JPH03243482A - フロントフェンダとドアの自動組付方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、フロントフェンダとドアとを車体に自動的に
組付ける方法に関する。

（従来の技術） 従来、フロントフェンダとドアは、組立ライン上の別の
ステーションで車体に組付けるを一般としている。

又、特開昭６０−２４０５７４号により、ドア用の組付
ステーションの側部にドアを保持する組付治具を取付け
た組付ロボットを配置し、ドアの自動組付けを行なうよ
うにしたものが知られており、フロントフェンダもロボ
ットを用いて自動組付けすることが考えられている。

（発明が解決しようとする課題） フロントフェンダとドアを上記の如く別の組付ステーシ
ョンで組付ける場合、夫々のステーションにフロントフ
ェンダとドアとを各別の搬送手段で搬送する必要があり
、特に組付ロボットによる自動組付けを行なう場合には
、各組付ステーションに搬送手段から組付ロボットにワ
ークを移載する移載手段も設けねばならず、搬送系の設
備コストが高くなる不具合がある。

本発明は、以上の点に鑑み、フロントフェンダとドアを
単一の組付ステーションで搬送設備を共用化して組付け
られるようにした組付方法を提供することをその目的と
している。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明では、車体を定置する単
一の組付ステーションの側部にフロントフェンダを保持
する治具を取付けたフロントフェンダ用の組付ロボット
とドアを保持する治具を取付けたドア用の組付ロボット
とを並設し、フロントフェンダとドアとを共通のノ＼ン
ガコンベアにより該組付ステーションの上方位置に搬入
して、該ハンガコンベアから共通のドロップリフタを介
してフロントフェンダとドアとを前記各治具に受渡し、
前記各組付ロボ・ントによりフロントフェンダとドアと
を車体に組付けるようにした。

（作　用） ドロップリフタを上昇させて、組付ステーションの上方
位置にハンガコンベアによって搬入されるフロントフェ
ンダとドアをドロ・ツブリフタに受取らせ、次いでドロ
ップリフタを下降させて、フロントフェンダとドアを夫
々対応する組付ロボットの治具に受渡した後、ドロップ
リフタを上昇させて次の移載作業に備えると共に、各組
付ロボットの作動でフロントフェンダとドアを車体に組
付ける。

（実施例） 第１図を参照して、（１）は自動車車体ａの搬送路、（
２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステーション
を示し、該ステーション（２）の左右両側に設けた各基
台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組付
ロボット（４）とフロントとリヤの各ドアＣの組付装置
（５）　（５）とを配置すると共に、該ステーション（
２）に天井枠（６）を架設して、該天井枠（６）に、ボ
ンネットｄの組付ロボット（７）とトランクリッドｅの
組付ロボット（８）とを配置し、更に該ステーション（
２）に天井枠（６）より上方にのびるドロップリフタ用
の機枠（９）を立設して、該機枠（９）の左右両側に、
フロントフェンダｂ及びフロントとリヤのドアＣ，Ｃ用
の第１ドロツプリフタ（１０（１０と、その前側にボン
ネットｄ用の第２ドロツプリフタ（′１つと、その後側
にトランクリッドｅ用の第３ドロツプリフタ（′１つと
を夫々昇降自在に設け、組付ステーション（２）の上方
の左右両側を通る１対の第１ノ−ンガコンベア（Ｉ３（
第１図には片側のみを図示）によって搬送されるフロン
トフェンダｂ及びフロントとリヤのドアＣ１Ｃを第１ド
ロツプリフタ（ＩＯを介してフロントフェンダ用の組付
ロボット（４）とドア用の各組付装置（５）　（５）に
受渡し、又組付ステーション（２）の上方中央部を通る
第２ハンガコンベアＯΦによって搬送されるボンネット
ｄとトランクリ・ソドｅとを夫々第２と第３のドロップ
リフタ（１１）　（１２１を介してボンネット用とトラ
ンクリッド用の組付ロボ・ン）　（７）　（８）に受渡
し、これらロボット等によりフロントフェンダｂ１フロ
ントとリヤのドアＣ，Ｃｓボンネットｄ、）ランクリッ
ドｅを単一の組付ステーション（２）で自動車車体ａに
組付けるようにした。

尚、各ドア用の組付装置（５）は、ドアの組付ロボット
（１５）とドアヒンジの締付ロボット００とて構成され
ている。

本発明に関係するのは、フロントフェンダ組付ロボット
（４）とドア組付ロボットａ９と第１ドロツプリフタ（
ＩＯと第１ハンガコンベア０３であり、以下これらにつ
いて詳述する。

フロントフェンダ組付ロボット（４）は、車幅方向、車
長方向、車高方向を夫々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸として、第２
図に示す如く、基台（３）上のガイドレール（１７ａ）
に沿ってＸ軸方向に移動自在な第１スライド台（′１７
１と、該第１スライド台（１７１上のガイドレール（１
８ａ）に沿ってＸ軸方向に移動自在な第２スライド台０
ｅと、該第２スライド台（ＩＯ上のＺ軸回りに旋回自在
な旋回台（ＩＥ＋と、該旋回台（１９）の側面のガイド
レール（２０ａ）に沿ってＺ軸方向に昇降自在な昇降枠
■とを備え、該昇降枠［相］に、本願出願人が先に実願
昭８３−１５０７１１号で提案した３軸構造の手首のを
介して治具■を取付けて成るものとした。

該治具■は、第３図及び第４図に示す如く、フロントフ
ェンダｂをそのホイールアーチ部す。

の上側の２箇所と後側の１箇所においてラフに位置決め
して支承するバー形状の３個の支持部材■と、フロント
フェンダｂの上縁を前後２箇所で受ける２個の第１受座
のと、フロントフェンダｂの後縁を上下２箇所で受ける
２個の第２受座■と、ホイールアーチ部ｂ１を略等間隔
の４箇所において放射方向に押圧すべくシリンダｒ２６
ａ）で作動される４個の押圧部材■と、フロントフェン
ダｂの上縁を前後３箇所において第５図に示す如くＸ軸
方向にクランプすべくシリンダ（２７ａ）で揺動される
３個のクランプ部材のと、フロントフェンダｂの外表面
を受ける複数の受座■と、フロントフェンダｂをその外
表面において受座のと協働して所定の取付は姿勢に吸着
保持する複数の吸着部材■と、車体ａのサイドシルａ、
の前端部下面に重合するフロントフェンダｂの後部下端
の舌片部ｂ２をサイドシルａ１に重合するように押圧す
べくシリンダ（（１）ａ）で揺動されるフォーク状の抑
圧部材ωと、フロントフェンダｂの上縁に形成したフラ
ンジ部ｂ３をその前後３箇所において車体ａに締結する
上側の３個の第１ナツトランナ（３１＋）と、舌片部り
２の先端を車体ａに締結する後端下側の第２ナツトラン
ナ（３１２）と、ボンネットｄのヒンジブラケットを車
体ａに締結する後端上側の第３ナツトランナ（３１３）
とを備える。（２５ａ）は下段の第２受座■をＹ軸方向
に進退するシリンダである。

組付ステーション（２）には、第１図に示す如く、フロ
ントフェンダ組付ロボット（４）の配置部前方に位置す
るボルトセットロボット■とその近傍のボルト供給装置
■が設けられており、前記旋回台（＋９）の旋回により
治具■を前方に向けて、ボルト供給装置■からボルトセ
ットロボット■によって前記各ナツトランナ（３１＋）
　（３１２）　（３１３）に締付ボルトをセットするよ
うにした。第１図でωは治具■の交換装置である。

前記ドア組付ロボッ）　（＋５１は、第６図に示す如く
、基台（３）上のガイドレール（３４ａ）に沿ってＹ軸
方向に移動自在な第１スライド台■と、該第１スライド
台Ｑ上のガイドレール（３６ａ＞に沿ってＸ軸方向に移
動自在な第２スライド台ωと、該第２スライド台■の側
面のガイドレール（３３ａ）に沿ってＺ軸方向に昇降自
在な昇降枠ωとを備え、該昇降枠■に、上記と同様の３
軸構造の手首１３７）を介して治具■を取付けて成るも
のとした。

該治具■は、第７図乃至第１Ｏ図に示す如く、ドアＣの
下縁を受けるＸ軸方向にフローティング自在な前後１対
の荷重受け＠■と、シリンダ（４０ａ）により前方の逃
げ位置からストッパ（４０ｂ）で規制される基準位置に
移動されてドアＣの前縁を受ける基準座間と、Ｙ軸方向
に進退自在な可動枠（４１ａ）にシリンダ（４１ｂ）で
Ｘ軸方向に出没自在に設けられ、該可動枠（４１ａ）を
進退するクランプシリンダ（４１ｃ）の作動でドアＣの
後縁を押圧してドアＣを基準座静との間に挟持する第１
クランプ部材■と、ドアＣの本体上縁を上方から押圧す
べくシリンダ（４２ａ）で上下方向に揺動される第２ク
ランプ部材にと、ドアＣの外表面を受けるＸ軸方向にフ
ローティング自在なパッド［有］と、シリンダ（４４ａ
）で進退されてドアＣの外表面を吸着する複数の吸着部
材（至）と、ドアＣの前端部に枢着したヒンジブラケッ
トＣ１を上方から押圧して該ブラケットＣ１の傾動ガタ
を除去すべくシリンダ（４５ａ）で上下動されるガタ取
り部材■とを備える。

尚、前記第１クランプ部材（２）は、２ドアタイプの車
両にも対処し得るよう、クランプシリンダ（４１ｃ）に
連結される機種切換用のシリンダ（４１ｄ）による可動
枠（４１ａ）の摺動で４ドアタイプ用の位置と２ドアタ
イプ用の位置とに切換えられるようになっている。

前記第１ハンガコンベアａ３は、第１１図及び第１２図
に示す如く、コンベアレール□□□に転勤自在に吊設し
た各１対のキャリア（４７）急に、フロントフェンダｂ
の支持部（４８ａ＞とフロントとリヤの各ドアＣの支持
部（４８ｂ）（４８ｂ）とを並設したＹ軸方向に長手の
各ハンガ慴をばね（４７ａ）に抗してＸ軸方向外方に摺
動可能に吊持して成るものとし、又前記第１ドロツプリ
フタ（１０は、前記機枠（９）の左右各側の前後１対の
支柱（９ａ）　（９ａ）に取付けたガイドレール（ａａ
）に沿って昇降される前後１対の昇降枠＠（ト）間に、
フロントフェンダｂの保持部（５０ａ）とフロントとリ
ヤの各ドアＣの保持部（！＃ｂ）（ｚｂ）とを並設した
Ｙ軸方向に長手の支持枠ωを張設して成るもので、第１
ドロツプリフタ（ＩＯを第１ハンガコンベア（１３の搬
送レベルと同レベルのワーク受取位置に上昇させて、前
記ハンガ（至）の各支持部（４８ａ）（４８ｂ）に支持
されるワーク即ちフロントフェンダｂとフロントとリヤ
の各ドアＣを第１ドロツプリフタ（１０の各保持部（望
ａ）（鵠ｂ）にＸ軸方向内方から受取らせた後、第１ド
ロツプリフタ００を少許上昇させ、機枠（９）の上端部
側方の天井部分に取付けた抑圧シリンダ（５１）により
ハンが（ト）をＸ軸方向外方に押圧してワークから離脱
させ、この状態で第１ドロツプリフタ（ＩＧを下降させ
るようにした。

尚、ドアＣはハンガ慴の支持部（４８ｂ）に傾斜姿勢で
支持されており、ドアＣを起立させて第１ドロツプリフ
タ（１０の保持部ωｂ）に受渡すべく、天井部分に吊設
した天吊枠■に、シリンダ（５３ａ）で起伏されるドア
起し部材■を配置した。

第１ドロツプリフタ（１０のフロントフェンモ用の保持
部（！ｊ）ａ）は、第１３図乃至第１５図に示す如く、
フロントフェンダｂの上縁を支持する前後１対のワーク
受け■■と、フロントフェンダｂの後部内表面を受ける
受座■と、フロントフェンダｂの後縁に当接してこれを
Ｙ軸方向に位置決めすべくシリンダ（５ａ）で揺動され
る第１クランプ部材■と、フロントフェンダｂのホイー
ルアーチＮ１１ｌの後部に係合してフロントフェンダｂ
をＸ軸及びＹ軸方向に振れ止めすべくシリンダ（５７ａ
）で揺動される第２クランプ部材■とを備えるもので、
第１ドロツプリフタ（ＩＯを下方のワーク受渡位置に下
降させた後、フロントフェンダ組付ロボット（４）の治
具■を該保持部（５０ａ）に向ってＸ軸方向内方に前進
させ、次いで該保持部（５０ａ）の第１第２クランプ部
材■■をアンクランプすると共に該治具■を少許上動さ
せて、フロントフェンダｂを該治具■の支持部材のに支
持させて保持部（５０ａ）のワーク受け［株］から持上
げ、次に該治具０をＸ軸方向外方に退勤させてフロント
フェンダｂを保持部（５０ａ）から離脱させ、その後接
治具■の押圧部材■とクランプ部材のと吸着部材■を作
動させて、フロントフェンダｂをＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向
に位置決めして該治具のに保持させるようにした。

第１ドロツプリフタ（１０のドアＣ用の保持部（５０ｂ
）は、第１６図及び第１７図に示す如く、ドアＣの下縁
を支持するＶ形ローラから成るワーク受け■と、ドアＣ
の内表面を受ける受座■と、ドアＣの前縁を受けるべく
シリンダ（ωａ）でＸ軸方向に進退される基準座ωと、
ドアＣの後縁に当接して基準座ωとの間にドアＣを挾持
すべくシリンダ（６１ａ）でＹ軸方向に進退される第１
クランプ部材０と、ドアＣの外表面に当接してドアＣの
倒れを防止すべくシリンダ（Ｅ２ａ）で揺動される第２
クランプ部材Ｃとを備えるもので、第１ドロツプリフタ
（ＩＯのワーク受渡位置への下降後、ドア組付ロボット
（１９の治具■を該保持部（５０ｂ）に向ってＸ軸方向
内方に前進させ、次いで該保持部（２）ｂ）の第１第２
クランプ部材０ωをアンクランプすると共に該治具■を
少許上動させて、ドアＣを該治具■の荷重受け■に支持
させて保持部（５０ｂ）のワーク受け■から持上げ、次
に該治具■をＸ軸方向外方に退勤させてドアＣを保持部
（ｃｔＪｂ）から離脱させ、その後接治具■の基準座船
と第１クランプ部材罰、第２クランプ部材悩、吸着部材
卿の作動でドアＣを該治具■に位置決め保持するように
した。

以上の如くして、第１ハンガコンベアｑ３から第１ドロ
ツプリフタ（１０を介して各組付ロボット（４）　Ｏ５
）の治具０缶に夫々フロントフェンダｂとドアＣを受取
らせた後、第１ドロツプリフタ（ＩＧをワーク受取位置
に上昇させて、第１ハンガコンベアａ＆の次のハンガか
らのワークの受取りに備えると共に、組付ステーション
（２）に備える図示しない位置センサで検出される車体
ａのずれに合わせて各治具■■のＹ軸及びＺ軸方向の位
置補正と手首１２りＧｅｌによる傾動補正とを行ない、
この状態で各治具■■をＸ軸方向内方に前進させてフロ
ントフェンダｂとドアＣを車体ａにセットシ、フロント
フェンダ用の治具■の第１ナツトランナ（３１＋）と第
２ナツトランナ（３１゜）によりフロントフェンダｂの
上縁のフランジ部ｂ３と舌片部ｂ２とを車体ａに締結す
ると共に、ドアＣのヒンジブラケット自を締付ロボット
ａＧに搭載したナツトランナ（１６ａ）により車体ａに
締結し、その後各治具■■をワークのクランプを解いて
Ｘ軸方向外方に退勤させ、１回の組付作業を完了するよ
うにした。

尚、第１ドロツプリフタａ■には、第１１図及び第１２
図に示す如く、各締付ロボットａｅのナツトランナ（ｌ
ｅａ）にボルトを供給する１対のアーム０がＹ軸方向の
水平軸線回りに揺動自在に設けられており、第１ドロツ
プリフタａ■の下降途中で該アームφを水平姿勢に揺動
させて、該アームω上の受具（６４ａ）に機枠（９）の
側方に配置したパーツフィーダωからボルトを供給し、
次いで該アームωを垂下姿勢に揺動させて、第１ドロツ
プリフタ００のワーク受渡位置への下降時にナツトラン
ナ（１６ａ）にボルトを受取らせるようにした。

又、天井枠（６）の側枠下面には、第１図に示す如く、
ボンネット用の締付ロボット　（６６１）とトランクリ
ッド用の締付ロボット　＜８８２）とが設けられており
、該各締付ロボット　＜８６１）　　（８６２）に搭載
したナツトランナにボルトを供給すべく、第１ドロツプ
リフタ００の前後に垂直軸線回りに揺動自在な１対のア
ーム　（６４’）を設け、第１ドロツプリフタ（′ＩＯ
の下降途中で該アーム　（８４’）をＸ軸方向外方に揺
動させて、機枠（９）の側方に配置したパーツフィーダ
（６５’）から該アーム（６４’　）上の受具（ｓ４ａ
’）にボルトを供給し、次いで該アーム　（８４’）を
Ｙ軸方向に沿うように揺動し、第１ドロツプリフタ（′
ｌ■のワーク受渡位置への下降時に各締付ロボット　（
６６１）　　（８８２）のナツトランナにボルトを受取
らせるようにした。

尚、ボンネットｄは、フロントフェンダｂの組付けに先
行して車体ａに閉じ姿勢でセットされ、この状態で締付
ロボット　（６Ｂ＋）によりボンネットヒンジの１箇所
を車体ａに締結し、次いで、ボンネットｄを開放した後
フロントフェンダｂを組付けて、ボンネットヒンジの残
りの締付箇所をフロントフェンダ用の治具■に搭載した
第３ナツトランナ　（３１３）で車体ａに締結する。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、単一
の組付ステーションにフロントフェンダ用の組付ロボッ
トとドア用の組付ロボットとを並設し、フロントフェン
ダとドアとを共通のハンガコンベアで搬送して共通のド
ロップリフタを介して該各組付ロボットに移載するもの
で、フロントフェンダとドアの搬送設備の共用化によっ
て設備費を削減できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を実施する組付ステーションの斜視
図、第２図はフロントフェンダ組付ロボットのＹ軸方向
から見た側面図、第３図はフロントフェンダ用の治具の
Ｘ軸方向内方から見た正面図、第４図は第３図の左側面
図、第５図は第３図のｖ−ｖ線截断面図、第６図はドア
組付ロボットのＹ軸方向から見た側面図、第７図はドア
用の治具のＸ軸方向内方から見た正面図、第８図はその
平面図、第９図と第１０図は夫々第７図の右側面図と左
側面図、第１１図はフロントフェンダ及びドアの組付ロ
ボットを省略した組付ステーションのＸ軸方向外方から
見た側面図、第１２図は組付ステーションのＹ軸方向前
方から見た正面図、第１３図は第１ドロツプリフタのフ
ロントフェンダ用保持部のＸ軸方向外方から見た正面図
、第１４図はその平面図、第１５図は第１３図の左側面
図、第１６図は第１ドロツプリフタのドア用保持部のＸ
軸方向外方から見た正面図、第１７図は第１６図の左側
面図である。 ａ・・・車体 ｂ・・・フロントフェンダ Ｃ・・・ドア （２）・・・組付ステーション （４）・・・フロントフェンダ組付ロボット（′ＩＯ・
・・第１ドロツプリフタ ａ３・・・第１ハンガコンベア ａ９・・・ドア組付ロボット ■・・・フロントフェンダ用治具 ■・・・ドア用治具 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体を定置する単一の組付ステーションの側部にフロン
   トフェンダを保持する治具を取付けたフロントフェンダ
   用の組付ロボットとドアを保持する治具を取付けたドア
   用の組付ロボットとを並設し、フロントフェンダとドア
   とを共通のハンガコンベアにより該組付ステーションの
   上方位置に搬入して、該ハンガコンベアから共通のドロ
   ップリフタを介してフロントフェンダとドアとを前記各
   治具に受渡し、前記各組付ロボットによりフロントフェ
   ンダとドアとを車体に組付けるようにしたことを特徴と
   するフロントフェンダとドアの自動組付方法。