JPH04358369A - 情報記録再生装置 - Google Patents
情報記録再生装置Info
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- JPH04358369A JPH04358369A JP15950391A JP15950391A JPH04358369A JP H04358369 A JPH04358369 A JP H04358369A JP 15950391 A JP15950391 A JP 15950391A JP 15950391 A JP15950391 A JP 15950391A JP H04358369 A JPH04358369 A JP H04358369A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- head
- speed control
- information recording
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、磁気ディスクや光磁気
ディスクなどの情報記録媒体に情報を記録あるいは再生
する情報記録再生装置に関し、特に情報の記録または再
生用として用いられるヘッドの速度制御装置に関するも
のである。
ディスクなどの情報記録媒体に情報を記録あるいは再生
する情報記録再生装置に関し、特に情報の記録または再
生用として用いられるヘッドの速度制御装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、情報記録あるいは再生用ヘッドを
情報記録媒体の目的の位置まで移動させるときの速度制
御方式としては、ヘッドの速度を逐次監視し、所定の運
行予定に従ってシークする方式が一般的である。図６は
その一般的な速度制御方式における基準速度と実際の速
度、及びヘッド駆動用のアクチュエータの印加電流との
関係を示した図である。図において、基準速度Ｖｒｅｆ
はヘッドの運行予定の速度を表わしており、目標位置
までの残差距離に応じて算出される。基準速度Ｖｒｅｆ
は、次式によって求められる。
情報記録媒体の目的の位置まで移動させるときの速度制
御方式としては、ヘッドの速度を逐次監視し、所定の運
行予定に従ってシークする方式が一般的である。図６は
その一般的な速度制御方式における基準速度と実際の速
度、及びヘッド駆動用のアクチュエータの印加電流との
関係を示した図である。図において、基準速度Ｖｒｅｆ
はヘッドの運行予定の速度を表わしており、目標位置
までの残差距離に応じて算出される。基準速度Ｖｒｅｆ
は、次式によって求められる。
【０００３】
Ｖｒｅｆ ＝［２・α（Ｓ−λ／２・Ｎ）］１／２
…（１）なお、（１）式において、Ｓは目標移動距離
、αは減速加速度、Ｎはゼロクロスカウント値である。 また、この基準速度にヘッドの速度を追従させるために
、逐次ヘッドの実際の速度が検出される。例えば、トラ
ッキングエラー信号のゼロクロス点を検出してゼロクロ
ス点と次のゼロクロス点までの時間Δｔｎ が計時され
この時間とトラックピッチλからヘッドの現在速度Ｖｎ
が算出される。式で表わすと、次の通りである。なお
、ゼロクロス点間の距離はトラックピッチλの１／２に
相当する。
…（１）なお、（１）式において、Ｓは目標移動距離
、αは減速加速度、Ｎはゼロクロスカウント値である。 また、この基準速度にヘッドの速度を追従させるために
、逐次ヘッドの実際の速度が検出される。例えば、トラ
ッキングエラー信号のゼロクロス点を検出してゼロクロ
ス点と次のゼロクロス点までの時間Δｔｎ が計時され
この時間とトラックピッチλからヘッドの現在速度Ｖｎ
が算出される。式で表わすと、次の通りである。なお
、ゼロクロス点間の距離はトラックピッチλの１／２に
相当する。
【０００４】Ｖｎ ＝λ／２×１／Δｔｎ …（２
）ヘッドの速度を制御する場合、一定周期毎に現在速度
とそのときの目標速度からアクチュエータの指令値が算
出され、得られた指令値によってヘッドの速度が制御さ
れる。指令値Ａｃｔは次式で算出される。
）ヘッドの速度を制御する場合、一定周期毎に現在速度
とそのときの目標速度からアクチュエータの指令値が算
出され、得られた指令値によってヘッドの速度が制御さ
れる。指令値Ａｃｔは次式で算出される。
【０００５】Ａｃｔ＝Ｋ（Ｖｒｅｆ −Ｖｎ ） …
（３）但し、Ｋは速度制御系のフィードバックゲインで
ある。 このように従来においては、ヘッドの速度を逐次検出し
、また一定周期毎にヘッドの検出速度と目標速度から得
られた指令値をフィードバックすることにより、ヘッド
を図６に示すように目標速度に追従して移動させ、所定
の運行予定に従って目標位置までシークさせていた。
（３）但し、Ｋは速度制御系のフィードバックゲインで
ある。 このように従来においては、ヘッドの速度を逐次検出し
、また一定周期毎にヘッドの検出速度と目標速度から得
られた指令値をフィードバックすることにより、ヘッド
を図６に示すように目標速度に追従して移動させ、所定
の運行予定に従って目標位置までシークさせていた。
【０００６】
【発明が解決しようとしている課題】しかしながら、上
記従来の速度制御方式では、ヘッドの速度はトラックク
ロス毎にしか得られないので、一定周期の速度制御を行
なった場合、図７に示すように例えばＰｃ 点で速度制
御を行うときはＰｃ’点で得られた速度を使用すること
になり、その間にΔｔｃ になる時間遅れが生じる。ま
た、Ｐｂ ，Ｐａ 点においても同様にΔｔｂ ，Δｔ
ａ なる時間遅れが生じる。そのため、Ｐｃ 点の速度
はｃ’ となり、本来の速度ｃとは異なった値になって
しまい、同様にＰｂ 点では本来の速度ｂに対してｂ’
，Ｐａ 点でも本来の速度ａに対してａ’ となって
しまう。このように従来にあっては、速度の検出と制御
のタイミングのずれに起因してヘッドの速度に大きな誤
差が生じるために、ヘッドのシーク動作を正確に制御す
ることが困難であった。
記従来の速度制御方式では、ヘッドの速度はトラックク
ロス毎にしか得られないので、一定周期の速度制御を行
なった場合、図７に示すように例えばＰｃ 点で速度制
御を行うときはＰｃ’点で得られた速度を使用すること
になり、その間にΔｔｃ になる時間遅れが生じる。ま
た、Ｐｂ ，Ｐａ 点においても同様にΔｔｂ ，Δｔ
ａ なる時間遅れが生じる。そのため、Ｐｃ 点の速度
はｃ’ となり、本来の速度ｃとは異なった値になって
しまい、同様にＰｂ 点では本来の速度ｂに対してｂ’
，Ｐａ 点でも本来の速度ａに対してａ’ となって
しまう。このように従来にあっては、速度の検出と制御
のタイミングのずれに起因してヘッドの速度に大きな誤
差が生じるために、ヘッドのシーク動作を正確に制御す
ることが困難であった。
【０００７】本発明は、このような問題点を解消するた
めになされたもので、その目的は速度検出と速度制御を
同期させることにより、ヘッドのシーク動作を正確に制
御できるようにした情報記録再生装置を提供することに
ある。
めになされたもので、その目的は速度検出と速度制御を
同期させることにより、ヘッドのシーク動作を正確に制
御できるようにした情報記録再生装置を提供することに
ある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のこのような目的
は、情報記録または再生用ヘッドの目標速度を情報記録
媒体の目標位置までの残差距離に応じて算出する手段と
、前記ヘッドの速度を検出する手段と、所定の周期毎に
得られた速度と目標速度に基づいてヘッド駆動手段を制
御し、ヘッドを目標速度に追従させつつ目標位置までシ
ークする手段とを備えてなる情報記録再生装置において
、前記所定の周期毎の速度制御を次の速度検出まで待機
し、速度制御を速度検出に同期して行なうようにしたこ
とを特徴とする情報記録再生装置によって達成される。
は、情報記録または再生用ヘッドの目標速度を情報記録
媒体の目標位置までの残差距離に応じて算出する手段と
、前記ヘッドの速度を検出する手段と、所定の周期毎に
得られた速度と目標速度に基づいてヘッド駆動手段を制
御し、ヘッドを目標速度に追従させつつ目標位置までシ
ークする手段とを備えてなる情報記録再生装置において
、前記所定の周期毎の速度制御を次の速度検出まで待機
し、速度制御を速度検出に同期して行なうようにしたこ
とを特徴とする情報記録再生装置によって達成される。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図面を参照
して詳細に説明する。図１は本発明の情報記録再生装置
の一実施例を示したブロック図である。なお、図１では
光ディスク装置を例として示している。
して詳細に説明する。図１は本発明の情報記録再生装置
の一実施例を示したブロック図である。なお、図１では
光ディスク装置を例として示している。
【００１０】図１において、１は情報記録媒体であると
ころの光ディスクであり、図示しない駆動系の駆動によ
り一定速度で回転する。２は光ディスク１に情報を光学
的に記録したり、あるいは光ディスク１の記録情報を再
生するための光学系である。光学系２は、記録再生用の
光源である半導体レーザ、そのレーザ光束に所定の光学
的処理を施す種々の光学部品、光ディスク１からの反射
光を検出するためのセンサなどから構成されている。１
２は光学系２内に設けられた集光用対物レンズ（図示せ
ず）をトラッキング方向に移動させるトラッキングアク
チュエータ、１３は対物レンズをフォーカス方向に移動
させるためのフォーカスアクチュエータである。光学系
２とこの２つのアクチュエータは光ヘッド内に組込まれ
、光ディスク１の半径方向に移動できるように構成され
ている。１４はその光ヘッドを光ディスク１の半径方向
へ移動させるリニアモータ、１０はリニアモータ１４の
ドライバである。
ころの光ディスクであり、図示しない駆動系の駆動によ
り一定速度で回転する。２は光ディスク１に情報を光学
的に記録したり、あるいは光ディスク１の記録情報を再
生するための光学系である。光学系２は、記録再生用の
光源である半導体レーザ、そのレーザ光束に所定の光学
的処理を施す種々の光学部品、光ディスク１からの反射
光を検出するためのセンサなどから構成されている。１
２は光学系２内に設けられた集光用対物レンズ（図示せ
ず）をトラッキング方向に移動させるトラッキングアク
チュエータ、１３は対物レンズをフォーカス方向に移動
させるためのフォーカスアクチュエータである。光学系
２とこの２つのアクチュエータは光ヘッド内に組込まれ
、光ディスク１の半径方向に移動できるように構成され
ている。１４はその光ヘッドを光ディスク１の半径方向
へ移動させるリニアモータ、１０はリニアモータ１４の
ドライバである。
【００１１】また、３は光学系２内のセンサ出力に基づ
いてトラッキングエラー信号を検出するトラッキング誤
差検出器、４は同様にセンサ出力に基づきフォーカス誤
差信号を検出するフォーカス誤差検出器である。この各
誤差検出器で検出されたエラー信号は、それぞれＡ／Ｄ
変換器５でデジタル信号に変換された後、デジタル信号
処理部６へ出力される。デジタル信号処理部６は、本実
施例の光ディスク装置の主制御部をなすもので、信号の
入出力を制御するＩ／Ｏ制御部７、予め決められた制御
プログラムに従って制御に必要な演算処理を実行するＣ
ＰＵ８、制御に用いる各種データを記憶するためのメモ
リ９から構成されている。また、デジタル信号処理部６
は光ヘッドがシークするときの速度制御の役割を持って
いる。この速度制御においては、速度制御のタイミング
が速度検出タイミングであるゼロクロス点に同期して行
われるが、このことについては詳しく後述する。光ヘッ
ドのシーク動作を制御する場合、ＣＰＵ８はリニアモー
タ１４のドライバ１０への指令値を演算するが、この指
令値はＩ／Ｏ制御部７を介してＤ／Ａ変換器１１へ送ら
れ、ここでアナログ値に変換された後、ドライバ１０に
印加される。また、同様にトラッキングアクチュエータ
１２やフォーカスアクチュエータ１３の指令値もＣＰＵ
８からＩ／Ｏ制御部７を介して各々Ｄ／Ａ変換器１１に
送られ、それぞれアナログ信号に変換された後、トラッ
キングアクチュエータ１２、フォーカスアクチュエータ
１３へ出力される。
いてトラッキングエラー信号を検出するトラッキング誤
差検出器、４は同様にセンサ出力に基づきフォーカス誤
差信号を検出するフォーカス誤差検出器である。この各
誤差検出器で検出されたエラー信号は、それぞれＡ／Ｄ
変換器５でデジタル信号に変換された後、デジタル信号
処理部６へ出力される。デジタル信号処理部６は、本実
施例の光ディスク装置の主制御部をなすもので、信号の
入出力を制御するＩ／Ｏ制御部７、予め決められた制御
プログラムに従って制御に必要な演算処理を実行するＣ
ＰＵ８、制御に用いる各種データを記憶するためのメモ
リ９から構成されている。また、デジタル信号処理部６
は光ヘッドがシークするときの速度制御の役割を持って
いる。この速度制御においては、速度制御のタイミング
が速度検出タイミングであるゼロクロス点に同期して行
われるが、このことについては詳しく後述する。光ヘッ
ドのシーク動作を制御する場合、ＣＰＵ８はリニアモー
タ１４のドライバ１０への指令値を演算するが、この指
令値はＩ／Ｏ制御部７を介してＤ／Ａ変換器１１へ送ら
れ、ここでアナログ値に変換された後、ドライバ１０に
印加される。また、同様にトラッキングアクチュエータ
１２やフォーカスアクチュエータ１３の指令値もＣＰＵ
８からＩ／Ｏ制御部７を介して各々Ｄ／Ａ変換器１１に
送られ、それぞれアナログ信号に変換された後、トラッ
キングアクチュエータ１２、フォーカスアクチュエータ
１３へ出力される。
【００１２】次に、本実施例の動作を説明する。図２は
本実施例の速度制御における光ヘッドの目標速度と実際
の速度、速度制御のタイミング、トラッキングエラー信
号の関係を示したタイムチャートである。図において、
ａ，ｂ，ｃ，ｄは本来の一定周期の速度制御タイミング
を示し、ａ’ ，ｂ’ ，ｃ’，ｄ’ は本実施例の速
度制御のタイミングを示す。ａ’ ，ｂ’，ｃ’ ，ｄ
’ のタイミングは、図示の如くトラッキングエラー信
号のゼロクロス点にタイミングが一致しており、速度制
御を速度検出タイミングであるゼロクロス点に同期して
行うものである。例えば、ａ点での一定周期の速度制御
は、次のゼロクロス点のａ’ まで待機し、ａ’ 点に
なったところで速度制御を実行する。また、ｂ，ｃ，ｄ
点においても同様に速度制御は行わず、それぞれ次のゼ
ロクロス点のｂ’ ，ｃ’ ，ｄ’ で速度制御を実行
する。この場合、光ヘッドの目標速度はそれぞれの速度
制御点で前述した（１）式によって算出すればよい。ま
た、現在速度Ｖｎ は周知のゼロクロスカウント方式に
よって検出されるが、ここではゼロクロス点までの待機
時間を考慮して次式によって算出するものとする。
本実施例の速度制御における光ヘッドの目標速度と実際
の速度、速度制御のタイミング、トラッキングエラー信
号の関係を示したタイムチャートである。図において、
ａ，ｂ，ｃ，ｄは本来の一定周期の速度制御タイミング
を示し、ａ’ ，ｂ’ ，ｃ’，ｄ’ は本実施例の速
度制御のタイミングを示す。ａ’ ，ｂ’，ｃ’ ，ｄ
’ のタイミングは、図示の如くトラッキングエラー信
号のゼロクロス点にタイミングが一致しており、速度制
御を速度検出タイミングであるゼロクロス点に同期して
行うものである。例えば、ａ点での一定周期の速度制御
は、次のゼロクロス点のａ’ まで待機し、ａ’ 点に
なったところで速度制御を実行する。また、ｂ，ｃ，ｄ
点においても同様に速度制御は行わず、それぞれ次のゼ
ロクロス点のｂ’ ，ｃ’ ，ｄ’ で速度制御を実行
する。この場合、光ヘッドの目標速度はそれぞれの速度
制御点で前述した（１）式によって算出すればよい。ま
た、現在速度Ｖｎ は周知のゼロクロスカウント方式に
よって検出されるが、ここではゼロクロス点までの待機
時間を考慮して次式によって算出するものとする。
【００１３】Ｖｎ ＝（λ／２・ｒ０）／Δｔ …（
４）但し、ｒ０はゼロクロスカウント値、Δｔは速度制
御間隔と次のゼロクロス点までの待機時間の加算値であ
る。 以上のゼロクロスカウント方式による速度検出は目標ト
ラックの２本手前まで行われ、それ以降はゼロクロス点
間の時間を計時することによって速度検知を行う方式に
切換わる。図２ではｄ’ 点以降がその速度検知による
速度制御である。なお、本実施例では加速度一定の速度
制御を行っているので、図２に示すように定常偏差Ｖｅ
が存在するが、この定常偏差は種々の方式で補償する
ことができる。定常偏差Ｖｅ は次式で表わされる。
４）但し、ｒ０はゼロクロスカウント値、Δｔは速度制
御間隔と次のゼロクロス点までの待機時間の加算値であ
る。 以上のゼロクロスカウント方式による速度検出は目標ト
ラックの２本手前まで行われ、それ以降はゼロクロス点
間の時間を計時することによって速度検知を行う方式に
切換わる。図２ではｄ’ 点以降がその速度検知による
速度制御である。なお、本実施例では加速度一定の速度
制御を行っているので、図２に示すように定常偏差Ｖｅ
が存在するが、この定常偏差は種々の方式で補償する
ことができる。定常偏差Ｖｅ は次式で表わされる。
【００１４】
Ｖｅ ＝α／ωｎ ＝α／（２πｆ０ ） …（５）
但し、αは速度制御プロフィールにおける減速加速度、
ｆ０ は速度制御帯域である。
但し、αは速度制御プロフィールにおける減速加速度、
ｆ０ は速度制御帯域である。
【００１５】以上の基本的な考え方を基に、本実施例の
具体的な動作を説明する。図３は本実施例の光ヘッドシ
ーク時の全体的な速度制御動作を示したフローチャート
である。図３において、まずＣＰＵ８に光ヘッドの現在
の位置から目標位置までのトラック数であるジャンプ本
数（ＳＫ−ＴＲＡＣＫ）が入力され（Ｓ３１）、次いで
そのジャンプ本数が２本よりも多いかどうかが判断され
る（Ｓ３２）。入力されたトラック数が２本よりも多い
ときは一定周期で速度制御を行うための速度制御周期タ
イマーが設定され（Ｓ３３）、２本以下のときは１／２
トラック間の時間を計時するためのタイマーが設定され
る（Ｓ３４）。速度制御周期タイマーの周期は、ここで
は４ｋＨｚに設定されている。その後、トラックのカウ
ント動作が開始され（Ｓ３５）、またトラッキングサー
ボループがオフされ（Ｓ３６）、更に初期駆動としてＤ
／Ａ変換器１１に対して加速パルスをセットし、これを
ドライバ１０に印加することでリニアモータ１４が始動
される（Ｓ３７）。以上で初期設定が終了し、目標トラ
ックに到達するまで（Ｓ３８）、メインルーチンは待機
状態となる。
具体的な動作を説明する。図３は本実施例の光ヘッドシ
ーク時の全体的な速度制御動作を示したフローチャート
である。図３において、まずＣＰＵ８に光ヘッドの現在
の位置から目標位置までのトラック数であるジャンプ本
数（ＳＫ−ＴＲＡＣＫ）が入力され（Ｓ３１）、次いで
そのジャンプ本数が２本よりも多いかどうかが判断され
る（Ｓ３２）。入力されたトラック数が２本よりも多い
ときは一定周期で速度制御を行うための速度制御周期タ
イマーが設定され（Ｓ３３）、２本以下のときは１／２
トラック間の時間を計時するためのタイマーが設定され
る（Ｓ３４）。速度制御周期タイマーの周期は、ここで
は４ｋＨｚに設定されている。その後、トラックのカウ
ント動作が開始され（Ｓ３５）、またトラッキングサー
ボループがオフされ（Ｓ３６）、更に初期駆動としてＤ
／Ａ変換器１１に対して加速パルスをセットし、これを
ドライバ１０に印加することでリニアモータ１４が始動
される（Ｓ３７）。以上で初期設定が終了し、目標トラ
ックに到達するまで（Ｓ３８）、メインルーチンは待機
状態となる。
【００１６】図４はジャンプ本数が２本以上であった場
合に、Ｓ３３で設定された速度制御周期タイマーの一定
周期毎に実行される割込みルーチンである。速度制御周
期タイマーの周期は図２に示した速度制御タイミングの
周期に対応し、ａ，ｂ，ｃ，ｄというように一定周期毎
に割込みルーチンが実行される。この割込みルーチンで
は、前述したように一定周期の速度制御タイミングで速
度制御を行わず、その都度次のトラッキングエラー信号
のゼロクロス点まで待機して速度制御が行われる。図４
においては、まずＳ４１〜Ｓ４３でゼロクロス点での速
度を検出するための処理が実行される。Ｓ４１は一定周
期の速度制御タイミングに対して次のゼロクロス点まで
の待機時間を計時する処理で、ＣＰＵ８のタイマー機能
によって計時される。また、Ｓ４２はＣＰＵ８にトラッ
キングエラー信号のゼロクロス点のカウント値を入力す
る処理、Ｓ４３は上記次のゼロクロス点を検知する処理
である。
合に、Ｓ３３で設定された速度制御周期タイマーの一定
周期毎に実行される割込みルーチンである。速度制御周
期タイマーの周期は図２に示した速度制御タイミングの
周期に対応し、ａ，ｂ，ｃ，ｄというように一定周期毎
に割込みルーチンが実行される。この割込みルーチンで
は、前述したように一定周期の速度制御タイミングで速
度制御を行わず、その都度次のトラッキングエラー信号
のゼロクロス点まで待機して速度制御が行われる。図４
においては、まずＳ４１〜Ｓ４３でゼロクロス点での速
度を検出するための処理が実行される。Ｓ４１は一定周
期の速度制御タイミングに対して次のゼロクロス点まで
の待機時間を計時する処理で、ＣＰＵ８のタイマー機能
によって計時される。また、Ｓ４２はＣＰＵ８にトラッ
キングエラー信号のゼロクロス点のカウント値を入力す
る処理、Ｓ４３は上記次のゼロクロス点を検知する処理
である。
【００１７】ゼロクロス点が検知されると、ＣＰＵ８に
おいてはゼロクロス点における現在速度Ｖｎ と目標速
度Ｖｒｅｆ が算出され（Ｓ４４）、また得られた現在
速度と目標速度からリニアモータ１４のドライバ１０へ
の指令値が算出される（Ｓ４５）。現在速度Ｖｎ は得
られた時間とゼロクロスカウント値を用いて前述した（
４）式により算出され、目標速度Ｖｒｅｆ は（１）式
により算出される。また、ドライバ１０の指令値Ａｃｔ
は（３）式で算出される。得られた指令値はＩ／Ｏ制御
部７を介してＤ／Ａ変換器１１へ送られ、ここでアナロ
グ信号に変換された後、ドライバ１０へ出力される（Ｓ
４６）。これにより、ドライバ１０は与えられた指令値
に基づいてリニアモータ１４を駆動し、光ヘッドの速度
は目標速度に追従するように制御される。次に、目標ま
での残りのトラック数が２本以内かどうかを判断し（Ｓ
４７）、２本以上残っていれば１回の割込みルーチンの
処理が終了する。そして、図２に示した次の周期の速度
制御タイミングであるｂ点で再度同じ処理が行われ、ま
たｃ点、ｄ点というように一定周期毎に割込みルーチン
の処理が実行される。このようにして目標トラックに近
づいていき、やがて残りトラック数が２本以内であると
判断された場合（Ｓ４７）、先に設定した速度制御周期
タイマーをオフし（Ｓ４８）、１／２トラック間時間の
タイマーを起動して（Ｓ４９）、割込みルーチンの処理
を終了する。
おいてはゼロクロス点における現在速度Ｖｎ と目標速
度Ｖｒｅｆ が算出され（Ｓ４４）、また得られた現在
速度と目標速度からリニアモータ１４のドライバ１０へ
の指令値が算出される（Ｓ４５）。現在速度Ｖｎ は得
られた時間とゼロクロスカウント値を用いて前述した（
４）式により算出され、目標速度Ｖｒｅｆ は（１）式
により算出される。また、ドライバ１０の指令値Ａｃｔ
は（３）式で算出される。得られた指令値はＩ／Ｏ制御
部７を介してＤ／Ａ変換器１１へ送られ、ここでアナロ
グ信号に変換された後、ドライバ１０へ出力される（Ｓ
４６）。これにより、ドライバ１０は与えられた指令値
に基づいてリニアモータ１４を駆動し、光ヘッドの速度
は目標速度に追従するように制御される。次に、目標ま
での残りのトラック数が２本以内かどうかを判断し（Ｓ
４７）、２本以上残っていれば１回の割込みルーチンの
処理が終了する。そして、図２に示した次の周期の速度
制御タイミングであるｂ点で再度同じ処理が行われ、ま
たｃ点、ｄ点というように一定周期毎に割込みルーチン
の処理が実行される。このようにして目標トラックに近
づいていき、やがて残りトラック数が２本以内であると
判断された場合（Ｓ４７）、先に設定した速度制御周期
タイマーをオフし（Ｓ４８）、１／２トラック間時間の
タイマーを起動して（Ｓ４９）、割込みルーチンの処理
を終了する。
【００１８】図５はその１／２トラック間の時間のタイ
マーが設定されたときの速度制御動作を示したフローチ
ャートである。この速度制御においては、ゼロクロス点
を検出する毎にゼロクロス点間の時間が計時され（Ｓ５
１）、計時結果はＣＰＵ８のレジスタ（図示せず）に格
納される。図２では光ヘッドがｄ’ 点に到達したとき
に前記タイマーが始動し、ｄ’ 点から次のトラッキン
グエラー信号のゼロクロス点までの時間が計時される。 ＣＰＵ８は計時された時間を用いて前述した（２）式に
より光ヘッドの現在速度Ｖｎ を算出し、また前述した
（１）式を用いて目標速度Ｖｒｅｆ を算出する（Ｓ５
２）。次に、ＣＰＵ８では得られた現在速度と目標速度
から指令値が算出され（Ｓ５３）、ドライバ１０へ出力
される（Ｓ５４）。ドライバ１０の指令値は、前述した
（３）式により算出される。以上で１回の制御動作が終
了し、次のゼロクロス点、またその次のゼロクロス点と
いうようにゼロクロス点を検出する毎に、同様の制御が
行われる。このようにして光ヘッドは目標トラックに近
づいていき、図３のＳ３８において目標トラックに到達
すると光ヘッドの速度は図２に示す如く０となる。これ
により、光ヘッドは目標トラックに到達したところで停
止し、シーク動作を終了する。
マーが設定されたときの速度制御動作を示したフローチ
ャートである。この速度制御においては、ゼロクロス点
を検出する毎にゼロクロス点間の時間が計時され（Ｓ５
１）、計時結果はＣＰＵ８のレジスタ（図示せず）に格
納される。図２では光ヘッドがｄ’ 点に到達したとき
に前記タイマーが始動し、ｄ’ 点から次のトラッキン
グエラー信号のゼロクロス点までの時間が計時される。 ＣＰＵ８は計時された時間を用いて前述した（２）式に
より光ヘッドの現在速度Ｖｎ を算出し、また前述した
（１）式を用いて目標速度Ｖｒｅｆ を算出する（Ｓ５
２）。次に、ＣＰＵ８では得られた現在速度と目標速度
から指令値が算出され（Ｓ５３）、ドライバ１０へ出力
される（Ｓ５４）。ドライバ１０の指令値は、前述した
（３）式により算出される。以上で１回の制御動作が終
了し、次のゼロクロス点、またその次のゼロクロス点と
いうようにゼロクロス点を検出する毎に、同様の制御が
行われる。このようにして光ヘッドは目標トラックに近
づいていき、図３のＳ３８において目標トラックに到達
すると光ヘッドの速度は図２に示す如く０となる。これ
により、光ヘッドは目標トラックに到達したところで停
止し、シーク動作を終了する。
【００１９】以上のように本実施例にあっては、速度制
御を速度検出に同期して行うようにしたので速度検出と
速度制御のタイミングが一致し、従来のような時間的遅
れに起因して速度に誤差が生じるという問題点を解消す
ることができる。従って、正確な現在速度を用いて制御
できるため、図２に示すように光ヘッドは目標速度にほ
ぼ追従しながら目標位置までシークし、図７に示した従
来の速度プロフィールとの比較で明らかなように、従来
に比べ大幅に目標速度への追従性を改善することができ
る。
御を速度検出に同期して行うようにしたので速度検出と
速度制御のタイミングが一致し、従来のような時間的遅
れに起因して速度に誤差が生じるという問題点を解消す
ることができる。従って、正確な現在速度を用いて制御
できるため、図２に示すように光ヘッドは目標速度にほ
ぼ追従しながら目標位置までシークし、図７に示した従
来の速度プロフィールとの比較で明らかなように、従来
に比べ大幅に目標速度への追従性を改善することができ
る。
【００２０】なお、以上の実施例では、時間を計時する
場合に、ＣＰＵ８のタイマー機能によって計時したが、
外部に同様の機能を持つタイマーやカウンタを用意して
もよい。また、光ディスク装置を例として説明したが、
これに限ることなく磁気ディスクを用いた記録再生装置
であってももちろん好適に使用することができる。
場合に、ＣＰＵ８のタイマー機能によって計時したが、
外部に同様の機能を持つタイマーやカウンタを用意して
もよい。また、光ディスク装置を例として説明したが、
これに限ることなく磁気ディスクを用いた記録再生装置
であってももちろん好適に使用することができる。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、情
報記録または再生用ヘッドの目標速度への追従性を大幅
に改善でき、ヘッドのシーク動作を正確に制御できると
いう効果がある。
報記録または再生用ヘッドの目標速度への追従性を大幅
に改善でき、ヘッドのシーク動作を正確に制御できると
いう効果がある。
【図１】本発明の情報記録再生装置の一実施例を示した
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】図１の実施例の光ヘッドの速度制御における光
ヘッドの目標速度と実際の速度及び速度制御タイミング
、トラッキングエラー信号の関係を示したタイムチャー
トである。
ヘッドの目標速度と実際の速度及び速度制御タイミング
、トラッキングエラー信号の関係を示したタイムチャー
トである。
【図３】図１の実施例の全体的な光ヘッドの速度制御動
作を示したフローチャートである。
作を示したフローチャートである。
【図４】図３のフローチャートの速度制御周期タイマー
設定時における割込みルーチンを示したフローチャート
である。
設定時における割込みルーチンを示したフローチャート
である。
【図５】図３のフローチャートの１／２トラック間時間
計測設定時のルーチンを示したフローチャートである。
計測設定時のルーチンを示したフローチャートである。
【図６】一般的なヘッドの速度制御方式における基準速
度と実際の速度及びアクチュエータの印加電流の関係を
示した説明図である。
度と実際の速度及びアクチュエータの印加電流の関係を
示した説明図である。
【図７】従来の一定周期で速度制御を行う方式において
、ヘッドの目標速度と実際の速度、トラッキングエラー
信号、速度制御タイミングの関係を示したタイムチャー
トである。
、ヘッドの目標速度と実際の速度、トラッキングエラー
信号、速度制御タイミングの関係を示したタイムチャー
トである。
１ 光ディスク
２ 光学系
３ トラッキング誤差検出器
６ デジタル信号処理部
８ ＣＰＵ
１０ ドライバ
１２ トラッキングアクチュエータ
１４ リニアモータ
Claims (1)
- 【請求項１】 情報記録または再生用ヘッドの目標速
度を情報記録媒体の目標位置までの残差距離に応じて算
出する手段と、前記ヘッドの速度を検出する手段と、所
定の周期毎に得られた速度と目標速度に基づいてヘッド
駆動手段を制御し、ヘッドを目標速度に追従させつつ目
標位置までシークする手段とを備えてなる情報記録再生
装置において、前記所定の周期毎の速度制御を次の速度
検出まで待機し、速度制御を速度検出に同期して行うよ
うにしたことを特徴とする情報記録再生装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15950391A JPH04358369A (ja) | 1991-06-04 | 1991-06-04 | 情報記録再生装置 |
| US08/288,886 US5428590A (en) | 1991-06-04 | 1994-08-10 | Information recording and reproducing apparatus and method in which an information recording or reproducing head seeks a desired track on a recording medium |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15950391A JPH04358369A (ja) | 1991-06-04 | 1991-06-04 | 情報記録再生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04358369A true JPH04358369A (ja) | 1992-12-11 |
Family
ID=15695195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15950391A Pending JPH04358369A (ja) | 1991-06-04 | 1991-06-04 | 情報記録再生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04358369A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0701252A1 (en) * | 1994-08-22 | 1996-03-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Information recording/reproducing apparatus |
-
1991
- 1991-06-04 JP JP15950391A patent/JPH04358369A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0701252A1 (en) * | 1994-08-22 | 1996-03-13 | Canon Kabushiki Kaisha | Information recording/reproducing apparatus |
| US5675560A (en) * | 1994-08-22 | 1997-10-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Information recording/reproducing apparatus with function of seeking light beam to target position, and method therefor |
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