JPH032431A - 建設機械の自動運行装置 - Google Patents
建設機械の自動運行装置Info
- Publication number
- JPH032431A JPH032431A JP13469489A JP13469489A JPH032431A JP H032431 A JPH032431 A JP H032431A JP 13469489 A JP13469489 A JP 13469489A JP 13469489 A JP13469489 A JP 13469489A JP H032431 A JPH032431 A JP H032431A
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- Japan
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- travel
- construction machinery
- transmitters
- machine
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- Pending
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 33
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 8
- 230000006854 communication Effects 0.000 abstract description 8
- 238000005056 compaction Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Investigation Of Foundation Soil And Reinforcement Of Foundation Soil By Compacting Or Drainage (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、建設機械２例えば締固め機械の自動運行装置
に関するものである。
に関するものである。
（従来の技術）
従来の建設機械２例えば締固め機械では、運転者が締固
め機械に搭乗して、運転していた。
め機械に搭乗して、運転していた。
（発明が解決しようとする課題）
締固め機械は、それ自体が強大な振動発生源であるため
、運転者が締固め機に搭乗して運転するのを敬遠する。
、運転者が締固め機に搭乗して運転するのを敬遠する。
また締固め機械の作業が同じコースを繰り返し走行する
単調な作業なので、運転者の注意力が散漫になって、危
険である。
単調な作業なので、運転者の注意力が散漫になって、危
険である。
本発明は前記の問題点に鑑み提案するものであり、その
目的とする処は、運転者を必要とせずに。
目的とする処は、運転者を必要とせずに。
建設機械を運行処理装置に予め設定している走行コース
上に自動的に走行させることができる建設機械の自動運
行装置を提供しようとする点にある。
上に自動的に走行させることができる建設機械の自動運
行装置を提供しようとする点にある。
（課題を解決するための手段）
上記の目的を達成す、るために２本発明の建設機械の自
動運行装置は、建設機械の走行位置と設定走行コースと
を比較して走行ずれ補正値を算出する運行処理装置と２
上記走行ずれ補正値に基づいて建設機械を所定の走行状
態に操作する制御装置とを具えている。
動運行装置は、建設機械の走行位置と設定走行コースと
を比較して走行ずれ補正値を算出する運行処理装置と２
上記走行ずれ補正値に基づいて建設機械を所定の走行状
態に操作する制御装置とを具えている。
（作用）
本発明の建設機械の自動運行装置は前記のように構成さ
れており、地上に設置した複数の送信器のそれぞれから
発射した電波を走行中の建設機械の基準発信器で受信し
て、上記各送信器から発射した電波の位相比較を行い、
その結果得られた位相差を各送信器と建設機械との間の
距離に換算して、それぞれの距離を半径とし且つ各送信
器を特徴とする請求めて、この２つの円の交点を建設機
械の各送信器からの走行位置データとし、この走行位置
データを建設機械から地上に設置した運行処理装置へ送
信し、ここで上記走行位置データと同運行処理装置に予
め設定している設定走行コースとのずれを演算し、その
結果得られた走行ずれ補正値を建設機械の制御装置へ送
信し、同制御装置により、建設機械の操舵用アクチュエ
ータを制御して、建設機械を地上に設置した運行処理装
置に予め設定している設定走行コース上に自動的に走行
させる。
れており、地上に設置した複数の送信器のそれぞれから
発射した電波を走行中の建設機械の基準発信器で受信し
て、上記各送信器から発射した電波の位相比較を行い、
その結果得られた位相差を各送信器と建設機械との間の
距離に換算して、それぞれの距離を半径とし且つ各送信
器を特徴とする請求めて、この２つの円の交点を建設機
械の各送信器からの走行位置データとし、この走行位置
データを建設機械から地上に設置した運行処理装置へ送
信し、ここで上記走行位置データと同運行処理装置に予
め設定している設定走行コースとのずれを演算し、その
結果得られた走行ずれ補正値を建設機械の制御装置へ送
信し、同制御装置により、建設機械の操舵用アクチュエ
ータを制御して、建設機械を地上に設置した運行処理装
置に予め設定している設定走行コース上に自動的に走行
させる。
（実施例）
次に本発明の建設機械の自動運行装置を締固め機械の自
動運行装置に適用した第１．２図に示す一実施例により
説明すると、第１図の（１） （２）が地上に設置した
送信器、（３）が締固め機械で、同締固め機械（３）に
は１通信装置（４）と位置測定装置（５）と制御装置（
６）とアクチュエータ（７）とが搭載されている。また
（８）が地上に設置した中央制御装置で、同中央制御装
置（８）には、運行処理装置（９）と通信装置（１０）
がある。また第２図の（Ａ） （Ｂ）が）が従局（送信
器（１） （２））、 （Ｃ）が親局（締固め機（３）
）である。
動運行装置に適用した第１．２図に示す一実施例により
説明すると、第１図の（１） （２）が地上に設置した
送信器、（３）が締固め機械で、同締固め機械（３）に
は１通信装置（４）と位置測定装置（５）と制御装置（
６）とアクチュエータ（７）とが搭載されている。また
（８）が地上に設置した中央制御装置で、同中央制御装
置（８）には、運行処理装置（９）と通信装置（１０）
がある。また第２図の（Ａ） （Ｂ）が）が従局（送信
器（１） （２））、 （Ｃ）が親局（締固め機（３）
）である。
次に前記第１．２図に示す建設機械の自動運行装置の作
用を具体的に説明する。従局（送信器（１）（２） ”
） （Ａ） （Ｂ）のそれぞれから発射した電波を走行
中の親局（締固め機械（３） ） （Ｃ）の基準発信器
で受信して、従局（＾）（Ｂ）のそれぞれから発射した
電波の位相比較を行い、その結果得られた位相差を（Ａ
）−（Ｃ）間、及び（Ｂ）−（Ｃ）間の距離に換算して
。
用を具体的に説明する。従局（送信器（１）（２） ”
） （Ａ） （Ｂ）のそれぞれから発射した電波を走行
中の親局（締固め機械（３） ） （Ｃ）の基準発信器
で受信して、従局（＾）（Ｂ）のそれぞれから発射した
電波の位相比較を行い、その結果得られた位相差を（Ａ
）−（Ｃ）間、及び（Ｂ）−（Ｃ）間の距離に換算して
。
それぞれの距離を半径とし且つ従局（Ａ） ＣＢ）を特
徴とする請求める。この２つの円の交点が親局（Ｃ）の
従局（＾）（Ｂ）からの走行位置データになる。この走
行位置データを親局（締固め機械（３））（Ｃ）の通信
装置（４）から地上に設置した中央制御装置（８）の通
信装置（１０）へ送る。このとき、同中央制御装置（８
）の運行処理装置（９）では、上記走行位置データと同
運行処理装置（９）に予め設定している設定走行コース
とのずれを演算して、その結果得られた走行ずれ補正値
を中央制御装置（８）の通信装置（ｌＯ）から親局（締
固め機械（３） ） （Ｃ）の通信装置（４）へ送り、
これを制御装置（６）により処理し。
徴とする請求める。この２つの円の交点が親局（Ｃ）の
従局（＾）（Ｂ）からの走行位置データになる。この走
行位置データを親局（締固め機械（３））（Ｃ）の通信
装置（４）から地上に設置した中央制御装置（８）の通
信装置（１０）へ送る。このとき、同中央制御装置（８
）の運行処理装置（９）では、上記走行位置データと同
運行処理装置（９）に予め設定している設定走行コース
とのずれを演算して、その結果得られた走行ずれ補正値
を中央制御装置（８）の通信装置（ｌＯ）から親局（締
固め機械（３） ） （Ｃ）の通信装置（４）へ送り、
これを制御装置（６）により処理し。
その結果得られた制御信号により締固め機械（３）の操
舵用アクチュエータを制御して、締固め機械（３）を運
行処理装置（９）に予め設定している設定走行コース上
に自動的に走行させる。
舵用アクチュエータを制御して、締固め機械（３）を運
行処理装置（９）に予め設定している設定走行コース上
に自動的に走行させる。
（発明の効果）
本発明の建設機械の自動運行装置は前記のように地上に
設置した複数の送信器のそれぞれから発射した電波を走
行中の建設機械の基準発信器で受信して、上記各送信器
から発射した電波の位相比較を行い、その結果得られた
位相差を各送信器と建設機械との間の距離に換算して、
それぞれの距離を半径とし且つ各送信器を特徴とする請
求めて、この２つの円の交点を建設機械の各送信器から
の走行位置データとし、この走行位置データを建設機械
から地上に設置した運行処理装置へ送信し、ここで上記
走行位置データと同運行処理装置に予め設定している設
定走行コースとのずれを演算し、その結果得られた走行
ずれ補正値を建設機械の制御装置へ送信して、同制御装
置により建設機械の操舵用アクチュエータを制御するの
で、建設機械を運転者を必要とせずに、地上に設置した
運行処理装置に予め設定している走行コース上に自動的
に走行させることができる効果がある。
設置した複数の送信器のそれぞれから発射した電波を走
行中の建設機械の基準発信器で受信して、上記各送信器
から発射した電波の位相比較を行い、その結果得られた
位相差を各送信器と建設機械との間の距離に換算して、
それぞれの距離を半径とし且つ各送信器を特徴とする請
求めて、この２つの円の交点を建設機械の各送信器から
の走行位置データとし、この走行位置データを建設機械
から地上に設置した運行処理装置へ送信し、ここで上記
走行位置データと同運行処理装置に予め設定している設
定走行コースとのずれを演算し、その結果得られた走行
ずれ補正値を建設機械の制御装置へ送信して、同制御装
置により建設機械の操舵用アクチュエータを制御するの
で、建設機械を運転者を必要とせずに、地上に設置した
運行処理装置に予め設定している走行コース上に自動的
に走行させることができる効果がある。
第１図は本発明に係わる建設機械の自動運行装置の一実
施例を示す斜視図、第２図はその作用説明図である。 （１） （２）・・・送信器、（３）・・・建設機械、
（６）・・・制御装置、（９）・・・運行処理装置。
施例を示す斜視図、第２図はその作用説明図である。 （１） （２）・・・送信器、（３）・・・建設機械、
（６）・・・制御装置、（９）・・・運行処理装置。
Claims (1)
- 建設機械の走行位置と設定走行コースとを比較して走行
ずれ補正値を算出する運行処理装置と、上記走行ずれ補
正値に基づいて建設機械を所定の走行状態に操作する制
御装置とを具えていることを特徴とした建設機械の自動
運行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13469489A JPH032431A (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | 建設機械の自動運行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13469489A JPH032431A (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | 建設機械の自動運行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH032431A true JPH032431A (ja) | 1991-01-08 |
Family
ID=15134410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13469489A Pending JPH032431A (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | 建設機械の自動運行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH032431A (ja) |
-
1989
- 1989-05-30 JP JP13469489A patent/JPH032431A/ja active Pending
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