JPH03245985A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、例えば、複数の塗装ロボット等を制御する
ロボット制御装置に関する。

「従来の技術」 従来のロボット制御システムは、複数のロボットと、こ
れらロボット毎に設けられた制御装置とから構成されて
おり、各制御装置は自身に接続されるロボットだけを駆
動制御する。この駆動制御は、予め規定された作業内容
に応じて順次移動するロボットアームの位置およびその
経路等を表すティーチングデータに基づいて行われる。

このように、各制御装置の内部メモリに記憶されるティ
ーチングデータは、その制御装置単独で使用されるよう
になっている。

ところで、上述のティーチングデータは、各ロボット毎
の座標系で定義されているため、同一のティーチングデ
ータで同種のロボットを駆動制御しても、そのアームが
所定のワーク位置にセットされないことが起こる。そこ
で、ティーチングデータについては、各ロボットに適合
するように所定の座標変換が行われる。例えば、対向す
る２基のロボットでは、一方の座標系と他方の座標系と
は互いに鏡像関係にあり、これら右手系の座標と左手系
の座標とを相互に座標変換する場合には、ミラー変換と
呼ばれる行列演算が行われる。

「発明が解決しようとする課題ｊ ところで、上記従来のシステムにおいて、各ａポットの
ティーチングデータを作成する場合にはまず、任意のロ
ボットにおいて作成したティーチングデータを一旦コピ
ーし、これを各ロボットの座標系に適合するようそれぞ
れ座標変換させる。

この結果得られたティーチングデータは、各制御装置用
のフロッピーディスクに書き込まれ、そして、これらを
各制御装置に読み取らせる。

しかしながら、このような作業は、繁雑であり、多くの
時間を費やすという欠点がある。更に、各制御装置毎の
フロッピーディスクを必要とする欠点もある。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、容易
にティーチングデータを作成することかできるロボット
制御装置を提供することを目的としている。

「課題を解決するための手段」 この発明は、ロボット毎に設けられ、各ロボットを制御
するための制御データを各々記憶する複数の制御装置か
ら構成されるロボット制御装置において、前記各制御装
置と接続され、前記制御データを各ロボット毎の座標系
に応じて座標変換し、訂記各制御装置へそれぞれ出力す
る演算手段を具備することを特徴としている。

「作用コ この発明によれば、制御データは、各ロボットの座標系
に適合するように座標変換される。これにより、各制御
装置は各ロボットに適合した制御データを得ることがで
きる。

「実施例ヨ 以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。第１図はこの発明の一実施例によるロボット制御装
置を適用したロボットシステムの構成を示すブロック図
である。この図において、１−１〜１−２は互いに対向
して設置されたロボットである。このロボットｔ−１−
１−２は、各々左手系の座標と右手系の座標とで定義さ
れたティーチングデータに基づいて駆動制御されるよう
になっている。２−１〜２−２はＣＰＵ（中央演算処理
装置）やＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成される制御装置である
。この制御装置２−１〜２−２は、それぞれ内部メモリ
に書き込まれているティーチングデータを順次読みだし
て各ロボットｌ−１〜１−２を駆動制御する。また、制
御装置２−１〜２−２には、通信ボートが設けられてお
り、このポートを介してティーチングデータの送受信を
行う。

３はマイクロプロセッサ等で構成される演算装置である
。この演算装置３は所定のプロトコルに従ってデータ通
信を行い、この通信によって供給されるティーチングデ
ータをミラー変換して出力する。

このような構成によるロボットシステムの作業開始ノー
ケンスについて第２図に示すフローチャートを参照して
説明する。この図において、Ａ。

Ｂ、Ｃはそれぞれ制御装置２−１のシーケンスと、演算
装置３のシーケンスと、制御装置２−２のシーケンスと
を示している。

まず、このロボットシステムに電源か投入されると、制
御装置２−１に組み込まれているプログラムが実行され
てシーケンスＡが開始し、ステップＳｌへ進む。ステッ
プＳｌにおいては、制御装置２−１がティーチングデー
タを作成する状態に設定される。そして、作業員はこの
状態において、ロボット１−１のアームを作業順序に従
ったワーク位置に順次設定する直接教示を行い、ティー
チングデータを作成する。次に、ステップｓ２では作成
されたティーチングデータを順次内部メモリに格納し、
次のステップＳ３へ進む。ステップＳ３では、内部メモ
リに格納したティーチングデータが制御装置２−２に転
送すべきデータであるが否かを判断する。すなわち、該
データがロボット１−１のみで使用するデータである場
合には、この判断結果が「ＮＯＪになり、ステップｓ６
に進む。

この結果、ロボットシステムはロボット１−１だけか動
作するものになる。

一方、作成されたティーチングデータが制御装Ｍ２−２
へ転送すべきデータである場合には、上述の判断結果は
ｒＹ　Ｅ　Ｓ　Ｊになり、次のステップＳ４へ進む。ス
テップＳ４では、演算装置３ヘデ一タ転送要求信号を送
出し、演算装置３から応答信号が返送されるまで待機す
る。そして、いま、応答信号を受けると一瀉！装置３力
（畳は可條だ”ＲＥＡＤＹ”状態になったと判断し、ス
テップＳ５へ進む。ステップＳ５ては、このティーチン
グデータを演算装置３へ送信する。次いで、データ送信
完了後にロボット１−１を作業開始させる。（ステップ
Ｓ６） 次に、演算装置３は、上述したステップＳ４において、
制御装置１−１から出力されたデータ転送要求信号を受
けてシーケンスＢを開始し、ステップＳ７に進む。ステ
ップＳ７では、上述したステップＳ５において送信され
たティーチングデータを受信する。次に、ステップＳ８
では、受信したティーチングデータを座標変換する。こ
の場合、ティーチングデータは左手系の座標から右手系
の座標に座標変換される。続いて、このようなデータ変
換が行われたティーチングデータの内容を検証する。ス
テップＳ９では、この検証結果を判断する。

すなわち、適正なデータ変換が行われていない場合には
、該判断結果は「ＮＯ」になると共に、システムアラー
ムを発し、作業員に対し注意を喚起する。（ステップＳ
　１２） 一方、適正なデータ変換が行われた場合には、ステップ
ＳＩＯに進む。ステップｓ１０では、制御装置２−２へ
データ転送要求信号を送出し、制御装置２−２から応答
信号が返送されるまで待機する。そして、いま、応答信
号を受けると、制御装置２−２がデータ受信可能な状態
になったと判断し、ステップＳｌｌへ進む。ステップＳ
ｌｌでは、ロボット１−２用にデータ変換（座標変換）
されたティーチングデータを制御装置２−２へ送信する
。

次に、制御装置２−２においては、上述したステップＳ
ＩＯにおいて、演算装置３から出力されたデータ転送要
求信号を受けてシーケンスＣを開始し、ステップＳ１３
に進む。ステップＳ１３では、演算装置３から送信され
るティーチングデータを順次受信し、これをバッファメ
モリに蓄える。

次いで、ステップＳＩ４では、バッファメモリに蓄えた
ティーチングデータを内部メモリに書き込み、これを格
納する。これにより、ロボット１−２を制御するティー
チングデータが確保され、ロボット１−２を動作させる
。（ステップ５１５）次に、上述したロボットシステム
の変形例について説明する。第３図はこのロボットシス
テムの変形例を示す図である。この図において、４−■
はホスト制御盤、４−２はマスター制御盤である。

このマスター制御盤４−２は、制御装置２−１〜２−２
の制御シーケンスを常時モニタし、これによって制御装
置２−１〜２−２を監視制御する。

また、ホスト制御盤４−１はマスター制御盤４−２およ
び図示されていない他のマスター制御盤を監視し、この
ロボットシステム全体を管理する。

このような構成によるロボットシステムは、演算装置３
を介してシステム全体にティーチングデータを供給する
と共に、該データを一元的に管理するため、システム全
体を容易に管理または制御することが可能になる。この
結果、ロボットの故障や事故発生等の異常事態を早期に
検知することも可能になる。

なお、上述した実施例を、例えば、塗装ロボット等に適
用すると、複数のロボットをほとんど同時に作業開始さ
せることができるので、塗装時間を短縮できるという効
果を得る。また、従来に比し、各制御装置に設けるディ
スクドライブ装置の数量および使用するフロッピーディ
スクの枚数が減るため、コストの低減をも招致する。

また、上述した実施例においては、演算装置３に２台の
制御装置が接続されたものであるが、これは勿論２台以
上の制御装置を接続することも可能である。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、ティーチング
データを各ロボット毎の座標系に応じて座標変換して出
力する演算手段を設けたので、各ロボットの座標系に適
合するティーチングデータが容易に作成することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は同実施例の変形例を示す図である。 ■ Ｉ ２・・ ・・・ロボット、 １〜２ 制御装置、 ・演算装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　ロボット毎に設けられ、各ロボットを制御するための
   制御データを各々記憶する複数の制御装置から構成され
   るロボット制御装置において、前記各制御装置と接続さ
   れ、前記制御データを各ロボット毎の座標系に応じて座
   標変換し、前記各制御装置へそれぞれ出力する演算手段
   を具備することを特徴とするロボット制御装置。