JPH0325075A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
- Publication number
- JPH0325075A JPH0325075A JP1158357A JP15835789A JPH0325075A JP H0325075 A JPH0325075 A JP H0325075A JP 1158357 A JP1158357 A JP 1158357A JP 15835789 A JP15835789 A JP 15835789A JP H0325075 A JPH0325075 A JP H0325075A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- detecting means
- dead zone
- detection
- sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野〉
本発明は、電動機を用いて自動車のハンドルの操舵力を
軽減する電動パワーステアリング装置に係り，特にトル
クセンサの故障を検出して安全性を向上させた電動パワ
ーステアリング装置に関するものである． （従来の技術） 電動パワーステアリング装置はハンドルの燥舵力をトル
クセンサにより検出し，そのトルク検出信号に応じて電
動機の電流を調節しアシストトルクを発生させて操舵力
を軽減するように制御するものである． 従って、トルクセンサの故障は致命的な影響を及ぼすの
で種々の保護方式が提案されている。
軽減する電動パワーステアリング装置に係り，特にトル
クセンサの故障を検出して安全性を向上させた電動パワ
ーステアリング装置に関するものである． （従来の技術） 電動パワーステアリング装置はハンドルの燥舵力をトル
クセンサにより検出し，そのトルク検出信号に応じて電
動機の電流を調節しアシストトルクを発生させて操舵力
を軽減するように制御するものである． 従って、トルクセンサの故障は致命的な影響を及ぼすの
で種々の保護方式が提案されている。
（発明が解決しようとする課題）
特に、トルクセンサの異常により操舵トルクの方向と逆
方向の極性でトルク検出信号が出力されると運転“者の
意に反する方向にアシストトルクが加えられ危険な状態
になる． 本発明は、このような最も危険な故障モードとなるトル
クセンサの故障に対して検出を行い保護動作を行うこと
を目的としたものである。
方向の極性でトルク検出信号が出力されると運転“者の
意に反する方向にアシストトルクが加えられ危険な状態
になる． 本発明は、このような最も危険な故障モードとなるトル
クセンサの故障に対して検出を行い保護動作を行うこと
を目的としたものである。
（ａＩＩ！題を解決するための手段と作用）上記目的を
達成するため本発明は、ハンドルの捩りトルクを検出す
るトルクセンサを備え、そのトルク検出信号に応じて電
動機の電流を調節しアシストトルクを制御する電動パワ
ーステアリング装置において、第１図に示すようにハン
ドルの捩りトルクを検出する２個のトルクセンサと，こ
の２個のトルクセンサの検出信号からそれぞれ捩りトル
クの方向を判別しトルク方向の不一致を判別するトルク
方向不一致検出手段と、一方のトルクセンサの検出信号
が一定の範囲外にあることを検出する不感帯検出手段を
設け、上記トルク方向不一致検出手段の出力信号と不感
帯検出手段の出力信号の論理積からトルクセンサの故障
を判定して保護動作を可能とした電動パワーステアリン
グ装置である。
達成するため本発明は、ハンドルの捩りトルクを検出す
るトルクセンサを備え、そのトルク検出信号に応じて電
動機の電流を調節しアシストトルクを制御する電動パワ
ーステアリング装置において、第１図に示すようにハン
ドルの捩りトルクを検出する２個のトルクセンサと，こ
の２個のトルクセンサの検出信号からそれぞれ捩りトル
クの方向を判別しトルク方向の不一致を判別するトルク
方向不一致検出手段と、一方のトルクセンサの検出信号
が一定の範囲外にあることを検出する不感帯検出手段を
設け、上記トルク方向不一致検出手段の出力信号と不感
帯検出手段の出力信号の論理積からトルクセンサの故障
を判定して保護動作を可能とした電動パワーステアリン
グ装置である。
（実施例）
本発明の実施例を第２図に示す。
第２図においてｌは、図示しないハンドルの捩りトルク
を検出しアシストトルク制御に使用するトルクセンサ、
２はトルクセンサ１と同様にハンドルの捩りトルクを検
出し故障検出のために使用するトルクセンサ、３はトル
クセンサ１の検出信号に応じてモーター４の電流を調節
する制御部である．制御部３はアナログ量のトルク検出
信号Ｔｉをディジタル量のトルク検出信号Ｔｉウに変換
するＡ／Ｄ変換手段３ａ、この信号Ｔ１Ｘに応じて電流
基増工，を定める電流基準決定手段３ｂ．ｉｔ流基準工
、に応じてモーター４の電流Ｉを制御する電流制御手段
３ｃ．電流検出手段３ｄから構成される。
を検出しアシストトルク制御に使用するトルクセンサ、
２はトルクセンサ１と同様にハンドルの捩りトルクを検
出し故障検出のために使用するトルクセンサ、３はトル
クセンサ１の検出信号に応じてモーター４の電流を調節
する制御部である．制御部３はアナログ量のトルク検出
信号Ｔｉをディジタル量のトルク検出信号Ｔｉウに変換
するＡ／Ｄ変換手段３ａ、この信号Ｔ１Ｘに応じて電流
基増工，を定める電流基準決定手段３ｂ．ｉｔ流基準工
、に応じてモーター４の電流Ｉを制御する電流制御手段
３ｃ．電流検出手段３ｄから構成される。
５Ａはトルクセンサ１と２の検出信号からトルク方向の
不一致を判別するトルク方向不一致検出手段で，トルク
センサ１，２の信号から捩りトルクの方向を判定するコ
ンパレータ５ａ， ５ｂ、トルク方向の不一致を検出す
る排他的論理和（ Ｅ ｘｃｌｕｓｉｖｅ○Ｒ）回路５
ｃ、検出レベルを設定する調整抵抗器５ｆから構成され
る．また、本実施例では不感帯検出手段５ｄを制御部３
の内部に設けディジタル量のトルク検出信号ＴＩＸによ
り捩りトルクが一定範囲外にあることを検出するように
構成している。
不一致を判別するトルク方向不一致検出手段で，トルク
センサ１，２の信号から捩りトルクの方向を判定するコ
ンパレータ５ａ， ５ｂ、トルク方向の不一致を検出す
る排他的論理和（ Ｅ ｘｃｌｕｓｉｖｅ○Ｒ）回路５
ｃ、検出レベルを設定する調整抵抗器５ｆから構成され
る．また、本実施例では不感帯検出手段５ｄを制御部３
の内部に設けディジタル量のトルク検出信号ＴＩＸによ
り捩りトルクが一定範囲外にあることを検出するように
構成している。
上記実施例において、トルクセンサ１．２の検出特性は
第３図の特性Ａに示すように出力電圧はハンドル捩りト
ルクが零のときｖ０で正トルクのとき増大し負１−ルク
のとき減少する。
第３図の特性Ａに示すように出力電圧はハンドル捩りト
ルクが零のときｖ０で正トルクのとき増大し負１−ルク
のとき減少する。
トルクセンサの検出特性は上記特性Ａを目標として製作
されるが量産時のバラツキ，周囲温度変化や経年変化等
により特性Ｂ，Ｃのように特性Ａに対して士△Ｖの誤差
を生じる。
されるが量産時のバラツキ，周囲温度変化や経年変化等
により特性Ｂ，Ｃのように特性Ａに対して士△Ｖの誤差
を生じる。
不感イｆＦ検出手段５ｄはトルクセンサ１の出力電圧が
ｖ０±２ΔＶの範囲を不感帯としそれ以外の電圧のとき
論理値“１″の信号ＤＥを出力する。
ｖ０±２ΔＶの範囲を不感帯としそれ以外の電圧のとき
論理値“１″の信号ＤＥを出力する。
調整抵抗器５ｆの検出レベルは上記ｖ０に設定され、
コンパレータ５ａ，５ｂはこの■。とトルクセンサ１，
２の出力電圧を比較して捩りトルクの方向を判定する。
コンパレータ５ａ，５ｂはこの■。とトルクセンサ１，
２の出力電圧を比較して捩りトルクの方向を判定する。
すなわち、トルクセンサの出力電圧がＶ０より大であれ
ば正トルクと判定して論理値“ｌ”を出力し， ｖ０よ
り小であれば負トルクと判定して論理値｛１ ０ ｊ＃
を出力する．？他的論理和回路５ｃはコンパレータ５ａ
， ５ｂの論理出力が不一致のときトルク方向不一致と
判定して論理値＃ Ｉ ＩＴの信号ＣＳを出力する．上
記信号ＤＥとＣＳが共にａｔ １ ｕになったときアン
ド回路５ｅはトルクセンサの故障信号ＦＤを出力して電
流制御手段３ｃの運転を停止させモーター４の電流を零
にしてアシストトルクを零にしフェールセーフ動作を行
う。この場合トルクセンサ１の検出特性が第３図の特性
Ａのとき±τ２の捩りトルク範囲が不感帯として除外さ
れるのでトルクセンサ２の検出特性が特性Ｂ，Ｃの範囲
で誤差を生じても誤検出されることはない． また、トルクセンサ１の検出特性が特性Ｂまたは特性Ｃ
のとき，捩りトルクの一τ，〜τ■または−τ■〜τ，
の範囲が不感借として除外されトルクセンサ２の検出特
性が逆方向にΔＶの誤差を生じても誤検出されることは
ない。
ば正トルクと判定して論理値“ｌ”を出力し， ｖ０よ
り小であれば負トルクと判定して論理値｛１ ０ ｊ＃
を出力する．？他的論理和回路５ｃはコンパレータ５ａ
， ５ｂの論理出力が不一致のときトルク方向不一致と
判定して論理値＃ Ｉ ＩＴの信号ＣＳを出力する．上
記信号ＤＥとＣＳが共にａｔ １ ｕになったときアン
ド回路５ｅはトルクセンサの故障信号ＦＤを出力して電
流制御手段３ｃの運転を停止させモーター４の電流を零
にしてアシストトルクを零にしフェールセーフ動作を行
う。この場合トルクセンサ１の検出特性が第３図の特性
Ａのとき±τ２の捩りトルク範囲が不感帯として除外さ
れるのでトルクセンサ２の検出特性が特性Ｂ，Ｃの範囲
で誤差を生じても誤検出されることはない． また、トルクセンサ１の検出特性が特性Ｂまたは特性Ｃ
のとき，捩りトルクの一τ，〜τ■または−τ■〜τ，
の範囲が不感借として除外されトルクセンサ２の検出特
性が逆方向にΔＶの誤差を生じても誤検出されることは
ない。
本実施例によれば不感帯検出手段の機能をマイクロコン
ピュータで実施することができ、ハードウエアの構成要
素が少なくなり信頼性，経済性が更に向上する。
ピュータで実施することができ、ハードウエアの構成要
素が少なくなり信頼性，経済性が更に向上する。
本発明によれば、トルクセンサの検出信号に異常が生じ
、特にハンドルの捩りトルク方向の逆方向にトルク検出
信号が発生するような異常を検出して保護動作を可能に
したので自動車の走行上の安全性，信頼性を向上させる
ことができ、また、構成がシンプルで調整が容易であり
、経済的で大量生産に適した電動パワーステアリング装
置を堤供することができる。
、特にハンドルの捩りトルク方向の逆方向にトルク検出
信号が発生するような異常を検出して保護動作を可能に
したので自動車の走行上の安全性，信頼性を向上させる
ことができ、また、構成がシンプルで調整が容易であり
、経済的で大量生産に適した電動パワーステアリング装
置を堤供することができる。
第１図は本発明の電動パワーステアリング装置の構成図
，第２図は本発明の実施例図、第３図はトルクセンサの
検出特性図である。 １・・・トルクセンサ ３・・・制御部３ａ・・・Ａ
／Ｄ変換手段 ３ｂ・・・電流基準決定手段３ｃ・・・
電流制御手段 ３ｄ・・・電流検出手段４・・・モー
ター ５・・・トルクセンサ故障検出手段５ａ，５ｂ・
・・トルク方向判別手段（コンパレータ）５ｃ・・・不
一致検出手段 ５ｄ・・・不感帯検出手段 ５ｅ・・・アンド回路 （排他的論理和回路） ５ｆ・・・調整抵抗器
，第２図は本発明の実施例図、第３図はトルクセンサの
検出特性図である。 １・・・トルクセンサ ３・・・制御部３ａ・・・Ａ
／Ｄ変換手段 ３ｂ・・・電流基準決定手段３ｃ・・・
電流制御手段 ３ｄ・・・電流検出手段４・・・モー
ター ５・・・トルクセンサ故障検出手段５ａ，５ｂ・
・・トルク方向判別手段（コンパレータ）５ｃ・・・不
一致検出手段 ５ｄ・・・不感帯検出手段 ５ｅ・・・アンド回路 （排他的論理和回路） ５ｆ・・・調整抵抗器
Claims (1)
- ハンドルの捩りトルクを検出するトルクセンサを備え、
そのトルク検出信号に応じて電動機の電流を調節しアシ
ストトルクを制御する電動パワーステアリング装置にお
いて、ハンドルの捩りトルクを検出する２個のトルクセ
ンサと、この２個のトルクセンサの検出信号からそれぞ
れ捩りトルクの方向を判別しトルク方向の不一致を判別
するトルク方向不一致検出手段と、一方のトルクセンサ
の検出信号が一定の範囲外にあることを検出する不感帯
検出手段を設け、上記トルク方向不一致検出手段の出力
信号と不感帯検出手段の出力信号の論理積からトルクセ
ンサの故障を判定することを特徴とする電動パワーステ
アリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1158357A JPH0325075A (ja) | 1989-06-22 | 1989-06-22 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1158357A JPH0325075A (ja) | 1989-06-22 | 1989-06-22 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0325075A true JPH0325075A (ja) | 1991-02-01 |
Family
ID=15669902
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1158357A Pending JPH0325075A (ja) | 1989-06-22 | 1989-06-22 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0325075A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003276634A (ja) * | 2002-03-27 | 2003-10-02 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2017193197A (ja) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
-
1989
- 1989-06-22 JP JP1158357A patent/JPH0325075A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003276634A (ja) * | 2002-03-27 | 2003-10-02 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JP2017193197A (ja) * | 2016-04-18 | 2017-10-26 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3460885B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP3660635B2 (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JP3285490B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| US20180002969A1 (en) | Opening/closing control device | |
| JPH01278881A (ja) | 電動式動力舵取装置の制御方法 | |
| KR20190042251A (ko) | 전동식 동력 조향 시스템의 페일 세이프 제어장치 및 제어방법 | |
| US5020617A (en) | Method and apparatus for checking torque sensor in electric power steering system for vehicle | |
| EP0788965B1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| JP2861781B2 (ja) | 電動駆動装置 | |
| JP2786718B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
| JPH0325075A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US5146202A (en) | Vehicular steering condition detecting apparatus | |
| JPH0984385A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP3499666B2 (ja) | 交流モータ制御装置 | |
| JPH0129579Y2 (ja) | ||
| JP5219044B2 (ja) | 断線検出装置 | |
| JP2006162272A (ja) | トルク検出装置 | |
| JP2002267696A (ja) | 電源異常検出装置 | |
| JPH0620121Y2 (ja) | トルク検出器の異常検出装置 | |
| JPH0338643Y2 (ja) | ||
| EP4450377B1 (en) | System and method for controlling electric bicycle, and electric bicycle having the same | |
| JPH0234469A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPS585438A (ja) | 燃料制御装置 | |
| JP2000085595A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH02283568A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 |