JPH0684634B2 - ニューマチックケーソン用掘削機の監視システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は掘削機を遠隔操作する際に、オペレータが掘削
機に乗っていると同様の視野情報を得ることのできるニ
ューマチックケーソン用掘削機の監視システムに関す
る。

（従来の技術） ニューマチックケーソン用掘削機を遠隔操作によって動
かし、掘削作業を行う場合、例えば特公昭60−499号公
報に示されているように、作業室天井に透視窓及び運転
用制御装置を有する大気圧カプセルを回転自在に設け、
前記透視窓から監視しながら作業室内の掘削機を操作で
きるようにしたものが提案されている（以下、「前者の
従来技術」という）。

又、他の従来技術として、特願平１−187228号公報によ
れば、一方のカメラにより作業室内の映像を把えると共
に、他方のカメラで掘削部の映像を把え、これら各カメ
ラにより監視用モニター画面を見ながら掘削機を地上で
遠隔操作する旨の技術が開示されている（以下、「後者
の従来技術」という）。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、前者の従来技術にあっては、カプセルの
透視窓から掘削機を監視しながら操作を行うため、オペ
レータの目と掘削部との間にそれなりの距離があり、掘
削機を正確に操作するには熟練を要すると共に多大な疲
労を伴うという課題があった。特に、掘削機が背面に見
せる位置においては、その状態把握は極めて困難であ
る。

又、後者の従来技術にあっては、１台のカメラによる映
像ではその範囲が狭く、掘削作業中において、例えば排
土バケットに土砂を積込むためにブームを旋回させる
が、狭い画面では旋回する方向に対し常に注意を払わな
ければならないという課題があった。更に、掘削部の監
視用モニター画面と作業室内の監視用モニター画面との
双方の画面を見ながら掘削作業を行うことは、視覚神経
が集中できずに非能率であるという課題もあった。

この発明は斯かる課題を解決するためになされたもの
で、その目的とするところは、掘削機の遠隔操作を行う
場合に、オペレータが掘削機に乗っていると同様な視野
情報を得ることのできるニューマチックケーソン用掘削
機の監視システムを提供することにある。

（課題を解決するための手段） 前記目的を達成するために、本発明は、作業室内に設け
られた移動自在な掘削機を備え監視カメラを介して映し
出された画像情報に基づき前記掘削機の遠隔操作を行う
ニューマチックケーソン用掘削装置の監視システムにお
いて、前記掘削機に略横列状に配置された少なくとも２
台の監視カメラと、これら各監視カメラからの画像情報
を取り込み複合化して伝送し、複合化した画像情報を元
の画像情報に分割可能な電子シャッタ回路と、この電子
シャッタ回路からの画像情報を一時的に記憶する画像メ
モリ回路とを備え、各監視カメラからの画像情報を横列
に連続的に一つの連なる画像として映像可能としたこと
を特徴とする。

（作用） 前記構成により、本発明によれば、少なくとも２台の監
視カメラからの画像情報を作業室内の電子シャッタ回路
に取り込み、取り込んだ各画像情報を例えば時分割して
交互にまとめ、複合化した状態で１回線のケーブルで地
上に伝送し、更にこの作業室から送られてきた情報を前
記と別体の電子シャッタ回路で元の画像情報に分割し、
画像メモリ回路を介して各監視カメラからの画像情報を
同時に映像可能としたので、複数の監視カメラを用いた
ことによりその撮像範囲が広く、又映像したとき、それ
ぞれの画像の境界線が生じないようにすることもできる
という利点を有する。

（実施例） 以下、図面に基づき本発明の好ましい実施例を説明す
る。

第１図には本発明に係る監視システムの全体構成が示さ
れており、第２図には作業室内を上から見た状態が示さ
れている。

第２図において、掘削機Ａは車輪２の付いた走行フレー
ム３と、旋回体に設けられた油圧装置４と、運転席５及
びカメラ台８を有するブーム６を含み、該ブーム６の先
端には掘削バケット７が設けられていて、掘削した土砂
はブーム６が矢印方向に旋回して排土バケット11内に入
れられる。そして、この掘削機Ａは作業室内の天井に取
付けられたレール１に沿い移動自在となっている。又、
この掘削機Ａは、後述する監視カメラを介して映し出さ
れた画像に基づき、例えばオペレータにより遠隔操作さ
れるようになっている。

ここで本発明の特徴的なことは、前記掘削機に略横列状
に配置された少なくとも２台の監視カメラと、これら各
監視カメラからの画像情報を取り込み複合化して伝送
し、複合化した画像情報を元の画像情報に分割可能な電
子シャッタ回路と、この電子シャッタ回路からの画像情
報を一時的に記憶する画像メモリ回路とを備え、各監視
カメラからの画像情報を横列に連続的に一つの連なる画
像として映像可能としたことである。

すなわち本実施例において、第１図に示されるように、
掘削機Ａのカメラ台８には主としてブーム６や掘削バケ
ット７の動きを監視する２台のテレビカメラ９、10が取
付けられていると共に、作業室天井には作業室内を監視
する他のテレビカメラ（１台に限らない）23が設けられ
ている。又掘削機Ａには前記のテレビカメラ９、10で撮
像された画像情報を取り込む電子シャッタ回路12が設け
られている。なお、図中イはテレビカメラ９の撮像範囲
であり、ロはテレビカメラ10の撮像範囲を示すものであ
る。

前記電子シャッタ回路12はテレビカメラ９、10からの２
つの画像情報を取り込み、これらを時分割して交互にま
とめ、複合化して１回線の光ケーブル13によって地上に
伝送可能な情報に変換する機能を有している。

又、前記光ケーブル13は光ロータリジョイント22を介し
て地上に設けられた電子シャッタ回路14に接続されてい
る。前記光ロータリジョイント22は移動自在な掘削機Ａ
側の光ケーブルと、スラブＢを介して作業室内Ｃと地上
とを結ぶ光ケーブルとを支障なく接続するためのもので
ある。

前記電子シャッタ回路14は、光ケーブル13によって送ら
れてきた複合化された画像情報を取り込み、これを元の
２つの画像情報に分割する機能を有し、分割された画像
情報は画像メモリ回路15に入力される。この画像メモリ
回路15では電子シャッタ回路14からの画像情報を一時的
に記憶すると共に、電子シャッタ回路14からの無信号時
間における画像挿入が行われ、これによって連続した画
像が形成される。

画面切替スイッチ16は、画像メモリ回路15若しくは作業
室内における他の複数のテレビカメラ23等からの映像
を、プロジェクタ17、18を介して個別に又は混合してス
クリーン19に映し出す。このとき映し出された映像は、
２つのテレビカメラ９、10等の撮像範囲の重なり合った
部分を調整することで、各画像には境界線が現われず１
つのまとまった映像として把えることができる。

第３図には２つのモニターが隣接配置された実施例が示
されており、この場合は画像メモリ回路15から直接モニ
ター20、21に映し出すことができる。

（発明の効果） この発明は以上説明した通り、作業室内に設けられた移
動自在な掘削機を備え監視カメラを介して映し出された
画像情報に基づき前記掘削機の遠隔操作を行うニューマ
チックケーソン用掘削機の監視システムにおいて、前記
掘削機に略横列状に配置された少なくとも２台の監視カ
メラと、これら各監視カメラからの画像情報を取り込み
複合化して伝送し、複合化した画像情報を元の画像情報
に分割可能な電子シャッタ回路と、この電子シャッタ回
路からの画像情報を一時的に記憶する画像メモリ回路と
を備え、各監視カメラからの画像情報を横列に連続的に
一つの連なる画像として映像可能としたことにより、オ
ペレータはあたかも掘削機に搭乗して運転しているのと
同様の視野情報を１つの画面を得ることができ、これに
よってオペレータの疲労は軽減されると共に、作業性が
著しく向上するという利点を有する。

又、作業室内に配置された他の監視カメラからの画像情
報をも画面に挿入することで、掘削作業を行いながら作
業室内を監視することもできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る監視システムの全体構成を示す
図、第２図は作業室内を上から見た状態を示す図、第３
図は２つのモニターを隣接配置した実施例を示す図であ
る。 ９、10、23……テレビカメラ 12、14……電子シャッタ回路 13……光ケーブル 15……画像メモリ回路 19……スクリーン Ａ……掘削機 Ｃ……作業室

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業室内に設けられた移動自在な掘削機を
   備え監視カメラを介して映し出された画像情報に基づき
   前記掘削機の遠隔操作を行うニューマチックケーソン用
   掘削装置の監視システムにおいて、 前記掘削機に略横列状に配置された少なくとも２台の監
   視カメラと、これら各監視カメラからの画像情報を取り
   込み複合化して伝送し、複合化した画像情報を元の画像
   情報に分割可能な電子シャッタ回路と、この電子シャッ
   タ回路からの画像情報を一時的に記憶する画像メモリ回
   路とを備え、各監視カメラからの画像情報を横列に連続
   的に一つの連なる画像として映像可能としたことを特徴
   とするニューマチックケーソン用掘削機の監視システ
   ム。