JPS60101680A - 移動物体識別方法 - Google Patents
移動物体識別方法Info
- Publication number
- JPS60101680A JPS60101680A JP20759483A JP20759483A JPS60101680A JP S60101680 A JPS60101680 A JP S60101680A JP 20759483 A JP20759483 A JP 20759483A JP 20759483 A JP20759483 A JP 20759483A JP S60101680 A JPS60101680 A JP S60101680A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- moving object
- circuit
- time
- pattern
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 10
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 11
- 101100328887 Caenorhabditis elegans col-34 gene Proteins 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は移動物体が基準物体であるかどうかを識別する
移動物体識別方法に関する。
移動物体識別方法に関する。
従来技術
従来の画像処理技術で物体（移動物体も含めて）を識別
する場合、画面情報を縦横に適当数、分割した各画素毎
にその濃淡レベルを電気信号に変換し、コンピュータ等
の演算処理装置に入力して高度なソフトウェアを用いて
行なっていた。この場合、識別物体に、背影とは明らか
な濃度差や色差を持たせる必要があった。しかも、全画
素について演算処理を行なわなければならないため、物
体の識別には数十秒から数分の時間を要していた。
する場合、画面情報を縦横に適当数、分割した各画素毎
にその濃淡レベルを電気信号に変換し、コンピュータ等
の演算処理装置に入力して高度なソフトウェアを用いて
行なっていた。この場合、識別物体に、背影とは明らか
な濃度差や色差を持たせる必要があった。しかも、全画
素について演算処理を行なわなければならないため、物
体の識別には数十秒から数分の時間を要していた。
発明の目的
したがって、本発明の目的は、容易かつ、短時間に移動
物体を識別することが移動物体識別方法を提供すること
である。
物体を識別することが移動物体識別方法を提供すること
である。
発明の構成
本発明の移動物体識別方法は、所定のサンプリング時間
の前後における基準物体の画面の非オーバーラツプ部の
パターンを基準物体の移動方向に応じて１ないし複数、
予め記憶しておき、ある時刻およびこの時刻から前記サ
ンプリング時間経過したときの移動物体の両面像からめ
たその非オーバーラツプ部のパターンを前記パターンと
比較することにより移動物体が基準物体であるかどうか
を識別するものである。
の前後における基準物体の画面の非オーバーラツプ部の
パターンを基準物体の移動方向に応じて１ないし複数、
予め記憶しておき、ある時刻およびこの時刻から前記サ
ンプリング時間経過したときの移動物体の両面像からめ
たその非オーバーラツプ部のパターンを前記パターンと
比較することにより移動物体が基準物体であるかどうか
を識別するものである。
実施例
以下、本発明を実施例の図面を参照しながら説明する。
第１図は本発明の方法を適用した移動物体識別装置の一
実施例のブロック図で、第３図（１）に示す、断面が三
角形で、紙面にほぼ平行な、４１面を直線移動する基準
物体Ａを識別する。ビジコンカメラｌにより写された移
動物体Ｂの画面は同期信号とタイミングをとり画面位置
に対応して時系列化したアナログ信号としてＡ／Ｄ変換
器２に入り、濃淡レベルに対応した二進化信号に変換さ
れる。この二進化信号（ＳＡ）は入出力制御回路３を経
てＲ静４の画面位置に対応した番地に格納される。そし
て、移動物体Ｂは、第２図（１）に示すように、所定の
サンプリング時間ΔＬ後に図右方向Ｂ′の位置に移動し
、このときの画面に対応する二進化信号（Ｓ′）が入出
力制御回路３に人力するが、この場合はＲＡＭ ４から
二値化信号シを取り出し、減算回路５で二値化信号−一
シ′のＮｊ算が行なわれる。この場合第２図（２）の斜
線部、即ちサンプリング時間Δｔでの移動物体Ｂの画像
の非オーパーラ、・ブ部のみが濃淡レベル信号として残
る。この濃淡レベル信号は二値化回路６である闇値にお
ける１″または” ｏ ”の信りに変換され、 ＲＡＭ
７に格納される。基準パターンメモリ８には基準物体
Ａのサンプリング時間Δを経過した時刻における非オー
バーラツプ部の移動方向θに応じた複数の基準パターン
が予め記ｔｅされて１戸る。即ち、第３（Δ（２）、（
３）、（４）、（５）は移動方向θがそれぞれＯ’、４
５°、９０°、■３５°の場合の基準パターンである。
実施例のブロック図で、第３図（１）に示す、断面が三
角形で、紙面にほぼ平行な、４１面を直線移動する基準
物体Ａを識別する。ビジコンカメラｌにより写された移
動物体Ｂの画面は同期信号とタイミングをとり画面位置
に対応して時系列化したアナログ信号としてＡ／Ｄ変換
器２に入り、濃淡レベルに対応した二進化信号に変換さ
れる。この二進化信号（ＳＡ）は入出力制御回路３を経
てＲ静４の画面位置に対応した番地に格納される。そし
て、移動物体Ｂは、第２図（１）に示すように、所定の
サンプリング時間ΔＬ後に図右方向Ｂ′の位置に移動し
、このときの画面に対応する二進化信号（Ｓ′）が入出
力制御回路３に人力するが、この場合はＲＡＭ ４から
二値化信号シを取り出し、減算回路５で二値化信号−一
シ′のＮｊ算が行なわれる。この場合第２図（２）の斜
線部、即ちサンプリング時間Δｔでの移動物体Ｂの画像
の非オーパーラ、・ブ部のみが濃淡レベル信号として残
る。この濃淡レベル信号は二値化回路６である闇値にお
ける１″または” ｏ ”の信りに変換され、 ＲＡＭ
７に格納される。基準パターンメモリ８には基準物体
Ａのサンプリング時間Δを経過した時刻における非オー
バーラツプ部の移動方向θに応じた複数の基準パターン
が予め記ｔｅされて１戸る。即ち、第３（Δ（２）、（
３）、（４）、（５）は移動方向θがそれぞれＯ’、４
５°、９０°、■３５°の場合の基準パターンである。
なお、移動方向θが１８０°≦θ＜３６０°のＸ準パタ
ーンは、０かＯ≦θ＜１８０°の基準パターンと同しで
ある。形状判別回路９ではＲＡＭ ７に格納されたパタ
ーンを基準パターンメモリ８に記憶された複数の基準パ
ターン（第３図（２）〜（５））と比較し、同一ないし
類似するパターンがあるかどうかをｌ’１足し、あれば
出力回路１０によりランプ、ブザー等で移動物体Ｂが基
準物体Ａであることを外部に知らせる。この場合、 Ｒ
ＡＭ ７に格納ネれたパターンが基準パターン（第３図
（２））と一致し、移動物体Ｂは基準物体Ａと確認され
る。
ーンは、０かＯ≦θ＜１８０°の基準パターンと同しで
ある。形状判別回路９ではＲＡＭ ７に格納されたパタ
ーンを基準パターンメモリ８に記憶された複数の基準パ
ターン（第３図（２）〜（５））と比較し、同一ないし
類似するパターンがあるかどうかをｌ’１足し、あれば
出力回路１０によりランプ、ブザー等で移動物体Ｂが基
準物体Ａであることを外部に知らせる。この場合、 Ｒ
ＡＭ ７に格納ネれたパターンが基準パターン（第３図
（２））と一致し、移動物体Ｂは基準物体Ａと確認され
る。
以ｌ―の実施例は、移動物体がある平面内を直線運動す
る場合であり、回転運動も伴なう場合、さらには三次元
的に運動する場合も考えられるが、実際には移動物体の
運動は規則性を有しており、かつある範囲に限定される
のでこのような場合にもその運動範囲において複数のパ
ターンを記憶しておけばよく、本発明の方法が適用でき
る。
る場合であり、回転運動も伴なう場合、さらには三次元
的に運動する場合も考えられるが、実際には移動物体の
運動は規則性を有しており、かつある範囲に限定される
のでこのような場合にもその運動範囲において複数のパ
ターンを記憶しておけばよく、本発明の方法が適用でき
る。
ビジコン１は他の類似装置１例えばＣＣＤカメラでもよ
い。なお、基準物体との判別方法についてはマイクロコ
ンピュータ等の使用も考えられるので、本発明を実施す
る装置は実施例に限定されるものではない。
い。なお、基準物体との判別方法についてはマイクロコ
ンピュータ等の使用も考えられるので、本発明を実施す
る装置は実施例に限定されるものではない。
発明の効果
本発明の方法は所定のサンプリング時間の前後における
画像の非オーラップ部のパターンにより移動物体を識別
するものであるので、極めて少ない情侵で短時間に移動
物体を識別することができる。しかも、移動物体に背影
とは明らかな儂度差や色差を持たせる必要がない。
画像の非オーラップ部のパターンにより移動物体を識別
するものであるので、極めて少ない情侵で短時間に移動
物体を識別することができる。しかも、移動物体に背影
とは明らかな儂度差や色差を持たせる必要がない。
本発明の方法はコンベアやハンドＩ）、ンク装置により
移動する物体を識別する場合に好適である。
移動する物体を識別する場合に好適である。
第１図は本発明の方法を適用した移動物体識別装置の実
施例のブロック図、第２図は第１図の装置において識別
する移動物体Ｂの側面図およびその移動によって生ずる
画像の非オーバーラツプ部のパターユ／を示す図、第３
図は第１図の基準パターンメモリ８に予め記憶された基
準物体Ａの非オーバーランプ部の基準パターンである。 ｌ：ビジコンカメラ。２：Ａ／Ｄ変換器。 ３：入出力制御回路、４ ： ＲＡＭ、５：減算回路、
６；二イ１へ化回路。 ７ ： ＲＡに、 ８：基準パターンメモリ、９：形状
判別回路、 １０：出力回路。 第１図 （１３（２）
施例のブロック図、第２図は第１図の装置において識別
する移動物体Ｂの側面図およびその移動によって生ずる
画像の非オーバーラツプ部のパターユ／を示す図、第３
図は第１図の基準パターンメモリ８に予め記憶された基
準物体Ａの非オーバーランプ部の基準パターンである。 ｌ：ビジコンカメラ。２：Ａ／Ｄ変換器。 ３：入出力制御回路、４ ： ＲＡＭ、５：減算回路、
６；二イ１へ化回路。 ７ ： ＲＡに、 ８：基準パターンメモリ、９：形状
判別回路、 １０：出力回路。 第１図 （１３（２）
Claims (1)
- 所定のサンプリング時間の前後における基準物体の画面
の非オーバーラツプ部のパターンを基準物体の移動方向
に応じてｌないし複数、予め記憶しておき、ある時刻お
よびこの時刻から前記サンプリング時間経過したときの
移動物体の両画像からめたその非オーバーランプ部のパ
ターンを前記パターンと比較することにより移動物体が
基準物体であるかどうかを識別する移動物体識別力１ノ
：。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20759483A JPS60101680A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 移動物体識別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20759483A JPS60101680A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 移動物体識別方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60101680A true JPS60101680A (ja) | 1985-06-05 |
| JPH0326425B2 JPH0326425B2 (ja) | 1991-04-10 |
Family
ID=16542352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20759483A Granted JPS60101680A (ja) | 1983-11-07 | 1983-11-07 | 移動物体識別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60101680A (ja) |
-
1983
- 1983-11-07 JP JP20759483A patent/JPS60101680A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0326425B2 (ja) | 1991-04-10 |
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