JPH03253916A - 無人搬送システムの台車走行制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ＦＡの分野に適用する無人搬送システムの台
車走行制御方式に関する。

〔従来の技術〕

頭記の無人搬送システムとして、運行場所にレイアウト
された台車の走行ルートに沿って軌条、ないし光学反射
式、電磁誘導式の誘導線、および走行ルート上に指定し
た各ステージ５ン、進行ルートの分岐地点に対応してフ
ロア側にコマンドマーカーを布設し、地上側の上位制御
システム（ホストコンピュータ）から与えた行先指令の
情報を基に、台車がルート上の各マーカーを読み取るご
とにコマンドを実行して指定された走行ルートに沿って
走行制御し、かつ指定のステーシランで台車を停止して
ワークの載荷、脱荷を行うようにしたものが従来より各
種のＦＡ分野で応用実施されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、従来における無人搬送システムでは、出発点
から行先ステージ５ンまでの台車走行ルート、およびル
ート上での発進、停止、荷役などに関する全ての動作指
令を上位制御システムからリアルタイム方式で台車に指
示して走行制御していた。

しかして、このような走行制御方式では台車の運行管理
面で次記のような問題点がある。すなわち、 （１）走行ルートを含めて台車の運行制御に関する全て
の情報を上位制御システムに持たせているためにその情
報量が膨大となり、単純な走行ルートの場合を除いて上
位制御システムの走行管理プログラムの負荷が大きくな
る。

（２）走行ルートのレイアウト変更、ステージ５ンの位
置変更、追加などがあると、その都度、上位制御システ
ムの走行管理プログラムを手直しする必要があり、その
プログラムの変更作業が極めて厄介である。

本発明は上記の点にかんがみなされたものであり、従来
方式の問題点を解消し、上位制御システムの走行管理プ
ログラムに対する大幅な負荷削減を図るとともに、台車
走行ルート、ステーシランなどのレイアウト変更、追加
にも容易に対応できるようにした無人搬送システムの台
車走行制御方式を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

上記課題を解決するために、本発明の制御方式は、走行
ルート上のステーシゴン、進行ルート変更地点に対応し
た各区間ごとに走行ルート側にマーカーを布設するとと
もに、台車には前記マーカーの検知センサ、走行ルート
のマツプデータを格納したデータ格納部、ＣＰＵ、上位
制御システムとの間の通信手段を備え、上位制御システ
ムから与えた行先指令を基に、台車側では前記データ格
納部より必要なマツプデータを抽出１編集して走行デー
タを作成するとともに、さらにそのデータの指定区間に
停止、荷役コマンドを書き込み、台車の走行過程で前記
マーカーを読み取るごとに前記走行データを一つずつイ
ンクリメントし、その区間のコマンドを実行して台車を
走行制御するようにしたものである。

〔作用〕

上記の走行制御方式において、台車側のデータ格納部に
は、あらかじめ走行ルートを複数に区分したマツプデー
タがグループ別に分けて格納されている。

ここで、上位制御システムから所定の待機場所に停止し
ている台車を呼出して行先指令を与えると、台車側では
行先情報を基に、前記したデータ格納部から必要なマツ
プデータのグループを抽出してグループの間をルート順
に結合して行先ステーションまでのルートを編集した上
、さらにこのデータに対し行先指令と一致する区間に停
止、および荷役コマンドを書き込んで走行データを作成
する。そして、台車が出発点から走行開始して各マーカ
ーを読み取るごとに前記走行データを一つずつインクリ
メントし、その区間のコマンドを実行して指定されたス
テーシラン地点まで走行するとともに、このステージ５
ンに停止して載荷、脱荷の荷役を行う、つまり、上位制
御システムからは僅かに行先ステージタン、荷役情報を
指示するだけで、台車側ではデータ格納部のマツプデー
タを基に台車自身で必要な走行データを編集１作成して
台車を走行制御する。

したがって上位制御システムの走行管理プログラムの大
幅な負荷削減が図れて台車との間の情報伝送時間が短縮
できるほか、走行ルートのレイアウト、ステーション位
置の変更、追加などに対しても、台車側に搭載したデー
タ格納部のマツプデータを書き換え、追加することで簡
単に対応できる。

〔実施例〕

以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は無人搬送システムのハード構成、第２図は走行
ルートの一例を示すものであり、図において、１は上位
制御システム（ホストコンピュータ）、２は無人搬送台
車、３は第２図にＳｏ　（台車の待機ステーション）〜
Ｓ６で表した各ステーションの間を結んで閉ループ状に
レイアウトした軌条ないし誘導線の台車走行ルートであ
る。

ここで、台車２には上位制御システム１との間で情報伝
達を行う通信ユニット４、動輪５の走行駆動部６、ワー
ク移載装置７の駆動部８、走行ルート３に沿って要所の
区間に布設したマーカー９を読み取る検知センサ１０、
データ格納部１１、およびこれらを統括制御するＣＰＵ
１２などを装備している。なお、マーカー９は例えば磁
性板であり、台車２がここを通過すると検知センサ１０
がマーカー９を磁気的に検知する。

また、第２図において、走行ルート３はルート上の進路
分岐地点を境に複数の区分（ルー）Ｒ１−Ｒ４）に分割
されており、かつ各区分ルー）Ｒ１−Ｒ４に対しては各
ステーションＳＯ〜５６．進路変更箇所を含む各区間ご
とに符号Ｍｌ−１〜Ｍｌ−３，Ｍ２−１〜門２−２゜Ｍ
３−１〜？１３−４．　Ｍ４−１〜Ｍ４−３で表示した
マーカー（第１図のマーカー９に対応する）が布設され
ている。

なお、図示されてないが各ステーション３１〜Ｓ６の位
置、および進路変更の分岐９合流地点にも前記した各マ
ーカーとは別にコマンドマーカーが布設されている。一
方、前記のデータ格納部１１には、前記した走行ルート
３の区分ルー）Ｒ１−Ｒ４に関するマツプデータがグル
ープ１１−１〜１１−４に分けて格納されている。

次に、第２図における待機ステーションＳＯに停止して
いる台車２を走行ルート３上のステーションＳ３へ走行
させてワークを台車に載荷し、続いてステーションＳ６
まで走行して脱荷させた後、再び待機ステーションＳＯ
に復帰させる場合を例に挙げて、台車２の走行制御につ
いて説明する。

すなわち、上位制御システム１から待機ステーションＳ
Ｏに待機している台車２を無線通信により呼出して行先
情報（停止ステーションＳ３．　Ｓ６．および載荷、脱
荷の指示）を与えると、台車側ではまず行先ステーショ
ンの情報を基にデータ格納部１１より走行ルート３上の
ステーションＳ３．　Ｓ６を経由するルートに対応した
区分ルートＲ１，Ｒ２，Ｒ４のマツプデータ・グループ
１１−１．１１−２．１１−４を抽出し、バッファ・メ
モリにてマツプデータ・グループをルート順に並べて結
合するとともに、さらにステーション５３．　Ｓ６の区
間（マーカーＭ２−１．　Ｍ４−２に対応する）のデー
タを走行コマンドから停止。

および載荷、脱荷の荷役コマンドに書き換えて第４図に
示すような走行データを作成する。なお、データ格納部
工１に格納されているマツプデータは、各区間のコマン
ドが全て走行コマンドに設定されている。

次に、台車２は前記走行データのポインタが指し示すコ
マンドを最初から実行し、台車２の検知センサ１０が走
行過程で次のマーカーを読み取るごとに走行データのポ
インタを一つずつインクリメントして歩進させ、その区
間のコマンドを実行して台車２の走行制御を行う、これ
により、台車２は待機ステーションＳＯから出発して区
分ルートＲ１を直進走行し、マーカーＭ１−３を読み取
った後に分岐地点を右カーブして区分ルートＲ２に走行
進路を変更する。続いて台車２がマーカーＭ２−１を読
み取ると、この区間でステーションＳ３の位置に布設し
たコマンドマーカーを検知した地点でＣＰＵ１２から走
行駆動部６に停止指令を出力して台車２を停止するとと
もに、さらに移載駆動部８に指令を与えて移載装置７を
駆動してステーション側からワークを台車２に載荷する
。この荷役が終了すると台車２は再び走行を開始して区
分ルートＲ２からカーブしてＲ４に移行し、マーカーＭ
４−２を読み取ったところで再びこの区間のステーショ
ンＳ６で台車２を停止した上で台車に搭載したワークを
脱荷する。

この荷役が終了して台車２が空になれば、再び走行を開
始して最初の出発地点である待機ステーションＳＯに戻
って停止する。なお、第３図は前記の走行制御の処理を
表したフローチャート図である。

〔発明の効果〕

本発明の台車走行制御方式により、次記の効果を奏する
。

（１１走行ルートに関するマツプ情報が台車側のデータ
格納部にマツプデータとして格納されており、上位制御
システムからは台車に対して僅かに行先ステーション、
荷役の情報を与えるだけで、台車自身がマツプデータを
編集して必要な走行データを作成して走行制御を行う、
これにより、上位制御ソステムより台車に与える行先指
令の伝送時間が短縮できるなど、上位制御システムの走
行管理プログラムに対する大幅な負荷削減化を図ること
ができる。

（２）また、走行ルートのレイアウト、ステーシラン位
置を変更、追加する場合でも、台車側のデータ格納部の
データを書き換え、追加するだけで、容易に対応できる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明実施例による無人搬送システムのハード
構成図、第２図は本発明を適用した台車走行ルートの一
例図、第３図は走行制御の処理フローチャートを表した
図、第４図は走行データ例のの内容図である０図におい
て、 ｌ：上位制御システム、２：台車、３：走行ルート、４
：通信ユニット、６：走行駆動部、８：移ａ駆動部、９
：マーカー、ｌＯ：マーカー検知センサ、１１：データ
格納部、１２：　ＣＰ　Ｕ、　Ｓｏ〜Ｓ６：ステージラ
ン。 牛２図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）地上側の上位制御システムと台車との間で情報通信
   を行い、上位制御システムから与えた行先指令に基づき
   台車を指定のルートに沿って走行、停止、荷役制御する
   無人搬送システムの台車走行制御方式であって、走行ル
   ート上のステーション、進行ルート変更地点に対応した
   各区間ごとに走行ルート側にマーカーを布設するととも
   に、台車には前記マーカーの検知センサ、走行ルートの
   マップデータを格納したデータ格納部、ＣＰＵ、上位制
   御システムとの間の通信手段を備え、上位制御システム
   から与えた行先指令を基に、台車側では前記データ格納
   部より必要なマップデータを抽出、編集して走行データ
   を作成するとともに、さらにそのデータの指定区間に停
   止、荷役コマンドを書き込み、台車の走行過程で前記マ
   ーカーを読み取るごとに前記走行データを一つずつイン
   クリメントし、その区間のコマンドを実行して台車を走
   行制御することを特徴とする無人搬送システムの台車走
   行制御方式。