JPH0326425B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0326425B2 JPH0326425B2 JP20759483A JP20759483A JPH0326425B2 JP H0326425 B2 JPH0326425 B2 JP H0326425B2 JP 20759483 A JP20759483 A JP 20759483A JP 20759483 A JP20759483 A JP 20759483A JP H0326425 B2 JPH0326425 B2 JP H0326425B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving object
- pattern
- moving
- stored
- patterns
- Prior art date
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- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 101100328887 Caenorhabditis elegans col-34 gene Proteins 0.000 description 2
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は移動物体が基準物体であるかどうかを
識別する移動物体識別方法に関する。
識別する移動物体識別方法に関する。
従来技術
従来の画像処理技術で物体（移動物体も含め
て）を識別する場合、画面情報を縦横に適当数、
分割した各画素毎にその濃淡レベルを電気信号に
変換し、コンピユータ等の演算処理装置に入力し
て高度なソフトウエアを用いて行なつていた。こ
の場合、識別物体に、背影とは明らかな濃度差や
色差を持たせる必要があつた。しかも、全画素に
ついて演算処理を行なわなければならないため、
物体の識別には数十秒から数分の時間を要してい
た。
て）を識別する場合、画面情報を縦横に適当数、
分割した各画素毎にその濃淡レベルを電気信号に
変換し、コンピユータ等の演算処理装置に入力し
て高度なソフトウエアを用いて行なつていた。こ
の場合、識別物体に、背影とは明らかな濃度差や
色差を持たせる必要があつた。しかも、全画素に
ついて演算処理を行なわなければならないため、
物体の識別には数十秒から数分の時間を要してい
た。
発明の目的
したがつて、本発明の目的は、容易かつ、短時
間に移動物体を識別することができる移動物体識
別方法を提供することである。
間に移動物体を識別することができる移動物体識
別方法を提供することである。
発明の構成
本発明の移動物体識別方法は、所定のサンプリ
ング時間の前後における基準物体の画面の非オー
バーラツプ部のパターンを基準物体の移動方向に
応じて１ないし複数、予め記憶しておき、ある時
刻およびこの時刻から前記サンプリング時間経過
したときの移動物体の両面像から求めたその非オ
ーバーラツプ部のパターンを前記パターンと比較
することにより移動物体が基準物体であるかどう
かを識別するものである。
ング時間の前後における基準物体の画面の非オー
バーラツプ部のパターンを基準物体の移動方向に
応じて１ないし複数、予め記憶しておき、ある時
刻およびこの時刻から前記サンプリング時間経過
したときの移動物体の両面像から求めたその非オ
ーバーラツプ部のパターンを前記パターンと比較
することにより移動物体が基準物体であるかどう
かを識別するものである。
実施例
以下、本発明を実施例の図面を参照しながら説
明する。第１図は本発明の方法を適用した移動物
体識別装置の一実施例のブロツク図で、第３図(1)
に示す、断面が三角形で、紙面にほぼ平行な平面
を直線移動する基準物体Ａを識別する。ビジコン
カメラ１により写された移動物体Ｂの画面は同期
信号とタイミングをとり画面位置に対応して時系
列化したアナログ信号としてＡ／Ｄ変換器２に入
り、濃淡レベルに対応した二進化信号に変換され
る。この二進化信号SAは入出力制御回路３を経
てRAM４の画面位置に対応した番地に格納され
る。そして、移動物体Ｂは、第２図１に示すよう
に、所定のサンプリング時間Δt後に図右方向
B′の位置に移動し、このときの画面に対応する
二進化信号SA′が入出力制御回路３に入力する
が、この場合はRAM４から二進化信号SAを取り
出し、減算回路５で二進化信号SA−SA′の演算が
行なわれる。この場合第２図２の斜線部、即ちサ
ンプリング時間Δtでの移動物体Ｂの画像の非オ
ーバーラツプ部のみが濃淡レベル信号として残
る。この濃淡レベル信号は二値化回路６である閾
値における“１”または“０”の信号に変換さ
れ、RAM７に格納される。基準パターンメモリ
８には基準物体Ａのサンプリング時間Δt経過し
た時刻における非オーバーラツプ部の移動方向θ
に応じた複数の基準パターンが予め記憶されてい
る。即ち、第３図２，３，４，５は移動方向θが
それぞれ0゜、45゜、90゜、135゜の場合の基準パター
ンである。なお、移動方向θが180゜≦θ＜360゜の
基準パターンは、θが０≦θ＜180゜の基準パター
ンと同じである。形状判別回路９ではRAM７に
格納されたパターンを基準パターンメモリ８に記
憶された複数の基準パターン（第３図２〜５）と
比較し、同一ないし類似するパターンがあるかど
うかを判定し、あれば出力回路１０によりラン
プ、ブザー等で移動物体Ｂが基準物体Ａであるこ
とを外部に知らせる。この場合、RAM７に格納
されたパターンが基準パターン（第３図２）と一
致し、移動物体Ｂは基準物体Ａと確認される。
明する。第１図は本発明の方法を適用した移動物
体識別装置の一実施例のブロツク図で、第３図(1)
に示す、断面が三角形で、紙面にほぼ平行な平面
を直線移動する基準物体Ａを識別する。ビジコン
カメラ１により写された移動物体Ｂの画面は同期
信号とタイミングをとり画面位置に対応して時系
列化したアナログ信号としてＡ／Ｄ変換器２に入
り、濃淡レベルに対応した二進化信号に変換され
る。この二進化信号SAは入出力制御回路３を経
てRAM４の画面位置に対応した番地に格納され
る。そして、移動物体Ｂは、第２図１に示すよう
に、所定のサンプリング時間Δt後に図右方向
B′の位置に移動し、このときの画面に対応する
二進化信号SA′が入出力制御回路３に入力する
が、この場合はRAM４から二進化信号SAを取り
出し、減算回路５で二進化信号SA−SA′の演算が
行なわれる。この場合第２図２の斜線部、即ちサ
ンプリング時間Δtでの移動物体Ｂの画像の非オ
ーバーラツプ部のみが濃淡レベル信号として残
る。この濃淡レベル信号は二値化回路６である閾
値における“１”または“０”の信号に変換さ
れ、RAM７に格納される。基準パターンメモリ
８には基準物体Ａのサンプリング時間Δt経過し
た時刻における非オーバーラツプ部の移動方向θ
に応じた複数の基準パターンが予め記憶されてい
る。即ち、第３図２，３，４，５は移動方向θが
それぞれ0゜、45゜、90゜、135゜の場合の基準パター
ンである。なお、移動方向θが180゜≦θ＜360゜の
基準パターンは、θが０≦θ＜180゜の基準パター
ンと同じである。形状判別回路９ではRAM７に
格納されたパターンを基準パターンメモリ８に記
憶された複数の基準パターン（第３図２〜５）と
比較し、同一ないし類似するパターンがあるかど
うかを判定し、あれば出力回路１０によりラン
プ、ブザー等で移動物体Ｂが基準物体Ａであるこ
とを外部に知らせる。この場合、RAM７に格納
されたパターンが基準パターン（第３図２）と一
致し、移動物体Ｂは基準物体Ａと確認される。
以上の実施例は、移動物体がある平面内を直線
運動する場合であり、回転運動も伴なう場合、さ
らには三次元的に運動する場合も考えられるが、
実際には移動物体の運動は規則性を有しており、
かつある範囲に限定されるのでこのような場合に
もその運動範囲において複数のパターンを記憶し
ておけばよく、本発明の方法が適用できる。
運動する場合であり、回転運動も伴なう場合、さ
らには三次元的に運動する場合も考えられるが、
実際には移動物体の運動は規則性を有しており、
かつある範囲に限定されるのでこのような場合に
もその運動範囲において複数のパターンを記憶し
ておけばよく、本発明の方法が適用できる。
ビジコン１は他の類似装置、例えばCCDカメ
ラでもよい。なお、基準物体との判別方法につい
てはマイクロコンピユータ等の使用も考えられる
ので、本発明を実施する装置は実施例に限定され
るものではない。
ラでもよい。なお、基準物体との判別方法につい
てはマイクロコンピユータ等の使用も考えられる
ので、本発明を実施する装置は実施例に限定され
るものではない。
発明の効果
本発明の方法は所定のサンプリング時間の前後
における画像の非オーバーラツプ部のパターンに
より移動物体を識別するものであるので、極めて
少ない情報で短時間に移動物体を識別することが
できる。しかも、移動物体に背影とは明らかな濃
度差や色差を持たせる必要がない。
における画像の非オーバーラツプ部のパターンに
より移動物体を識別するものであるので、極めて
少ない情報で短時間に移動物体を識別することが
できる。しかも、移動物体に背影とは明らかな濃
度差や色差を持たせる必要がない。
本発明の方法はコンベヤやハンドリング装置に
より移動する物体を識別する場合に好適である。
より移動する物体を識別する場合に好適である。
第１図は本発明の方法を適用した移動物体識別
装置の実施例のブロツク図、第２図は第１図の装
置において識別する移動物体Ｂの側面図およびそ
の移動によつて生ずる画像の非オーバーラツプ部
のパターンを示す図、第３図は第１図の基準パタ
ーンメモリ８に予め記憶された基準物体Ａの非オ
ーバーラツプ部の基準パターンである。 １：ヒジコンカメラ、２：Ａ／Ｄ変換器、３：
入出力制御回路、４：RAM、５：減算回路、
６：二値化回路、７：RAM、８：基準パターン
メモリ、９：形状判別回路、１０：出力回路。
装置の実施例のブロツク図、第２図は第１図の装
置において識別する移動物体Ｂの側面図およびそ
の移動によつて生ずる画像の非オーバーラツプ部
のパターンを示す図、第３図は第１図の基準パタ
ーンメモリ８に予め記憶された基準物体Ａの非オ
ーバーラツプ部の基準パターンである。 １：ヒジコンカメラ、２：Ａ／Ｄ変換器、３：
入出力制御回路、４：RAM、５：減算回路、
６：二値化回路、７：RAM、８：基準パターン
メモリ、９：形状判別回路、１０：出力回路。
Claims (1)
- １ 所定のサンプリング時間の前後における基準
物体の画面の非オーバーラツプ部のパターンを基
準物体の移動方向に応じて１ないし複数、予め記
憶しておき、ある時刻およびこの時刻から前記サ
ンプリング時間経過したときの移動物体の両画像
から求めたその非オーバーラツプ部のパターンを
前記パターンと比較することにより移動物体が基
準物体であるかどうかを識別する移動物体識別方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20759483A JPS60101680A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 移動物体識別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20759483A JPS60101680A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 移動物体識別方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60101680A JPS60101680A (ja) | 1985-06-05 |
| JPH0326425B2 true JPH0326425B2 (ja) | 1991-04-10 |
Family
ID=16542352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20759483A Granted JPS60101680A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 移動物体識別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60101680A (ja) |
-
1983
- 1983-11-07 JP JP20759483A patent/JPS60101680A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60101680A (ja) | 1985-06-05 |
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