JPH0326491A - ロボットの監視装置 - Google Patents
ロボットの監視装置Info
- Publication number
- JPH0326491A JPH0326491A JP1154550A JP15455089A JPH0326491A JP H0326491 A JPH0326491 A JP H0326491A JP 1154550 A JP1154550 A JP 1154550A JP 15455089 A JP15455089 A JP 15455089A JP H0326491 A JPH0326491 A JP H0326491A
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- robot
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- manipulator
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボット又はマニビュレータシステムにおけ
る監視装置に関する。
る監視装置に関する。
従来も、宇宙基地実験モジュールマニピュレータ系の予
備設計検討（第３０回宇宙科学技術連合講演会，１９８
６年）に記載のように、ＴＶカメラでロボットやマニビ
ュレータの動作を監視することは、一般的に行なわれて
いたが、ＴＶカメラは固定又は、オペレータの手動で監
視部位を追従していた． 〔発明が解決しようとするａ題〕 上記従来技術では、監視すべき部位がＴＶカメラの視舒
から外れたり，オペレータが常に手動で監視部位を追い
かけねばならず，オペレータの負担が大きいという問題
があった。
備設計検討（第３０回宇宙科学技術連合講演会，１９８
６年）に記載のように、ＴＶカメラでロボットやマニビ
ュレータの動作を監視することは、一般的に行なわれて
いたが、ＴＶカメラは固定又は、オペレータの手動で監
視部位を追従していた． 〔発明が解決しようとするａ題〕 上記従来技術では、監視すべき部位がＴＶカメラの視舒
から外れたり，オペレータが常に手動で監視部位を追い
かけねばならず，オペレータの負担が大きいという問題
があった。
本発明の目的は、ロボットアームの位置，姿勢に応じて
、自動的にＴＶカメラを監視対象の部位に向けることに
より、オペレータの負担を軽減し，かつ常に監視を可能
にすることにある。
、自動的にＴＶカメラを監視対象の部位に向けることに
より、オペレータの負担を軽減し，かつ常に監視を可能
にすることにある。
上記目的を達成するために、ロボットやマニビュレータ
の監視すべきある特定の部位が、常にＴＶカメラ画像の
中心に来るように，雲台を制御するようにしたものであ
る， １作 用〕 ゛Ｆ■カメラは、ロボッ１−やマニビュレー夕のある持
定の部位の近傍の画像を取り込む６雲台コン１−口−ラ
では、゛ＦＶカメラで取り込んだ画像を認識して、監視
対象どなっている部位の画像と図面の中心との侃差を検
出し、その偏差がゼ目になるように雲台の駆動七一夕を
制御する。これによって、ロボッ１−やマニビュレー夕
の位置，姿勢が変化しても、ＴＶカメラは常に監視対象
の部拉をその監視の中心に入るＪ；う自動的に追跡する
ため、監視ができるようになる。
の監視すべきある特定の部位が、常にＴＶカメラ画像の
中心に来るように，雲台を制御するようにしたものであ
る， １作 用〕 ゛Ｆ■カメラは、ロボッ１−やマニビュレー夕のある持
定の部位の近傍の画像を取り込む６雲台コン１−口−ラ
では、゛ＦＶカメラで取り込んだ画像を認識して、監視
対象どなっている部位の画像と図面の中心との侃差を検
出し、その偏差がゼ目になるように雲台の駆動七一夕を
制御する。これによって、ロボッ１−やマニビュレー夕
の位置，姿勢が変化しても、ＴＶカメラは常に監視対象
の部拉をその監視の中心に入るＪ；う自動的に追跡する
ため、監視ができるようになる。
以下、本発明の−実施例を第１図により説明する。本実
施例は，１関節以上のマニビュレータアームＪ． ０の
ある部位を’ｌＩ”Ｖカメラ２０でｔ〕動追従して伺か
の除害物に衝突しない様に歓視するものである， マニピュレータアーム１０の監視対象となるある部位に
はＬＤ（ｉノーザダイオード）１１のような発光索−ｆ
が付けられており，これは変調器】２により変調光を出
力する。Ｌ Ｄ １ ．１より出力された変調光は、Ｔ
Ｖカメラ２０の撮像素子ＣＣＤ２ｌにより，その折像の
影像とともにビデオ信号に変換され、ＴＶモニタ５０に
出力される。一方、ビデオ信珍は其台フンｌ一ローラ：
３０へも同時出力される。（雲台コントローラ３０側か
Ｉｔ見れば，入力信号となる。〉雲合コン！・ローラ３
０内では、ビデオ借号は復調器３１を通り．ＬＤ１．１
の出力信号のみが選択される。次に，ピーク位置検出器
３２によって、■、Ｄｌｌ−の出力光がＣＣＤ２１のど
の画素を中心に当っているかを検出する。次に、こうし
て検出された画素情報，すなわち１、Ｄ１】−の位置情
報（Ｘ Ｐ ＋ Ｙ ｐ ）は、偏差検黒器３３に人力
され、画面の中心からの偏差を検出する７例えば、ＣＣ
Ｄ２１の画素数を２ｍＸ２ｎ個とすれば、その中心の画
素は、（Ｘ．ｍ，Ｙｎ）と表わせる。したがって偏差信
号は、（Ｘｍ−Ｘ．ｐ，Ｙｎ−Ｙ ｐ）となる。この偏
差信号が（０、Ｏ）となるように、モータ駆動信号発生
器３４から、ＴＶカメラ２０のｉｌ？４０の移ｌｊＪ教
（Ｏｘ，Ｏｙ）をモータドライバ〆１２へ，ｌ１５力し
，モータ４■を駆動する。こうすることにより．ＴＶカ
メラ２０は、常に図面の中心にＬＤ．１１が来るように
追従し、監視ができるようになる。
施例は，１関節以上のマニビュレータアームＪ． ０の
ある部位を’ｌＩ”Ｖカメラ２０でｔ〕動追従して伺か
の除害物に衝突しない様に歓視するものである， マニピュレータアーム１０の監視対象となるある部位に
はＬＤ（ｉノーザダイオード）１１のような発光索−ｆ
が付けられており，これは変調器】２により変調光を出
力する。Ｌ Ｄ １ ．１より出力された変調光は、Ｔ
Ｖカメラ２０の撮像素子ＣＣＤ２ｌにより，その折像の
影像とともにビデオ信号に変換され、ＴＶモニタ５０に
出力される。一方、ビデオ信珍は其台フンｌ一ローラ：
３０へも同時出力される。（雲台コントローラ３０側か
Ｉｔ見れば，入力信号となる。〉雲合コン！・ローラ３
０内では、ビデオ借号は復調器３１を通り．ＬＤ１．１
の出力信号のみが選択される。次に，ピーク位置検出器
３２によって、■、Ｄｌｌ−の出力光がＣＣＤ２１のど
の画素を中心に当っているかを検出する。次に、こうし
て検出された画素情報，すなわち１、Ｄ１】−の位置情
報（Ｘ Ｐ ＋ Ｙ ｐ ）は、偏差検黒器３３に人力
され、画面の中心からの偏差を検出する７例えば、ＣＣ
Ｄ２１の画素数を２ｍＸ２ｎ個とすれば、その中心の画
素は、（Ｘ．ｍ，Ｙｎ）と表わせる。したがって偏差信
号は、（Ｘｍ−Ｘ．ｐ，Ｙｎ−Ｙ ｐ）となる。この偏
差信号が（０、Ｏ）となるように、モータ駆動信号発生
器３４から、ＴＶカメラ２０のｉｌ？４０の移ｌｊＪ教
（Ｏｘ，Ｏｙ）をモータドライバ〆１２へ，ｌ１５力し
，モータ４■を駆動する。こうすることにより．ＴＶカ
メラ２０は、常に図面の中心にＬＤ．１１が来るように
追従し、監視ができるようになる。
第２図は，本発明を備えた宇市用マニピュレータの一例
である。牢１ｕ機１００に取り付けられたマニピａレー
タ１０は，その先端のエンドエフヱクタ１３を用いて＠
露作業台ｉｏｉｎで様々な作業を行なう。それにともな
い，マニピュレータアーム１０の位置，姿勢も様々に変
化する。その時、持に肘関節１４の動きは犬含く、付近
の宇宙機構成要素に衝突する危険がある。そこで，肘関
節１４の近傍にＬ Ｄ １ １を取り何け、その出力光
がＴ Ｖ図面の中心に来るように，雲台４０を制御し、
’Ｉ’ Ｖカメラ２０で，肘関節１４付近を監視できる
ようにする。２２は日陰時の照明である。
である。牢１ｕ機１００に取り付けられたマニピａレー
タ１０は，その先端のエンドエフヱクタ１３を用いて＠
露作業台ｉｏｉｎで様々な作業を行なう。それにともな
い，マニピュレータアーム１０の位置，姿勢も様々に変
化する。その時、持に肘関節１４の動きは犬含く、付近
の宇宙機構成要素に衝突する危険がある。そこで，肘関
節１４の近傍にＬ Ｄ １ １を取り何け、その出力光
がＴ Ｖ図面の中心に来るように，雲台４０を制御し、
’Ｉ’ Ｖカメラ２０で，肘関節１４付近を監視できる
ようにする。２２は日陰時の照明である。
第３図は，従来技術の実施例であり、第１図と比べれば
分かるように、雲台コントローラ３０に相当する部分を
、オペレ・一夕が’Ｉ．’ Ｖモニタ５０を見ながら手
動でモータドライバ指令信号（Ｏ ｘ ，Ｏｙ）を出す
ことで対応していた．本発明によれば，オペレータが手
動で指令信号を出力する手間が省けるため，ロボット又
はマニピュレー夕の本来の操作作業に集中できるように
なり、効率を−ヒげる効果がある。特に、宇宙ではオペ
レータの作業能率が落ちるため，宇宙用ロボット、宇宙
用マニビュレー夕には有効である。
分かるように、雲台コントローラ３０に相当する部分を
、オペレ・一夕が’Ｉ．’ Ｖモニタ５０を見ながら手
動でモータドライバ指令信号（Ｏ ｘ ，Ｏｙ）を出す
ことで対応していた．本発明によれば，オペレータが手
動で指令信号を出力する手間が省けるため，ロボット又
はマニピュレー夕の本来の操作作業に集中できるように
なり、効率を−ヒげる効果がある。特に、宇宙ではオペ
レータの作業能率が落ちるため，宇宙用ロボット、宇宙
用マニビュレー夕には有効である。
第１図は本発明の一実施例のブロック図，第２図は、本
発明を備えた宇宙用マニビュレータの例を示す斜視図、
第３図は，従来技術の例を示すブロック図である。 １０・・・マニピュレータアーム、１１・・・Ｉ．，Ｄ
（レーザダイオード）、２０・・・′ｒｖカメラ、４０
・・・雲台。
発明を備えた宇宙用マニビュレータの例を示す斜視図、
第３図は，従来技術の例を示すブロック図である。 １０・・・マニピュレータアーム、１１・・・Ｉ．，Ｄ
（レーザダイオード）、２０・・・′ｒｖカメラ、４０
・・・雲台。
Claims (1)
- １、ロボットアーム又はマニピュレータアームと１自由
度以上の動きが可能な雲台に取り付けられたＴＶカメラ
と、該ＴＶカメラの画像を表示するＴＶモニタより成る
ロボット又はマニピュレータシステムにおいて、該ロボ
ット又はマニピュレータアームのある特定の部位を認識
して、該ＴＶカメラによる該部位の画像が、常に該ＴＶ
モニタの中心に来る様に該雲台を制御する雲台コントロ
ーラを設けたことを特徴としたロボットの監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1154550A JPH0326491A (ja) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | ロボットの監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1154550A JPH0326491A (ja) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | ロボットの監視装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0326491A true JPH0326491A (ja) | 1991-02-05 |
Family
ID=15586704
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1154550A Pending JPH0326491A (ja) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | ロボットの監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0326491A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002219684A (ja) * | 2001-01-24 | 2002-08-06 | Fuji Electric Co Ltd | ロボット監視システム |
| JP2006224279A (ja) * | 2005-02-21 | 2006-08-31 | Fanuc Ltd | ロボット撮像装置 |
| JP2010253553A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-11-11 | Kobe Steel Ltd | 溶接施工監視システム |
| JP2021025909A (ja) * | 2019-08-06 | 2021-02-22 | 直之 村上 | コンピユーターの目（ｐｃｅｙｅ） |
-
1989
- 1989-06-19 JP JP1154550A patent/JPH0326491A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002219684A (ja) * | 2001-01-24 | 2002-08-06 | Fuji Electric Co Ltd | ロボット監視システム |
| JP2006224279A (ja) * | 2005-02-21 | 2006-08-31 | Fanuc Ltd | ロボット撮像装置 |
| JP2010253553A (ja) * | 2009-04-01 | 2010-11-11 | Kobe Steel Ltd | 溶接施工監視システム |
| JP2021025909A (ja) * | 2019-08-06 | 2021-02-22 | 直之 村上 | コンピユーターの目（ｐｃｅｙｅ） |
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