JPH03245375A - ディジタルサーボ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、磁気ディスク、光磁気ディスクなどの情報記
録あるいは再生に用いられるヘッドの制御を行うディジ
タルサーボ装置に関する。

［従来の技術］ 従来、この種のヘッドの速度制御としては、例えば第９
図に示すように、目標位置までの残差距離の平方根に比
例する規準速度を発生し、この規準速度にヘッドを追従
させる閉ループ制御が一般的である。このような制御方
式では、速度検出回路によって実際のヘッドの速度が検
出される。そして、この速度信号を用いて前述の規準速
度に追従する制御が行われる。

第１０図はその速度検出回路の一例であり、１００はト
ラッキングエラー信号を２値化信号に波形整形する整形
回路である。また、１０１は遅延回路１０２、イクスク
ルシブオア回路１０３から構成されたディジタル微分回
路、１０４は単安定マルチバイブレータである。

この速度検出回路の動作を説明すると、第１１図に示す
ようにまず整形回路１００によりＡＴエラー信号が２値
化され、パルス信号に変換される。得られた２値化信号
のパルス幅は、ＡＴエラー信号の半周期のパルス幅であ
る。次に、ディジタル微分回路１０１では、２値化信号
の立上り及び立下りのタイミングでトリガパルスを生成
し、単安定マルチバイブレーク１０４へ出力する。単安
定マルチバイブレータ１０４では、トリガパルスを受け
ると、パルス幅τのパルス信号を速度信号として出力す
る。得られた速度信号は、ＡＴエラー信号の周期の変化
に伴なって周期が変化するパルス信号である。つまり、
ＡＴエラー信号の周期と速度は比例関係にあるため、前
述のようにＡＴエラー信号を用いて信号処理することに
より、速度信号を生成することができる。また、このデ
ィジタルの速度信号を図に示すように、平均化すること
により、アナログ信号に変換することができる。

しかし、この速度検出回路では、速度がゼロに近くなっ
たときに、単安定マルチバイブレークの出力パルスの間
隔が長くなるため、実質速度信号として使用できなくな
る。従って、第９図で説明した速度制御方式では、正確
な閉ループ制御が困難である。また、これに加えて前述
の制御方式では、ヘッド駆動用のアクチュエータ機構の
共振（通常、２〜３ｋＨｚ）によって、閉ループの帯域
が制限される。そのため、急減速を行うと追従性が悪く
なり、シーク動作完了時の速度がゼロにできず、目標位
置をオーバしてしまうという問題がある。この問題を避
けるため、図に示す如く加速時にアクチュエータに大電
流を流して短時間に加速し、減速を緩やかに行うように
制御する手法が採られている。しかしながら、この制御
方式では、減速時に加速度能力を十分使い切らないで徐
徐に減速していくため、シーク時間の増大を招いていた
。

そこで、このような問題点を解決した制御方式として、
第１２図に示す方式がある。この制御方式は、アクセス
距離の大部分を開ループＢａｎｇ−Ｂａｎｇ駆動で制御
し、目標位置の直前から閉ループ制御に切換える′とい
う方式である。そして、この制御方式では、減速時に大
電流によって急減速ができるため、シーク時間を短縮す
ることができる。

［発明が解決しようとしている課題］ しかし、この制御方式にあっては、Ｂａｎｇ−Ｂａｎｇ
制御時は開ループ制御であるため、摩擦、外力などの影
響により、適切な加速、減速ポイントから外れると、オ
ーバランしたり、あるいは目標位置に対し残差距離が残
ってしまう問題があった。また、前述の閉ループ制御方
式であると、オーバランを避けるためにはシーク時間を
犠牲にしなければならず、いずれの制御方式であっても
、高速と正確さを同時に実現することは困難であった。

本発明は、このような実情に着目してなされたもので、
その目的は高速でありながら正確な制御を行え、また摩
擦や外力の影響も受けることがないディジタルサーボ装
置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、記録媒体の指令された目標位
置までの残差距離に応じてヘッドの目標速度を演算する
手段と、前記ヘッドの速度を前記記録媒体に対し所定の
移動距離毎に検出する手段と、この手段の検出毎に該検
出値とそのときの目標速度から前記ヘッドが目標速度に
追従するようヘッド駆動用アクチュエータの指令値を演
算する手段とを有することを特徴とするディジタルサー
ボ装置が提供される。

［作用］ 本発明によれば、ヘッドの速度を所定の移動距離毎に検
出し、この速度と目標までの残差距離に応じた目標速度
から、ヘッドがその目標速度に追従するようアクチュエ
ータの指令値を演算することにより、高速シークを可能
としながらも、正確な制御も行えるようにしたものであ
る。

［実施例］ 以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳
細に説明する。第１図は本発明のディジタルサーボ装置
の一実施例を示すブロック図である。なお、第１図は光
デイスク記録再生装置に本発明のディジタルサーボ装置
を実施した例である。

第１図において、１は光ディスク、２は光学系、３は光
学系２からの出力に基づいてトラッキング誤差信号を検
出するトラッキング誤差検出器、４は光学系２からの出
力に基づいてフォーカス誤差信号を検出するフォーカス
誤差検出器である。また、５は各々の誤差検出器から出
力された誤差信号をＡ／Ｄ変換してディジタル信号に変
換するＡ／Ｄ変換器、６はディジタル信号処理部である
。ディジタル信号処理部６は、Ｉ１０制御部７、ディジ
タルシグナルプロセッサ（以下、ＤＳＰと略す）８、メ
モリ９，１０から構成されている。更に、１１はＤ／Ａ
変換器、１２はトラキッングアクチュエータ、１３はフ
ォーカスアクチュエータ、１４は外部データ入力装置で
ある。

次に、本実施例の基本動作について説明する。

第２図はマルチジャンプ時のヘッドの目標速度と位置（
トラック）との関係を示した図である。第２図には理想
的な目標速度も示しているが、実際に使用するのは離散
的な目標速度である。

この例では、最終目標トラックがトラック１４であり、
その中間のトラック７までが加速域、それ以降からトラ
ック１４までが減速域である。また、減速域は減速域■
と減速域■に分けてあり、それぞれ速度制御の精度が異
なる。本例では、減速域Ｉにおいては加速域と同じ＜　
１／２１−ラック毎に速度制御を行い、減速域■では更
に精密制御を行うべく１／４トラック毎に速度制御を行
う。

具体的には、加速域、減速域Ｉでは１／２トラック毎に
、また減速域■では１／４トラック毎に目標速度、アク
チュエータの指令値を求めて速度制御を行う。また、予
めメモリに１／２トラックや１／４トラック毎の目標速
度を格納し、これに基づいて制御を行ってもよい。

第３図に目標トラックから４トラック手前からのトラッ
キングエラー信号とアクチュエータの指令値及び速度と
の関係を示す。

第３図の例では、トラック１０からトラック１２までは
減速域■であるため、１／２トラック毎に演算し、その
ときの目標速度との差分だけ基準加速度に加算してアク
チュエータを駆動する。

この場合、ｌ／２トラック毎の速度演算は、実際にはト
ラッキングエラー信号のゼロクロス点を検出し、その点
で速度の演算を行う。例えば、第３図のＡ点で、２点か
らＡ点までの時間を計測し、その時間Ｔ、から次の式で
現在速度■１を演算する。

Ｖ、＝　１／２　ＬＸ　１／Ｔ。

但し、えはトラックピッチである。

目標速度は、第２図のＡ点におけるＶ　ｒ　ｅ　ｒ値で
あり、その結果次式を用いてアクチュエータの制御量ａ
ｃｔを演算する。

ａ　ｃ　ｔ　＝　　ａ　＋　Ｋ　（Ｖｒｅｔ　　Ｖａ　
）但し、−αは減速基準加速度、Ｋは速度制御のフィー
ドバックゲインである。

次に、第３図のトラック１２からトラック１４までは前
述の減速域■であるため、１／４トラック毎に速度を演
算し、そのときの目標速度との差分だけ基準加速度に加
算してアクチュエータを駆動する。この場合、１／４ト
ラック毎の演算は、トラッキングエラー信号のゼロクロ
ス点とピーク点を交互に検出し、画点間の時間を用いて
演算を行う。第３図では、トラッキングエラー信号のゼ
ロクロス点に・印、ピーク点に＊を付している。

例えば、第３図のＢ点で、Ｙ点からＢ点までの時間を計
測し、その時間Ｔゎから次式を用いて現在速度ｖｂを求
める。

■ゎ＝１／４ん×１／Ｔｂ このときの目標速度は、第２図のＢ点におけるＶ　ｒ　
ｅｔ値であり、その結果アクチュエータの指令値ａｃｔ
を次式を用いて演算する。

ａｃ　ｔ＝　　ａ＋Ｋ　（Ｖｔｅｔ　−Ｖｂ　）このよ
うに演算を行い、得られた値に基づいて制御を行ったと
ころ、第３図に示すような速度曲線が得られた。この図
から明らかなように、理想速度Ｖ　ｒ＠ｆに対し、実際
の速度Ｖｔがよく追従しているのがわかる。

ここで、第２図、第３図で示した目標速度ｖｒｅｆを求
めるための計算式について説明する。

一般に、目標位置に対する残差距離Ｓのとき、加速度能
力αにおいて、を秒後にＶ＝Ｏとするための目標速度Ｖ
　ｒ　＠ｆは、次の２式の連立方程式を解くことにより
得られる。

Ｖｒ、、−ｔ−１／２αｔ２＝Ｓ　（距離の式）Ｖ　ｒ
　ｓ　を−αｔ＝０（速度の式）この２式の連立方程式
からｔを消去すると、目標速度の式である次式が得られ
る。

ｖ、、、＝「丁Ｔ丁 この式から、目標速度は残差距離の平方根に比例するこ
とがわかる。

前述した現在速度の検出では、トラッキングエラー信号
を用いて簡単に現在速度を検出することができる。従っ
て、このような速度検出方式では、複雑な速度検出回路
が不要であるばかりでなく、従来みられたような速度が
ゼロの近くでの速度検出が正確ではないというような問
題点を解決することができる。よって、この速度検出を
用いれば、装置の構成を簡単化できると共に、正確なヘ
ッドの速度制御を行うことができる。

次に、本実施例の具体的動作について説明する。第４図
は一例として片方向（内周方向）へのマルチジャンプ時
の制御動作を示したフローチャートである。なお、第４
図は第２図で示したトラックＯからトラック１４までを
マルチジャンプするときの制御動作である。従って、前
述したように、加速域、減速域Ｉ、ＩＴでそれぞれ所定
の精度で制御を行う。

まず、Ｓ（ステップ）１でトラッキングエラー信号をＤ
ＳＰ８に入力する。この動作を詳述すると、第１図にお
いて、光ディスク１からの反射光が光学系２に入射し、
トラッキング誤差検出器３でトラッキングエラー信号Ｓ
ｎが検出される。そ１ して、トラッキングエラー信号Ｓゎは、Ａ／Ｄ変換器５
でディジタル変換され、Ｉ１０制御部７を介してＤＳＰ
８に入力される。

ＤＳＰ８では、Ｓ２でトラッキングエラー信号のゼロク
ロス点を検出する。−例として、入力されたトラッキン
グエラー信号Ｓｎとメモリ９に格納していた前回のトラ
ッキングエラー信号Ｓ　ｎ−Ｉを用いて次回の推定トラ
ッキングエラー信号Ｓ　’ｎｉ＋を求める。この推定信
号は次式で得られる。

Ｓ’ｎ、、＝２Ｓｎ　−３，。

次に、得られた推定値と現在値を乗算し、その符号がＯ
または負であったときに、トラッキングエラー信号のゼ
ロクロス点と判断する。つまり、この乗算値がＯまたは
負であったときは、推定値がトラッキングエラー信号の
ゼロクロス点上あるいはその点を越えて負となっている
ときであるため、その時点をゼロクロス点とみなすわけ
である。Ｓ２では、トラッキングエラー信号のサンプリ
ング毎に前述のようなゼロクロス点の検出を行２ い、Ｓ３でゼロクロス点を検出すると８４に進む。なお
、ＤＳＰ８はＳ３でゼロクロス点を検出したとき以外は
、次のサンプリングまで開放されるので、他の処理を実
行する。

Ｓ４は、第２図、第３図で説明した現在速度■、と目標
速度■ｒ、ｆを求める処理である。現在速度ｖｔは、第
３図で説明したように、そのときのトラッキングエラー
信号の半周期の時間Ｔを求め、この時間と１／２人を用
いて、次の演算を行うことにより得られる。

Ｖ、＝１／２λ×１／Ｔ また、目標速度は、前述の如く次式で得られる。

■、。、＝「丁Ｔ丁 Ｓ５では、ＤＳＰ８は得られた現在速度と目標速度から
アクチュエータの指令値ａｃｔを求める。この指令値は
、現在は加速域であるため、次式で求められる。

ａｃ　ｔ＝ａ＋Ｋ　（Ｖｒｅｒ　　Ｖｔ　）ここで得ら
れた指令値は、Ｉ１０制御部７を介してＤ／Ａ変換器１
１へ出力される。そして、指令値はこのＤ／Ａ変換器１
１でアナログ信号に変換され、この変換値によってトラ
ッキングアクチュエータ１２が駆動される。Ｓ６は、目
標トラックの半分に達したかどうかの判定を行うもので
、第２図で説明した加速域が終了したかどうかの判定で
ある。この場合、図示しないトラッキングカウンタを用
いてトラック数をカウントし、そのカウント値が目標ト
ラックまでの半分に達したら、次のＳ７へ進む。従って
、目標トラックの半分である加速域では、８１〜Ｓ６の
動作を繰返し行うことで、１／２トラック毎に得られた
指令値でアクチュエータを駆動する。

目標トラックの半分に達したらＳ７へ進み、第２図で説
明した減速域Ｉの制御動作を行う。まず、Ｓ７でトラッ
キングエラー信号を入力し、Ｓ８で前記と同様にゼロク
ロス点を検出し、Ｓ９でゼロクロス点に達したか否かの
判定を行う。ゼロクロス点を検出すると、Ｓ１０で現在
速度と目標速度を前記Ｓ４と全く同様の手法で求める。

次に、ＤＳＰ８は、Ｓ１２で現在速度と目標速度を用い
てアクチュエータの指令値ａｃｔを求める。

このときの指令値は次式で得られる。

ａｃｔ＝−α十Ｋ（Ｖｒ、ｆ−Ｖｔ） この指令値に基づいて、同様にアクチュエータが駆動さ
れる。Ｓｉ２は、目標トラックに対して２つ手前まで達
したか、即ち減速域工を終了したかの判定を行う処理で
ある。この場合、同様にトラッキングカウンタを用いて
この判定を行う。Ｓｉ２で減速域工が終了したと判定す
ると、３１３へ進み、減速域Ｈの制御を行う。従って、
減速域Ｉでは、Ｓ７〜Ｓ１２を繰返し行うことで、加速
域同様に１／２トラック毎にアクチュエータの指令値を
求め、その都度得られた指令値でアクチュエータを駆動
する。

減速域Ｈに入ると、まずＳ１３でトラッキングエラー信
号を入力し、Ｓ１４でゼロクロス点の検出を行う。Ｓ１
５でゼロクロス点であると判定すると、ステップ１８で
前記と同様に現在速度と目標速度を求める。一方、３１
５でゼロクロス点で５ なければ、Ｓ１６でトラッキングエラー信号のピーク値
を検出する。そして、Ｓ１７でピーク値であると判定す
ると、Ｓ１８で同様に現在速度と目標速度を求める。つ
まり、トラッキングエラー信号のゼロクロス点とピーク
点を交互に検出し、その各検出時点で現在速度、目標速
度を求めるわけである。換言すれば、ゼロクロス点とピ
ーク点を交互に検出することにより、１／４トラック毎
の精密制御を可能としたものである。なお、Ｓ１８では
、現在速度Ｖｔを次式で求める。

Ｖえ＝１／４λ×１／Ｔ 但し、Ｔはゼロクロス点からピーク点までの時間である
。

Ｓ１９では、ＤＳＰ８は得られた現在速度と目標速度か
らアクチュエータの指令値ａｃｔを前記と同様に次式で
求める。

ａ　Ｃｔ　”−α＋　Ｋ　（Ｖｒ＠ｔ　　Ｖｔ　）Ｓ２
０は目標トラックに達したかどうかの判定を行うもので
、トラッキングカウンタの値によりこの判定を行う。従
って、減速域■では、Ｓ１３〜６ Ｓ２０を繰返し行うことで、１／４トラック毎にアクチ
ュエータの指令値を求め、その都度得られた指令値でア
クチュエータを駆動する。そして、Ｓ２０で目標トラッ
クに達したところで、マルチジャンプ動作が終了する。

ここで、Ｓ１６におけるトラッキングエラー信号のピー
ク点検出について説明する。本例では、まず入力された
トラッキングエラー信号Ｓ、、と、前回のサンプリング
時のトラッキングエラー信号Ｓ　ｎ−１との差ΔＳｒ、
を次式で求める。

ΔＳ、＝Ｓｎ−Ｓ１１ 次に、その１サンプリング前の同様な差の値ΔＳ　ｎ−
１と、ΔＳ、ｌを乗算する。なお、ΔＳ　ｎ−１は前回
のサンプリング時に次の式で計算され、メモリに格納さ
れている。

△Ｓ　ｎ−＋　＝　Ｓ　ｎ−Ｉ　　Ｓ　ｎ−ａこの△Ｓ
ｎとΔＳ　ｎ−１の乗算結果が負であったときに、トラ
ッキングエラー信号のピーク点であると判定する。

このように本実施例では、１／２トラックや１／４トラ
ック毎にアクチュエータの指令値を演算し、目標速度曲
線に追従するようヘッドの速度制御を行うため、ヘッド
が目標トラックに到達するまでに、ヘッドに無駄な動き
がなく、理想的に目標トラックへ移動させることができ
る。これにより、無駄のない高速シークが可能となる。

また、ｌ／２トラックや１／４トラック毎にアクチュエ
ータの指令値を演算し、その都度得られた指令値でアク
チュエータを駆動するため、目標トラックに対し、オー
バランなどを生じることなく、正確な制御を行うことが
できる。従って、高速でありながらも、正確な制御が可
能となり、従来困難であった高速と正確さを同時に実現
することができる。

第５図に他の実施例のブロック図を示す。この実施例は
、速度位置検出回路１５を設けている点に特徴がある。

従って、その他の構成は第１図の実施例と全く同じであ
る。

速度位置検出回路１５は、ヘッドの実際の速度を検出し
、ディジタル値で速度信号を出力する回路である。第１
図の実施例は、トラッキングエラー信号から速度を演算
しているが、この例では、例えば第１０図に示したよう
な速度検出回路を用いて速度検出を行う。また、これに
限ることなく所定のトラック間隔内で基準クロックをカ
ウントすることで、速度を検出してもよい。

次に、この実施例の動作について説明する。

第６図はマルチジャンプ時の動作を示すフローチャート
である。

第６図において、まずＳｌで速度位置検出回路１５は、
所定の位置で速度を検出し、速度信号をＩ１０制御部７
を介してＤＳＰ８に出力する。本例では、トラッキング
エラー信号のゼロクロス点とピーク点でそれぞれ速度を
検出する。この速度検出のためのゼロクロス点とピーク
点の検出については、詳しく後述する。次に、ＤＳＰ８
はゼロクロス点とピーク点のタイミングで目標速度Ｌｅ
ｆを演算する。即ち、現在の位置から目標トラックまで
の残差距離Ｓを求め、次式を用いて目標速度Ｖ□、を演
算する。

　９ ｖ、、、＝ｒ万］官「 Ｓ３では、この得られた目標速度と速度位置検出回路１
５で検出された現在速度Ｖｔから、次式によってアクチ
ュエータの指令値ａｃｔを演算する。

ａ　Ｃｔ　＝　Ｋ　　（Ｖ　ｒ＠ｔ　　　Ｖ　ｔ　）得
られた指令値は、Ｓ４でＩ１０制御部７を介してＤ／Ａ
変換器１１に出力され、アナログ信号に変換してトラッ
キングアクチュエータ１２を駆動する。そして、Ｓ５で
目標トラックに達したか否かを判定し、達していなけれ
ば、再びＳｌに戻ってＳ５までの処理を繰返す。このよ
うに、トラッキングエラー信号のゼロクロス点及びピー
ク点、即ちトラック間隔の１／４毎に、得られた指令値
でアクチュエータを駆動し、目標トラックに到達したと
ころでマルチジャンプ動作を終了する。

また、このマルチジャンプ動作を終了する場合、第７図
に示すように、現在速度がＯになったときに終了しても
よい。即ち、第７図の８５で現　０ 在速度がＯになったか否かを判別し、０になったときに
マルチジャンプ動作を終了してもよい。更に、第６図及
び第７図のいずれか一方の条件を満足したときに、マル
チジャンプ動作を終了することももちろん可能である。

次に、速度位置検出回路１５のトラッキングエラー信号
のゼロクロス点及びピーク点の検出について、第８図を
参照しながら説明する。

第８図（ａ）はトラッキングエラー信号（ＴＥ倍信号、
第８図（ｂ）はその２値化信号である。また、第８図（
ｃ）はＲＦ倍信号あって、位相がＴＥ倍信号りも９０度
進んだ信号である。第８図（ｄ）はＲＦ倍信号２値化信
号を示す。一般に、ＴＥ倍信号分割されたセンサの差信
号であるが、ＲＦ倍信号和信号である。従って、ＴＥ倍
信号ＲＦ倍信号、前述の如く位相が９０度ずれている。

本例では、ＴＥ倍信号びＲＦ倍信号それぞれ２値化し、
その各２値化信号の排他的論理和をとることで、ＴＥ倍
信号ゼロクロス点とピーク点を検出する。第８図（ｅ）
はその排他的論理和出力を示したもので、その立上りが
ＴＥ倍信号ゼロクロス点とタイミングが一致し、立下り
がピーク点と一致することがわかる。ＴＥ倍信号ＲＦ倍
信号位相が９０度ずれているため、前述のようにゼロク
ロス点とピーク点を検出できる。速度位置検出回路１５
は、検出したゼロクロス点、ピーク点でそれぞれ速度を
検出し、速度信号を出力する。

この実施例であっても、前述した第１図の実施例と全く
同様に、高速でありながらも、ヘッドを正確に制御でき
る効果がある。

なお、以上の実施例では、光ディスクを用いた情報記録
装置を例にとって説明したが、これに限ることなく磁気
ディスクなどを用いた記録装置であっても、もちろん好
適に使用することができる。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、ヘッドの速度を所
定の移動距離毎に検出し、この検出毎にアクチュエータ
の指令値を演算するので、ヘッドを正確に制御すること
ができる。しかも、ヘッドを目標速度に追従して制御す
るため、ヘッドに無駄な動きが生じず高速シークを行う
ことができる。また、閉ループ制御であるため、摩擦や
外力の影響を受けない利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のディジタルサーボ装置の一実施例を示
すブロック図、第２図は前記実施例のマルチジャンプ時
における目標位置と目標速度との関係を示す説明図、第
３図はトラッキングエラー信号とアクチュエータ指令値
及び速度との関係を示すタイムチャート、第４図はマル
チジャンプ時の処理の流れを示すフローチャート、第５
図は他の実施例のブロック図、第６図は第５図の処理の
流れを示すフローチャート、第７図は他の処理の流れを
示すフローチャート、第８図（ａ）〜（ｅ）は第５図の
実施例の速度位置検出回路におけるトラッキングエラー
信号のゼロクロス点及びピーク点検出動作を示すタイム
チャート、第９図は従来例の光ヘッドの速度制御方式に
おける規準速度とアクチュエータ電流の関係を示す説明
図、第１０Ｐ 図は第９図の制御方式に使用される速度検出回路を示す
ブロック図、第１１図はその速度検出回路の動作を示す
タイムチャート、第１２図は更に他の従来例であるＢａ
ｎｇ−Ｂａｎｇ制御方式の速度と電流の関係を示す説明
図である。 １・・・光ディスク　　　　２・・・光学系３・・・ト
ラッキング誤差検出器 ６・・・ディジタル信号処理部 ８・・・ＤＳＰ １２・・・トラッキングアクチュエータ１５・・・速度
位置検出回路 　４

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）記録媒体の目標位置までの残差距離に応じてヘッ
   ドの目標速度を演算する手段と、このヘッドの速度を前
   記記録媒体に対し所定の移動距離毎に検出する手段と、
   この手段の検出毎に該検出値とそのときの目標速度から
   前記ヘッドが目標速度に追従するようヘッド駆動用アク
   チュエータの指令値を演算する手段とを有することを特
   徴とするディジタルサーボ装置。
2. （２）前記速度検出手段が、記録媒体からのサーボ誤差
   信号のゼロクロス点を検出し、このゼロクロス点間の時
   間とトラックの１／２ピッチの距離から、前記ヘッドの
   速度を１／２トラック毎に算出する請求項１項記載のデ
   ィジタルサーボ装置。
3. （３）前記速度検出手段が、記録媒体からのサーボ誤差
   信号のゼロクロス点とピーク点を検出し、このゼロクロ
   ス点とピーク点間の時間とトラックの１／４ピッチの距
   離から、前記ヘッドの速度を１／４トラック毎に算出す
   る請求項１項記載のディジタルサーボ装置。