JPH03271423A - ニューマチックケーソン用掘削機の監視システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は掘削機を遠隔操作する際に、オペレータが掘削
機に乗っていると同様の視野情報を得ることのできるニ
ューマチックケーソン用掘削機の遠隔操作システムに関
する。

（従来の技術） ニューマチックケーソン用掘削機を遠隔操作によって動
かし、掘削作業を行う場合、例えば特公昭６０−４９９
号公報に示されているように、作業室天井に透視窓及び
運転用制御装置を有する大気圧カプセルを回転自在に設
け、前記透視窓から監視しながら作業室内の掘削機を操
作できるようにしたものが提案されている（以下、「前
者の従来技術」という）。

又、他の従来技術として、特願平１−１８７２２８号公
報によれば、一方のカメラにより作業室内の映像を把え
ると共に、他方のカメラで掘削部の映像を把え、これら
各カメラによる監視用モニター画面を見ながら掘削機を
地上で遠隔操作する旨の技術が開示されている（以下、
「後者の従来技術」という）。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、前者の従来技術にあっては、カプセルの
透視窓から掘削機を監視しながら操作を行うため、オペ
レータの目と掘削部との間にそれなりの距離があり、掘
削機を正確に操作するには熟練を要すると共に多大な疲
労を伴うという課題があった。特に、掘削機が背面を見
せる位置においては、その状態把握は極めて困難である
。

又、後者の従来技術にあっては、１台のカメラによる映
像ではその範囲が狭く、掘削作業中において、例えば排
土パケットに土砂を積込むためにブームを旋回させるが
、狭い画面では旋回する方向に対し常に注意を払わなけ
ればならないという課題があった。更に、掘削部の監視
用モニター西面と作業室内の監視用モニター画面との双
方の画面を見ながら掘削作業を行うことは、視覚神経が
集中できず非能率であるという課題もあった。

この発明は斯かる課題を解決するためになされたもので
、その目的とするところは、掘削機の遠隔操作を行う場
合に、オペレータが掘削機に乗っていると同様な視野情
報を得ることのできるニューマチックケーソン用掘削機
の遠隔操作システムを提供することにある。

（課題を解決するための手段） 前記目的を達成するために、本発明は、作業室内に設け
られた移動自在な掘削機を備え、監視カメラを介して映
し出された画像情報に基づき前記掘削機のｉｉ隔操作を
行うニューマチックケーソン用掘削装置の遠隔操作シス
テムにおいて、前記作業室内に配置された少なくとも２
台の監視カメラと、これら各監視カメラからの画像情報
を取り込み複合化して伝送４÷÷弁→、複合化した画像
情報を元の画像情報に分割可能な電子シャッタ回路と、
この電子シャッタ回路からの画像情報を一時的に記憶す
る画像メモリ回路とを備え、各監視カメラからの画像情
報を同時に映像可能としたことを特徴とする。

（作用） 前記構成により、本発明によれば、少なくとも２台の監
視カメラからの画像情報を作業室内の電子シャッタ回路
に取り込み、取り込んだ各画像情報を例えば時分割して
交互にまとめ、複合化した状態で１回線のケーブルで地
上に伝送し、更にこの作業室から送られてきた情報を前
記と別体の電子シャッタ回路で元の画像情報に分割し、
画像メモリ回路を介して各監視カメラからの画像情報を
同時に映像可能としたので、複数の監視カメラを用いた
ことによりその撮像範囲が広く、又映像したとき、それ
ぞれの画像の境界線が生じないようにすることもできる
という利点を有する。

（実施例） 以下、図面に基づき本発明の好ましい実施例を説明する
。

第１図には本発明に係る遠隔操作システムの全体構成が
示されており、第２図には作業室内を上から見た状態が
示されている。

第２図において、掘削機Ａは車輪２の付いた走行フレー
ム３と、旋回体に設けられた油圧装置４と、運転席５及
びカメラ台８を有するブーム６を含み、該ブーム６の先
端には掘削バケット７が設けられていて、掘削した土砂
はブーム６が矢印方向に旋回して排土ハケソト１１内に
入れられる。そして、この掘削機Ａは作業室内の天井に
取付けられたレール１に沿い移動自在となっている。又
、この掘削ＷｉＡは、後述する監視カメラを介して映し
出された画像に基づき、例えばオペレータにより遠隔操
作されるようになっている。

ここで本発明の特徴的なことは、前記作業室内に配置さ
れた少なくとも２台の監視カメラと、これら各監視カメ
ラからの画像情報を取り込め複合し 化して伝送→＋÷÷六号、複合化した画像情報を元の画
像情報に分割可能な電子ツヤツタ回路と、この電子ンヤ
ンタ回路からの画像情報を一時的に記憶する画像メモリ
回路とを備え、各監視カメラからの画像情報を同時に映
像可能としたことである。

すなわち本実施例において、第１図に示されるように、
掘削機へのカメラ台８には主としてブーム６や掘削バケ
ット７の動きを監視する２台のテし・ビカノラ９、】０
が取付けられでいると共ζ二作業室天井には作業室内を
監視する他のテレビカメラ（１台に限らない）２３が設
けられている。又掘削機Ａには前記のテレビカメラ９．
１０で撮像された画像情報を取り込む電子シャッタ回路
１２が設けられている。なお、図中イはテレビカメラ９
の撮像範囲であり、口はテレビカメラ１０の撮像範囲を
示すものである。

前記電子シャッタ回路１２はテレビカメラ９、ｌＯから
の２つの画像情報を取り込み、これらを時分割して交互
にまとめ、複合化して１回線の光ケーブル１３によって
地上に伝送可能な情報に変換する機能を有している。

又、前記光ケーブル１３は光ロータリジヨイント２２を
介して地上に設けられた電子シャッタ回路１４に接続さ
れている。前記光ロータリジヨイント２２は移動自在な
掘削ＩｌＡ側の光ケーブルと、スラブＢを介して作業室
内Ｃと地上とを結ぶ光ケーブルとを支障なく接続するた
めのものである。

前記電子シャッタ回路１４は、光ケーブル１３によって
送られてきた複合化された画像情報を取り込み、これを
元の２つの画像情報に分割する機能を有し、分割された
画像情報は画像メモリ回路１５に入力される。この画像
メモリ回路１５では電子シャッタ回路１４からの画像情
報を一時的に記憶すると共に、電子シャッタ回路１４か
らの無信号時間における画像挿入が行われ、これによっ
て連続した画像が形成される。

画面切替スイッチ１６は、画像メモリ回路１５若しくは
作業室内における他の複数のテレビカメラ２３等からの
映像を、プロジェクタ１７．１８を介して個別に又は混
合してスクリーン１９に映し出す。このとき映し出され
た映像は、２つのテレビカメラ９．１０等の撮像範囲の
重なり合った部分を調整することで、各画像には境界線
が現われず１つのまとまった映像として把えることがで
きる。

第３図には２つのモニターが隣接配置された実施例が示
されており、この場合は画像メモリ回路１５から直接モ
ニター２０．２１に映し出すことができる。

（発明の効果） 二の発明は以上説明した通り、作業室内に設けられた移
動自在な掘削機を備え監視カメラを介して映し出された
画像情報に基づき前記掘削機の遠隔操作を行うニューマ
チックケーソン用掘削装置の遠隔操作システムにおいて
、 前記作業室内に配置された少なくとも２台の監視カメラ
と、これら各監視カメラからの画像情報し を取り込み複合化して伝送号皆士÷台号、複合化した画
像情報を元の画像情報に分割可能な電子シ中、７タ回路
と、この電子シャッタ回路からの画像情報を一時的に記
憶する画像メモリ回路とを備え、各監視カメラからの画
像情報を同時に映像可能としたことにより、オペレータ
はあたかも掘削機に搭乗して運転しているのと同様の視
野情報を１つの画面に得ることができ、これによってオ
ペレータの疲労は軽減されると共に、作業性が著しく向
上するという利点を有する。

又、作業室内に配置された他の監視カメラからの画像情
報をも画面に挿入することで、掘削作業を行いながら作
業室内を監視することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る遠隔操作システムの全体構成を示
す図、第２図は作業室内を上がら見た状態を示す図、第
３図は２つのモニターを隣接配置した実施例を示す図で
ある。 ９．１０．２３・ １２．１４・　・　・ １３・　・　・　・　・ １５・　・　・　・　・ １９・　・　・　・　・ Ａ　・　・　・　・　・ Ｃ・　・　・　・　・

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業室内に設けられた移動自在な掘削機を備え監視カメ
   ラを介して映し出された画像情報に基づき前記掘削機の
   遠隔操作を行うニューマチックケーソン用掘削装置の遠
   隔操作システムにおいて、前記作業室内に配置された少
   なくとも２台の監視カメラと、これら各監視カメラから
   の画像情報を取り込み複合化して伝送し、複合化した画
   像情報を元の画像情報に分割可能な電子シャッタ回路と
   、この電子シャッタ回路からの画像情報を一時的に記憶
   する画像メモリ回路とを備え、各監視カメラからの画像
   情報を同時に映像可能としたことを特徴とするニューマ
   チックケーソン用掘削機の遠隔操作システム。