13469389 A JP13469389 A JP 13469389A JP H032430 A JPH032430 A JP H032430A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- machine
- data
- automatic operation
- tamping
- construction machinery
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 41
- 238000005056 compaction Methods 0.000 description 30
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Investigation Of Foundation Soil And Reinforcement Of Foundation Soil By Compacting Or Drainage (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、建設機械、例えば締固め機械の自動運行装置
に関するものである。
に関するものである。
（従来の技術）
従来の建設機械３例えば締固め機械では、運転者が締固
め機械に搭乗して、運転していた。
め機械に搭乗して、運転していた。
（発明が解決しようとする課題）
締固め機械は、それ自体が強大な振動発生源であるため
、運転者が締因め機に搭乗して運転するのを敬遠する。
、運転者が締因め機に搭乗して運転するのを敬遠する。
また締固め機械の作業が同しコースを繰り返し走行する
単調な作業なので２運転者の注意力が散漫になって、危
険である。
単調な作業なので２運転者の注意力が散漫になって、危
険である。
本発明は前記の問題点に鑑み提案するものであり、その
目的とする処は、運転者を必要とせずに。
目的とする処は、運転者を必要とせずに。
建設機械を運行処理装置に予め設定している走行コース
上に自動的に走行させることができる建設機械の自動運
行装置を提供しようとする点にある。
上に自動的に走行させることができる建設機械の自動運
行装置を提供しようとする点にある。
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成するために２本発明の建設機械の自動
運行装置は、２局のテレビ放送局の電波を受信する電波
受信部と、上記各テレビ放送局の電波から得られた建設
機械の走行位置データと予め設定している設定走行デー
タとを比較してその結果得られた制御信号により建設機
械を所定の走行位置に操作する制御装置とを具えている
。
運行装置は、２局のテレビ放送局の電波を受信する電波
受信部と、上記各テレビ放送局の電波から得られた建設
機械の走行位置データと予め設定している設定走行デー
タとを比較してその結果得られた制御信号により建設機
械を所定の走行位置に操作する制御装置とを具えている
。
（作用）
本発明の建設機械の自動運行装置は前記のように構成さ
れており、締固めエリアの各ポイントの各放送局からの
距離をポイント毎に計測して１作業範囲を建設機械の制
御装置に記憶させ、また自動運行に必要なデータ（走行
コース、走行距離。
れており、締固めエリアの各ポイントの各放送局からの
距離をポイント毎に計測して１作業範囲を建設機械の制
御装置に記憶させ、また自動運行に必要なデータ（走行
コース、走行距離。
走行コース数、走行回数、走行コース幅等）を上記制御
装置に設定走行データとして予め設定し。
装置に設定走行データとして予め設定し。
この状態になったら、上記設定走行データに基づいて走
行を開始し、走行時には、建設機械に搭載した電波受信
部が各放送局からの電波を受信して。
行を開始し、走行時には、建設機械に搭載した電波受信
部が各放送局からの電波を受信して。
同各放送局と締固め機械との距離に基づいて建設機械の
現在の走行位置を検出し、この走行位置データと上記側
、御装置に予め設定している設定走行データと比較して
、もし建設機械が走行路面の抵抗差や傾斜等の要因によ
り、制御装置に予め設定している設定走行コースからず
れて走行していれば、制御装置から建設機械の操舵アク
チュエータへ制御信号を送り、建設機械の向きを補正し
て。
現在の走行位置を検出し、この走行位置データと上記側
、御装置に予め設定している設定走行データと比較して
、もし建設機械が走行路面の抵抗差や傾斜等の要因によ
り、制御装置に予め設定している設定走行コースからず
れて走行していれば、制御装置から建設機械の操舵アク
チュエータへ制御信号を送り、建設機械の向きを補正し
て。
建設機械を制御装置に予め設定している設定走行コース
に戻す。それからも以上の制御を繰り返し行って、建設
機械を作業範囲内に自動運行させる。
に戻す。それからも以上の制御を繰り返し行って、建設
機械を作業範囲内に自動運行させる。
（実施例）
次に本発明の建設機械の自動運行装置を締固め機械の自
動運行装置に適用した第１．２図に示す一実施例により
説明すると、第２図の（１）が締固め機械の締固めエリ
ア、 （ｌａ）〜（１ｄ）が同締固めエリア（１）の４
つのポイント、 （２） （３）が同一内容の放送を行
う２つの放送局、第１図の（４）が締固め機械で、同締
固め機械（４）には、上記各テレビ放送局（２） （３
）の電波を受信する電波受信部（５）と。
動運行装置に適用した第１．２図に示す一実施例により
説明すると、第２図の（１）が締固め機械の締固めエリ
ア、 （ｌａ）〜（１ｄ）が同締固めエリア（１）の４
つのポイント、 （２） （３）が同一内容の放送を行
う２つの放送局、第１図の（４）が締固め機械で、同締
固め機械（４）には、上記各テレビ放送局（２） （３
）の電波を受信する電波受信部（５）と。
上記各テレビ放送局（２） （３）の電波から得られた
建設機械の走行位置データと予め設定している設定走行
データと比較してその結果得られた制御信号により建設
機械を所定の走行位置に操作する制御装置制御装置（６
）とが搭載されている。
建設機械の走行位置データと予め設定している設定走行
データと比較してその結果得られた制御信号により建設
機械を所定の走行位置に操作する制御装置制御装置（６
）とが搭載されている。
次に前記第１，２図に示す建設機械の自動運行装置の作
用を具体的に説明する。締固めエリア（１）を締固め機
械（４）の制御装置（６）に予め記憶させる必要がある
。そのため、締固めエリア（１）の４つのポイント（１
ａ）〜（１ｄ）の各放送局（２） （３）からの距離ρ
８．ρ２をポイント（１ａ）〜（１ｄ）毎に計測してお
く。この各ポイント（１ａ）〜（１ｄ）の放送局（２）
（３）からの距離ρ１．ρ２により締固め作業に必要
な締固めエリア（１）を制御装置（６）に設定する。ま
た同制御装置（６）には、自動運行に必要なデータ（走
行コース、走行距離、走行コース数、走行回数、走行コ
ース幅等）を作成させ自動運行に必要な走行データを上
記データに基づき自動的に作成して、設定することにな
る。自動運行に必要な走行データを制御装置（６）に設
定したら、締固め機械（４）が同設定走行データに基づ
いて走行を開始し、走行時には、締固め機械（４）に搭
載した電波受信部（５）が各放送局（２） （３）から
の電波を受信して、同各放送局（２） （３）と締固め
機械（４）との距離ρ１．ρ２に基づいて締固め機械（
４）の現在の走行位置を検出し、この走行位置データと
制御装置（６）に予め設定している設定走行データと比
較して。
用を具体的に説明する。締固めエリア（１）を締固め機
械（４）の制御装置（６）に予め記憶させる必要がある
。そのため、締固めエリア（１）の４つのポイント（１
ａ）〜（１ｄ）の各放送局（２） （３）からの距離ρ
８．ρ２をポイント（１ａ）〜（１ｄ）毎に計測してお
く。この各ポイント（１ａ）〜（１ｄ）の放送局（２）
（３）からの距離ρ１．ρ２により締固め作業に必要
な締固めエリア（１）を制御装置（６）に設定する。ま
た同制御装置（６）には、自動運行に必要なデータ（走
行コース、走行距離、走行コース数、走行回数、走行コ
ース幅等）を作成させ自動運行に必要な走行データを上
記データに基づき自動的に作成して、設定することにな
る。自動運行に必要な走行データを制御装置（６）に設
定したら、締固め機械（４）が同設定走行データに基づ
いて走行を開始し、走行時には、締固め機械（４）に搭
載した電波受信部（５）が各放送局（２） （３）から
の電波を受信して、同各放送局（２） （３）と締固め
機械（４）との距離ρ１．ρ２に基づいて締固め機械（
４）の現在の走行位置を検出し、この走行位置データと
制御装置（６）に予め設定している設定走行データと比
較して。
もし締固め機械（４）が走行路面の抵抗差や傾斜等の要
因により、制御装置（６）に予め設定している設定走行
コースからずれて走行していれば、制御装置（６）から
締固め機械（４）の操舵アクチュエータへ制御信号を送
り、締固め機械（４）の向きを補正して、締固め機械（
４）を制御装置（６）に予め設定している設定走行コー
スに戻す。それからも以上の制御を繰り返し行って、締
固め機械（４）を締固めエリア（１）内に自動運行させ
る。
因により、制御装置（６）に予め設定している設定走行
コースからずれて走行していれば、制御装置（６）から
締固め機械（４）の操舵アクチュエータへ制御信号を送
り、締固め機械（４）の向きを補正して、締固め機械（
４）を制御装置（６）に予め設定している設定走行コー
スに戻す。それからも以上の制御を繰り返し行って、締
固め機械（４）を締固めエリア（１）内に自動運行させ
る。
（発明の効果）
本発明の建設機械の自動運行装置は前記のように締固め
エリアの各ポイントの各放送局からの距離をポイント毎
に計測して１作業範囲を建設機械の制御装置に記憶させ
、また自動運行に必要なデｉり（走行コース、走行距離
、走行コース数、走行回数、走行コース幅等）を上記制
御装置に設定走行データとして予め設定し、この状態に
なったら、上記設定走行データに基づいて走行を開始し
。
エリアの各ポイントの各放送局からの距離をポイント毎
に計測して１作業範囲を建設機械の制御装置に記憶させ
、また自動運行に必要なデｉり（走行コース、走行距離
、走行コース数、走行回数、走行コース幅等）を上記制
御装置に設定走行データとして予め設定し、この状態に
なったら、上記設定走行データに基づいて走行を開始し
。
走行時には、建設機械に搭載した電波受信部が各放送局
からの電波を受信して、同各放送局と締固め機械との距
離に基づいて建設機械の現在の走行位置を検出し、この
走行位置データと上記制御装置に予め設定している設定
走行データと比較して。
からの電波を受信して、同各放送局と締固め機械との距
離に基づいて建設機械の現在の走行位置を検出し、この
走行位置データと上記制御装置に予め設定している設定
走行データと比較して。
もし建設機械が走行路面の抵抗差や傾斜等の要因により
、制御装置に予め設定している設定走行コ−スからずれ
て走行していれば、制御装置から建設機械の操舵アクチ
ュエータへ制御信号を送り。
、制御装置に予め設定している設定走行コ−スからずれ
て走行していれば、制御装置から建設機械の操舵アクチ
ュエータへ制御信号を送り。
建設機械の向きを補正して、建設機械を制御装置に予め
設定している設定走行コースに戻す。それからも以上の
制御を繰り返し汗っ７．建設機械を作業範囲内に自動運
行させるので 運転者を必要とせずに、建設機械を運行
処理装置に予め設定している走行コース上に自動的に走
行させることができる効果がある。
設定している設定走行コースに戻す。それからも以上の
制御を繰り返し汗っ７．建設機械を作業範囲内に自動運
行させるので 運転者を必要とせずに、建設機械を運行
処理装置に予め設定している走行コース上に自動的に走
行させることができる効果がある。
第１図は本発明に係わる建設機械の自動運行装置の一実
施例を示す斜視図、第２図はその作用説明図である。 （１）・・・作業範囲、 （２） （３） ・・・放
送局、（４）・・建設機械、（５）・・・電波受信部、
（６）・・・制御装置。
施例を示す斜視図、第２図はその作用説明図である。 （１）・・・作業範囲、 （２） （３） ・・・放
送局、（４）・・建設機械、（５）・・・電波受信部、
（６）・・・制御装置。
Claims (1)
- ２局のテレビ放送局の電波を受信する電波受信部と、上
記各テレビ放送局の電波から得られた建設機械の走行位
置データと予め設定している設定走行データとを比較し
てその結果得られた制御信号により建設機械を所定の走
行位置に操作する制御装置とを具えていることを特徴と
した建設機械の自動運行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13469389A JPH032430A (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | 建設機械の自動運行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13469389A JPH032430A (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | 建設機械の自動運行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH032430A true JPH032430A (ja) | 1991-01-08 |
Family
ID=15134384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13469389A Pending JPH032430A (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | 建設機械の自動運行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH032430A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993007343A1 (fr) * | 1991-10-08 | 1993-04-15 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Dispositif pour commander des engins de travail dans un systeme de transport de materiaux |
-
1989
- 1989-05-30 JP JP13469389A patent/JPH032430A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993007343A1 (fr) * | 1991-10-08 | 1993-04-15 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Dispositif pour commander des engins de travail dans un systeme de transport de materiaux |
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