JPH0327445B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） この発明は、一端部に入庫された物品を自動的
に他端部に搬送して出庫する流動棚に係り、特に
物品を入庫しようとする位置に物品がないことを
検出して物品入庫動作を行なわせる、または、物
品が正しく取り出し作業を行なえる出庫位置に到
達したことを検出して物品取り出し動作を行なわ
せるようにしたものに関する。

（従来の技術） 周知のように、例えばパレツト上に積載された
物品（荷）を一旦パレツト単位で収納し、再び出
庫するようなパレツトラツクシステムにあつて
は、入庫された物品（荷）を出庫口まで重力によ
り搬送する、いわゆる流動棚システムが用いられ
るようになつてきている。この流動棚システム
は、第１５図に示すように、傾斜をもつて一般に
複数段（図示の場合は５段）に積層された物品搬
送路としてのレール１１を有し、このレール１１
の入庫口１２側から物品１３をパレツト１４単位
で入庫すると、パレツト１４がレール１１の傾斜
に沿つて自動的に出庫口１５側まで搬送されて取
り出すことができるようになるもので、スペース
の有効利用を図り得るとともに、先入れ先出しを
効果的に行なえる等、種々の利点を有しているも
のである。

ここで、上記パレツト１４をレール１１に沿つ
て搬送させる際、パレツト１４に加速がつき過ぎ
ないように圧縮空気を利用するシステムにおいて
は、一般に制動を与えつつ間欠的に搬送する必要
があり、このため第１６図及び第１７図に示すよ
うな搬送手段が考えられている。まず、第１６図
に示すものは、レール１１に形成された溝１６内
に、複数のローラ１７を略Ｕ字状の支持体１８に
回転自在に支持してなるローラユニツト１９とエ
アホース２０とを設置し、このエアホース２０内
に圧縮空気を送り込むと、エアホース２０が膨脹
してローラユニツト１９を押し上げ、ローラ１７
がパレツト１４に当接し、さらにパレツト１４が
レール１１の上面から離れてレール１１の傾斜に
沿つて重力により移送されるようになる。一方、
エアホース２０内への圧縮空気の送り込みを停止
し排出すると、ローラユニツト１９が溝１６内に
下がり、パレツト１４がレール１１上に載置され
て制動が与えられるようになる。

また、第１７図ａ，ｂに示すものは、同図ａに
示すように、パレツト１４に脚部２１を形成し、
この脚部２１がレール１１上に載置されている。
このレール１１は、第１７図ｂに示すように中空
になつており、その中央下面及び上面に透孔２
２，２３がそれぞれ形成されている。つまり、透
孔２２を介してレール１１内に圧縮空気を送り込
むとそれが透孔２３から吹き出され、脚部２１と
レール１１との間に空気の薄膜が形成されて摩擦
が少なくなり、パレツト１４がレール１１の傾斜
に沿つて重力により移送されるようになる。一
方、圧縮空気の送り込みを停止し排出すると、脚
部２１がレール１１上に密着されて制動が与えら
れるようになる。

したがつて、上記第１６図及び第１７図に示し
たような搬送手段を用いれば、いずれも圧縮空気
を間欠的に供給及び非供給（排出）する（以下こ
の動作をパルシングという）ように制御すればよ
いので、構造上及び効率上の点で有利となるとと
もに、圧縮空気の非供給（排出）状態では、パレ
ツト１４がレール１１上に載置されて停止状態と
なるため、安全性の点でも良好となるものであ
る。

しかしながら、上記のような従来の搬送手段を
用いた流動棚システムは、まだまだ開発途上の段
階にあり、上述したような種々の利点を有してい
るにもかかわらず、その利点を十分に発揮するよ
うな制御が行なわれていないものである。すなわ
ち、一般にパレツト１４単位の入出庫作業は、フ
オークリフトを用いて行なつているので、特に入
庫作業の場合、長時間に渡つてフオークリフト及
びその運転者を拘束してしまうという問題を有し
ている。

また、入庫口１２及び出庫口１５とも間口が狭
いため、フオークリフト運転者の正確な運転技術
が要求されるとともに、レール１１の積層段数を
フオークリフトの最大持上高以上に高く設定する
ことができず、スペースが有効利用されていない
という問題も有している。

そこで、近時では、レール１１の入庫口１２側
及び出庫口１５側にそれぞれスタツカークレーン
を配置し、このスタツカークレーンを使用者が遠
隔操作することによつて、任意のレール１１上に
パレツト１４を入庫したり、任意のレール１１上
からパレツト１４を出庫したりすることができる
ものが開発されてきている（特願昭59−157171
号）。このようにすれば、フオークリフトを用い
る必要がなくなるとともに、レール１１の積層段
数を自由に設定することができ、スペースの有効
利用を図ることができるようになるものである。

ところが、上記のようにスタツカークレーンを
用いてパレツト１４単位の入出庫作業を行なうシ
ステムでは、パレツト１４を入庫しようとするレ
ール１１上の状態及びパレツト１４を出庫しよう
とするレール１１上の状態が使用者にわからない
ことが多く、既に一杯にパレツト１４が載置され
ているレール１１上にパレツト１４を入庫しよう
としたり、パレツト１４が全く載置されていない
レール１１上からパレツト１４を出庫しようとし
たりすることがあり、作業能率の点及び安全性の
点で大きな問題を有している。

（発明が解決しようとする問題点） 以上のように、スタツカークレーンを用いた従
来の流動棚システムでは、入庫または出庫しよう
とする物品搬送路（レール）上の状態が使用者に
わからないために、作業能率の点及び安全性の点
で大きな問題を有しているものである。

そこで、この発明は上記事情を考慮してなされ
たもので、簡易な構成で、しかも確実に作業能率
の向上及び安全性の向上を図り得る極めて良好な
流動棚の制御装置を提供することを目的とする。

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） すなわち、この発明に係る流動棚の制御装置
は、物品が載置され傾斜をもつて設置されたレー
ルと、 このレールへの圧縮空気供給状態で物品をレー
ルに沿つて重力により移送する第１の状態と、レ
ールからの圧縮空気排出または非供給状態で物品
の移送を停止する第２の状態とを交互に繰り返す
ことにより、物品を間欠的に搬送する搬送手段
と、 レールの入庫側及び出庫側にそれぞれ設けら
れ、レールの各位置に応じた停止位置を有し、外
部操作に応じて物品のレールへの入庫及びレール
からの物品の出庫を行なう入庫用及び出庫用物品
処理機械とを備えた流動棚を対象としている。

そして、入庫用物品処理機械に設けられ、該入
庫用物品処理機械が物品を入庫すべきレールの入
庫口に対応する位置に停止された状態で、該レー
ルの入庫側に物品を入庫するスペースがあるか否
かを検出する入庫側検出手段と、 この入庫側検出手段によつて物品を入庫するス
ペース有りと判別された状態で、入庫用物品処理
機械に物品の入庫動作を行なわせ、入庫動作が終
了した状態で搬送手段を一定時間駆動させて、入
庫した物品を出庫口方向に移送させる第１の制御
手段と、 入庫側検出手段によつて物品を入庫するスペー
ス無しと判別された状態で、搬送手段を一定時間
駆動させ、それでもスペース無しと判別された状
態で警報指示を発生させる第２の制御手段と、 出庫用物品処理機械に設けられ、該出庫用物品
処理機械が物品を出庫すべきレールの出庫口に対
応する位置に停止された状態で、該レールの出庫
側に出庫すべき物品があるか否かを検出する出庫
側検出手段と、 この出庫側検出手段によつて出庫すべき物品有
りと判別された状態で、出庫用物品処理機械に物
品の出庫動作を行なわせ、出庫動作が終了した状
態で搬送手段を一定時間駆動させて、レール上の
物品を出庫口方向に移送させる第３の制御手段
と、 出庫側検出手段によつて出庫すべき物品無しと
判別された状態で、搬送手段を一定時間駆動さ
せ、それでも物品無しと判別された状態で警報指
示を発生させる第４の制御手段とを備えたもので
ある。

（作用） そして、上記のような構成によれば、入庫側検
出手段及び出庫側検出手段による検出結果に基づ
いて、その後の動作を有機的に制御しているの
で、確実に作業能率の向上及び安全性の向上を図
ることができる。また、第１乃至第４の制御手段
は、例えばコンピユータ等による集中管理システ
ムを用いることにより容易に実現でき、構成の簡
易化を促進することができる。

（流動棚システムの説明） 以下、この発明の一実施例を説明するに先立
ち、この発明が適用される流動棚システムの基本
構成について、第１１図乃至第１４図を参照して
説明しておくことにする。そして、第１１図はこ
こで説明する流動棚システムの外観を示すもの
で、以下、図中縦方向の１つのブロツクをベイと
称し、その各ベイ毎の各段のそれぞれ（つまりパ
レツト１４の搬送方向）をレーンと称することに
する。

すなわち、第１１図に示すシステムは、８つの
ベイ２４ａ〜２４ｈから構成され、かつ各ベイ２
４ａ〜２４ｈは４つのレーン２５ａ〜２５ｄから
構成され、システム全体で32レーンから構成され
ている。そして、これら各ベイ２４ａ〜２４ｈ毎
に、そのレーン２５ａ〜２５ｄの一端からパレツ
ト１４に積載された物品１３の入庫作業が行なわ
れるとともに、レーン２５ａ〜２５ｄの他端から
物品１３の出庫作業が行なわれる。また、物品１
３の搬送動作は、各ベイ２４ａ〜２４ｈ毎にそれ
ぞれ独立して制御可能となされている。

ここで、上記各ベイ２４ａ〜２４ｈの中から、
第１２図に示すように、１つのベイ２４ａを取り
出してその搬送動作について説明する。なお、他
のベイ２４ｂ〜２４ｈの搬送動作は上記ベイ２４
ａと同様であるので、その説明は省略する。

すなわち、このベイ２４ａの各レーン２５ａ〜
２５ｄには、それぞれ前述したように傾斜をもつ
てレール１１が設けられており、このレール１１
は複数の柱２６によつて支持されている。このレ
ール１１には、例えば第１６図で示したようなロ
ーラユニツト１９及びエアホース２０等が設置さ
れており、エアホース２０に圧縮空気を間欠的に
送り込むことにより、物品１３が積載されたパレ
ツト１４を間欠的に搬送することができるように
なされている。この場合、上記エアホース２０に
圧縮空気を送り込むためのエアパイプ（図示せ
ず）も上記柱２６に沿つて配管されるもので、こ
のエアパイプの基部に設けられた図示しない電磁
弁を開閉自在に制御することにより、エアホース
２０への圧縮空気の供給及び排出が行なわれるも
のである。

そして、このベイ２４ａの入庫口１２側及び出
庫口１５側のそれぞれ手前に隣接する各柱２６
（図中奥側は図示せず）にベイ方向に架設された
図示しない桟には、光学式のセンサ２７，２８が
設置されている。このセンサ２７，２８は、通常
Ｌ（ロー）レベルの信号を出力しており、例えば
フオークリフト等が近付くとＨ（ハイ）レベルの
信号を出力するもので、要するに入出庫作業中で
あるか否かを判別しているものである。このセン
サ２７，２８の各出力信号は、第１３図に示すよ
うに、オア回路２９の両入力端にそれぞれ供給さ
れる。このオア回路２９の出力端は、タイマ回路
３０を介した後、セツト−リセツトタイプのフリ
ツプフロツプ回路（以下Ｓ−RFF回路という）
３１のセツト入力端Ｓに接続されるとともに、ノ
ツト回路３２を介してアンド回路３３の一方の入
力端に接続されている。また、このＳ−RFF回
路３１の出力端Ｑは、上記アンド回路３３の他方
の入力端に接続されている。そして、上記アンド
回路３３の出力端は、スイツチ３４を介してＨレ
ベルの信号が印加された端子３５に接続され、か
つ２つのアンド回路３６，３７の各一方の入力端
に接続され、さらにタイマ回路３８を介してＳ−
RFF回路３１のリセツト入力端Ｒに接続されて
いる。

ここで、上記アンド回路３６の出力端は、タイ
マ回路３９を介した後、アンド回路４０の第１の
入力端に接続されるとともに、アンド回路４１の
一方の入力端に接続されている。また、上記アン
ド回路３７の出力端は、タイマ回路４２を介した
後、上記アンド回路４０の第２の入力端に接続さ
れるとともに、ノツト回路４３を介して上記アン
ド回路４１の他方の入力端に接続されている。

そして、上記アンド回路４０の出力端は、まず
増幅回路４４を介してリレー回路４５に接続され
ている。このリレー回路４５は、Ｈレベルの増幅
信号が供給された状態でスイツチ４６をオン状態
とし、交流電源４７の出力電圧を前記電磁弁の電
磁コイル４８に印加させるものである。すると、
電磁コイル４８は、電磁弁を開放状態となすよう
に動作し、圧縮空気が前記エアパイプを介してエ
アホース２０に送り込まれ、物品１３が搬送され
るようになるものである。

また、上記アンド回路４０の出力端は、タイマ
回路４９及びノツト回路５０を介して、上記アン
ド回路３６，３７の各他方の入力端にそれぞれ接
続されるとともに、タイマ回路５１を介して上記
アンド回路４１の出力端に接続されている。そし
て、タイマ回路５１の出力端とアンド回路４１の
出力端との接続点は、Ｓ−RFF回路５２のセツ
ト入力端Ｓに接続されている。

このＳ−RFF回路５２の出力端Ｑは、ノツト
回路５３を介して上記アンド回路４０の第３の入
力端に接続されるとともに、増幅回路５４を介し
て表示部５５に接続されている。また、上記Ｓ−
RFF回路５２のリセツト入力端Ｒは、スイツチ
５６を介してＨレベルの信号が印加された端子５
７に接続されている。

ここで、上記各タイマ回路３０，３８，３９，
４２，４９，５１は、入力信号がＬレベルからＨ
レベルに立上がつた時点でタイマ動作を開始し、
各タイマ毎に決められた所定時間経過後にＨレベ
ルの出力信号を発生するように動作するもので、
上記所定時間が経過する前に入力信号がＬレベル
になると、その時点でリセツトされ、再び入力信
号がＨレベルに立上がつたときに最初からタイマ
動作を開始するようになされているものである。

言替えれば、各タイマ回路３０，３８，３９，
４２，４９，５１は、入力信号がＬレベルからＨ
レベルに立上がつてから、そのＨレベル状態が所
定時間継続したことを検出して、Ｈレベルの信号
を出力するものと言える。また、上記タイマ回路
３０，３８，３９，４２，４９，５１は、Ｈレベ
ルの信号を出力している状態で入力信号がＬレベ
ルに反転すると、タイマ動作を行なうことなく、
直ちにリアルタイムで出力をＬレベルに設定する
ものである。

そして、この場合、上記各タイマ回路３０，３
８，３９，４２，４９，５１の所定時間とは、タ
イマ回路３０が４秒、タイマ回路３８が30秒、タ
イマ回路３９が４秒、タイマ回路４２が3.9秒、
タイマ回路４９が0.7秒、タイマ回路５１が0.8秒
に設定したものとして、以下説明するが、この時
間は調整可能となつているものである。

上記のような構成において、以下第１４図に示
すタイムチヤートを参照してその動作を説明す
る。この場合、第１４図ａ〜ｎが、第１３図中ａ
〜ｎ点の信号をそれぞれ表わしている。

まず、任意の時刻Ｔ１で例えば出庫口１５にフ
オークリフトが近付き、出庫作業を行なつたとす
ると、センサ２８の出力がＨレベルとなり、オア
回路２９の出力も第１４図ａに示すようにＨレベ
ルとなる。そして、出庫作業が４秒以上継続され
ていれば、時刻Ｔ１から４秒経過した時刻Ｔ２
で、第１４図ｂに示すように、タイマ回路３０の
出力がＨレベルとなり、Ｓ−RFF回路３１がセ
ツトされ、その出力が第１４図ｃ示すようにＨレ
ベルとなる。このとき、タイマ回路３０のＨレベ
ル出力をノツト回路３２で反転したＬレベルの信
号がアンド回路３３に供給されているので、アン
ド回路３３の出力は第１４図ｄに示すようにＬレ
ベルとなつている。

このような状態で、今、時刻Ｔ３で出庫作業が
終了してフオークリフトが出庫口１５から遠ざか
つたとすると、センサ２８の出力がＬレベルとな
り、オア回路２９の出力も第１４図ａに示すよう
にＬレベルとなる。すると、タイマ回路３０の出
力は第１４図ｂに示すようにリアルタイムでＬレ
ベルとなるが、Ｓ−RFF回路３１の出力は第１
４図ｃに示すようにＨレベルに保持される。そし
て、タイマ回路３０のＬレベル出力をノツト回路
３２で反転したＨレベルの信号がアンド回路３３
に入力されるので、アンド回路３３の出力は第１
４図ｄに示すようにＨレベルとなる。このとき、
タイマ回路３８がタイマ動作を開始し、その出力
は第１４図ｅに示すようにＬレベルに保たれる。

そして、アンド回路３３の出力がＨレベルとな
つた時刻Ｔ３においては、後述する説明から明ら
かなように、ノツト回路５０の出力がＨレベルと
なつているので、アンド回路３６，３７の出力が
第１４図ｆ，ｊにそれぞれ示すように共にＨレベ
ルとなる。すると、まず時刻Ｔ３から3.9秒経過
した時刻Ｔ４で第１４図ｋに示すようにタイマ回
路４２の出力がＨレベルになり、続いて時刻Ｔ３
から４秒経過した時刻Ｔ５で第１４図ｇに示すよ
うにタイマ回路３９の出力がＨレベルとなる。

ここで、上記Ｓ−RFF回路５２がセツトされ
ていない場合を考えると、その出力端Ｑは第１４
図ｍに示すようにＬレベルになつているので、ノ
ツト回路５３で反転したＨレベルの信号がアンド
回路４０の第３の入力端に供給されていることに
なる。

このため、タイマ回路３９の出力がＨレベルに
なつたことに同期して、アンド回路４０の出力が
第１４図ｈに示すようにＨレベルとなる。する
と、このＨレベルの出力信号は、増幅回路４４で
増幅された後、リレー回路４５に供給され、前述
したように電磁コイル４８が通電状態となり、電
磁弁が開放され、前記エアホース２０に圧縮空気
が送り込まれて物品１３が搬送されるようになる
ものである。

ここで、上記エアホース２０に圧縮空気供給が
行なわれ、物品１３が搬送されている期間をオン
タイムと称することにすると、このオンタイムは
タイマ回路４９によつて規定される。すなわち、
アンド回路４０の出力がＨレベルとなつた時刻Ｔ
５でタイマ回路４９はタイマ動作を開始し、0.7
秒経過した時刻Ｔ６でその出力が第１４図ｉに示
すようにＨレベルとなる。すると、ノツト回路５
０の出力がＬレベルとなり、アンド回路３６，３
７の出力が第１４図ｆ，ｊに示すようにＬレベル
となり、タイマ回路３９，４２の出力も第１４図
ｇ，ｋに示すようにリアルタイムでＬレベルとな
る。

このため、アンド回路４０の出力は第１４図ｈ
に示すようにＬレベルとなり、前記エアホース２
０への圧縮空気供給が停止され、物品１３の搬送
が停止されるものである。つまり、オンタイムは
上記タイマ回路４９で規定される0.7秒間継続さ
れるようになつているものである。

また、上記アンド回路４０の出力がＬレベルと
なつた時点で、タイマ回路４９の出力はリアルタ
イムでＬレベルとなり、このＬレベルがノツト回
路５０でＨレベルに反転されるため、アンド回路
３６，３７は再び第１４図ｆ，ｊに示すようにＨ
レベルとなされる。ここで、時刻Ｔ６でタイマ回
路４９の出力がＨレベルとなり、アンド回路３
６，３７の出力が一旦Ｌレベルとなつて再びＨレ
ベルとなるまでの動作は、回路素子のリアルタイ
ムで極めて短時間に行なわれるもので、第１４図
では略時刻Ｔ６中に行なわれるように示してい
る。

そして、アンド回路３６，３７の出力が再びＨ
レベルになつた状態では、取りも直さず、前記時
刻Ｔ３で示した状態と同じになつている。このた
め、時刻Ｔ６から４秒経過した時刻Ｔ７でアンド
回路４０の出力はＨレベル（オンタイム）とな
り、時刻Ｔ７から0.7秒経過した時刻Ｔ８でアン
ド回路４０の出力はＬレベルとなる。以下、この
動作が繰り返されるものである。

すなわち、上記オンタイムに対して物品１３の
搬送が停止されている期間をオフタイムと称する
ことにすると、タイマ回路３９で規定される４秒
間のオフタイムと、タイマ回路４９で規定され
る。0.7秒間のオンタイムとが交互に繰り返され
て、物品１３の搬送が行なわれるものである。

ここで、上記のようなオフタイム及びオンタイ
ムが安定に繰り返されている状態では、第１４図
から明らかなように、タイマ回路３９の出力がＨ
レベルでかつタイマ回路４２の出力がＬレベルと
なる期間は存在しないため、アンド回路４１の出
力は第１４図ｌに示すようにＬレベルとなつてい
る。また、例えば時刻Ｔ５でアンド回路４０の出
力がＨレベルとなつたとき、タイマ回路４９とと
もにタイマ回路５１もタイマ動作を開始するが、
このタイマ回路５１のタイマ時間（0.8秒）より
も短い0.7秒が経過した時刻Ｔ６でタイマ回路４
９の作用によりアンド回路４０の出力がＬレベル
に反転してしまうため、タイマ回路５１の出力も
第１４図ｎに示すようにＬレベルに保たれてい
る。

このため、オフタイム及びオンタイムが安定に
繰り返されている状態では、Ｓ−RFF回路５２
がセツトされることはなく、その出力は第１４図
ｍに示すようにＬレベルに保持されているもので
ある。

そして、先に時刻Ｔ３でアンド回路３３の出力
がＨレベルとなつてから30秒経過した時刻Ｔ９
で、タイマ回路３８の出力が第１４図ｅに示すよ
うにＨレベルとなる。すると、Ｓ−RFF回路３
１がリセツトされ、その出力端Ｑが第１４図ｃに
示すようにＬレベルになり、アンド回路３３の出
力も第１４図ｄに示すようにＬレベルとなつて、
ここに１回の入庫または出庫作業に対応するパル
シング動作、すなわち搬送動作が終了されるもの
である。

ここで、上記時刻Ｔ３〜Ｔ９までの一連の搬送
動作中において、第１４図中時刻Tnでアンド回
路４０の出力がＨレベル（つまりオンタイム）と
なつてから、例えばタイマ回路４９の故障等によ
り0.7秒以上オンタイムが継続されたとする。す
ると、時刻Tnから0.8秒経過した時刻Tn＋１で、
タイマ回路５１の出力が第１４図ｎに示すように
Ｈレベルとなり、Ｓ−RFF回路５２がセツトさ
れ、その出力が第１４図ｍに示すようにＨレベル
となる。このようになると、ノツト回路５３の出
力がＬレベルに反転され、第１４図ｈに示すよう
にアンド回路４０の出力がＬレベルとなり、搬送
動作が強制的に停止されるとともに、Ｓ−RFF
回路５２のＨレベル出力が増幅回路５４を介して
表示部５５に供給され、異常が生じたことが表示
されるものである。

一方、上記時刻Ｔ３〜Ｔ９までの一連の搬送動
作中において、第１４図中時刻Tmでアンド回路
３６の出力が第１４図ｆに示すようにＨレベルと
なつてから、例えばタイマ回路３９の故障等によ
り3.9秒経過しない時刻Tm＋１で、タイマ回路３
９の出力が第１４図ｇに示すようにＨレベルにな
つたとする。つまり、オフタイムが3.9秒未満で
あつたとする。すると、このときにはタイマ回路
４２の出力が第１４図ｋに示すようにＬレベルの
ままであるため、アンド回路４０の出力は第１４
図ｈに示すようにＬレベルに抑えられてオンタイ
ムにならないとともに、アンド回路４１の出力が
第１４図ｌに示すようにＨレベルとなるので、Ｓ
−RFF回路５２がセツトされ、その出力が第１
４図ｍに示すようにＨレベルとなる。このため、
前述したように、ノツト回路５３の出力がＬレベ
ルに反転され、アンド回路４０の出力が以後Ｌレ
ベルに保持されるとともに、表示部５５によつて
異常が生じたことが表示されるものである。

そして、例えば異常箇所の修理が終了した状態
でスイツチ５６をオンすると、Ｓ−RFF回路５
２がリセツトされ、ノツト回路５３の出力がＨレ
ベルとなり、かつ表示部５５の表示が行なわれな
くなり、搬送動作可能な状態に復帰されるように
なる。

ここで、上述した説明では、出庫口１５にフオ
ークリフト等が近付き出庫作業が終了してフオー
クリフトが遠ざかつたとき、つまりセンサ２８の
出力がＨレベルからＬレベルに反転したとき、自
動的に搬送動作が行なわれるようになることにつ
いて述べたが、これは入庫作業の場合、つまり入
庫口１２にフオークリフトが近付き入庫作業が終
了してフオークリフトが入庫口１２から遠ざかつ
たとき（センサ２７の出力がＨレベルからＬレベ
ルに反転したとき）にも同様に、自動的に搬送動
作が開始されることは上述の説明から容易に窺い
知れるところである。

また、上記搬送動作が行なわれている最中つま
り圧縮空気のパルシング中に、入庫口１２または
出庫口１５にフオークリフトが近付くと、センサ
２７または２８の出力がＬレベルからＨレベルに
反転され、この状態が４秒以上継続すると、タイ
マ回路３０の出力がＨレベルになり、ノツト回路
３２の出力がＬレベルとなる。このため、アンド
回路３３の出力がＬレベルとなり、上記搬送動作
が自動的に停止されるようになる。

ここで、上記タイマ回路３０は、例えばフオー
クリフト等が入庫口１２または出庫口１５の近傍
を単に通過しただけなのか、それとも当該入庫口
１２または出庫口１５に対して入庫作業または出
庫作業が行なわれているのかを、時間によつて判
別する作用を行なつているものである。すなわ
ち、フオークリフトが入庫口１２または出庫口１
５に４秒以上留まつている場合、作業中であると
みなしてＳ−RFF回路３１をセツト状態として、
作業終了後搬送動作が行なわれるようにしてお
き、４秒未満である場合には例えば単に通過した
だけとみなしてＳ−RFF回路３１をセツトしな
いようにしている。

また、使用者がスイツチ３４をオン状態とする
ことにより、実質的にアンド回路３３の出力がＨ
レベルになつたのと同じ状態を実現することがで
き、手動によつても搬送動作つまりパルシングを
開始させることができるものである。この場合、
パルシングの開始は、スイツチ３４によつて手動
（マニユアル）で設定できるが、オンタイムは各
タイマ回路３９，４９で自動的に設定されるもの
である。

ここで、前述したように、各タイマ回路３０，
３８，３９，４２，４９，５１は、その設定時間
を調整可能となつている。このため、物品１３の
重さや量等の違いによつて、オンタイム及びオフ
タイムを適宜調整することができるものである。

そして、第１３図に示す流動棚システムの制御
装置は、前記各ベイ２４ａ〜２４ｈ毎にそれぞれ
設置されており、各ベイ２４ａ〜２４ｈ毎に独立
してパルシング制御を行なうことができるもので
ある。また、ベイ２４ａ〜２４ｈの規模によつて
は、例えば２つぐらいのベイをいつしよに同じ制
御装置でパルシング制御するようしてもよい。

すなわち、上記のような流動棚システムの制御
装置では、入庫または出庫作業中、つまりセンサ
２７，２８の出力がＨレベルのときにはパルシン
グが停止されるので、特に出庫口１５側において
出庫しようとする物品１３に後続の物品１３が押
されるラインプレツシヤーが生じることがなく、
物品１３やパレツト１４の損傷を防止することが
できるとともに、入出庫作業の安全性を高めるこ
とができるものである。

（実施例） 以下、この発明の一実施例について図面を参照
して詳細に説明する。第１図及び第２図は、それ
ぞれベイの数が10で、レーンの数が９である流動
棚システムを示しており、第１図は側面側からみ
た図、第２図は入庫口１２側からみた図である。
すなわち、この流動棚システムは、詳細を後述す
るが入庫口１２及び出庫口１５に近接してスタツ
カークレーン（以下スタツカーという）６０ａ，
６０ｂが設けられ、さらにこのスタツカー６０
ａ，６０ｂの走行路６２，６３を挟んで所定位置
に物品置場６４，６５が設けられている。そし
て、第１〜第10のベイ２４ａ〜２４ｊの第１〜第
９の段に設けられた全レーンは、第２図に示すよ
うに任意に分割されて第１〜第18のブロツク１〜
１８が形成されており、各ブロツク１〜１８には
それぞれパルシング制御回路及びパルシングを行
なうための電磁弁等が設けられ、それぞれ物品１
３の搬送動作を独立して制御されるようになされ
ている。

ここで、上記入庫口スタツカー６０ａは、第３
図に示すように、ベイ２４ａ〜２４ｊの配列方向
と平行に地上及び天井に架設されたガイドレール
６６，６６間走行自在に設けられるもので、上記
ガイドレール６６，６６に沿つて走行し得るよう
に車輪６０１を介してガイドレール６６に係合さ
れた走行枠６０２と、この走行枠６０２を上記ガ
イドレール６６に沿つて走行させる走行モータ６
０３と、上記走行枠６０２のマストに昇降自在に
取り付けられた昇降台６０４と、この昇降台６０
４を昇降させる昇降モータ６０５と、この昇降台
６０４から物品１３の出し入れ方向に出入自在に
支持されたフオーク６０６と、このフオーク６０
６を駆動させるフオーク駆動モータ６０７とで構
成されている。

そして、このスタツカー６０ａは、上記レーン
の各位置に対応した停止位置を有し、任意に指定
された停止位置に移動及び停止を繰り返して所要
の物品１３の出し入れを行なうもので、入庫口１
２の物品置場６４に載置された物品１３を自動的
に昇降台６０４に積込み、この昇降台６０４を指
定されたレーンの入庫口１２に移動させた後、自
動的に物品１３の入庫を行なう物品処理機械であ
る。

また、上記出庫口スタツカー６０ｂも、上記入
庫口スタツカー６０ａと同様な構成となされてお
り、指定されたレーンの物品１３を自動的に取り
出して昇降台６０４に積込み、この昇降台６０４
を出庫口１５側の物品置場６５の位置まで移動さ
せ、この物品置場６５上に物品１３を載置する作
用を行なうものである。なお、入庫口及び出庫口
スタツカー６０ａ，６０ｂには、図示しないが、
それぞれ走行、昇降、フオーク動作を制御するた
めに必要なセンサが設けられている。

ここで、上記入庫口スタツカー６０ａの昇降台
６０４には、第３図に示すように、この側壁６０
８に検出器６７が設けられている。この検出器６
７は、第４図に示すように、光を照射してその反
射光を受光するタイプのもので、昇降台６０４が
任意のレーンの入庫口１２に正確に停止された状
態で、そのレーンのレール１１の下部に設置され
たミラー６８に向かつて光を照射するものであ
る。

この場合、検出器６７とミラー６８との位置関
係は、光の照射経路が、第４図に矢印で示すよう
に、入庫口１２側においてレール１１上に載置さ
れるパレツト１４の１個分に対応するように設定
されている。このため、検出器６７から照射され
た光がミラー６８で反射され、その反射光が検出
器６７によつて受光された場合、レール１１上に
は、少なくとも１個のパレツト１４を載置し得る
スペースが存在していることが検出されることに
なる。また、検出器６７から照射された光が（物
品１３に当たつて）ミラー６８で反射されず、反
射光が検出器６７に受光されない場合には、レー
ル１１上にはパレツト１４を載置するスペースが
ないことが検出されることになるものである。

また、上記出庫口スタツカー６０ｂの昇降台６
０４には、第１図に示すように、検出器６９が設
けられている。この検出器６９は、限定距離形光
電スイツチタイプのもので、照射した光がある一
定の距離内で遮られるとオン状態となり、遮られ
ないとオフ状態となるものである。そして、この
検出器６９は、第５図に示すように、昇降台６０
４が任意のレーンの出庫口１５に正確に停止され
た状態で、そのレーンのレール１１の先端部まで
搬送されたパレツト１４（ストツパ１１ａによつ
て停止されている）に向かつて光を照射するもの
である。

この場合、パレツト１４がストツパ１１ａに当
接する位置にあるときには、検出器６９がオン状
態となり、パレツト１４がストツパ１１ａに当接
する位置にないときには、検出器６９がオフ状態
となるように設定されている。

ここで、第６図は、上記スタツカー６０ａ，６
０ｂの駆動制御及び流動棚のパルシング動作制御
を行なうための制御装置の構成を示すもので、図
中７０は上記スタツカー６０ａ，６０ｂの停止位
置を指定するための操作盤である。この操作盤７
０は、システム近傍に設けられ、作業者が入庫及
び出庫の指定、ベイ番号の指定、段番号の指定等
を行なうと、指定された情報信号ａを発生して、
制御装置７１に出力するものである。

この制御装置７１は、上記流動棚システムを総
括的に制御するもので、まず入庫動作について説
明すると、上記操作盤７０からの情報信号ａは、
入出力回路部７１１を介して主制御部７１２に供
給される。この主制御部７１２は、入力された情
報信号ａと、記憶部７１３に予め記憶されたスタ
ツカー番号、ベイ番号、段番号等の情報信号ｂと
を照合する。

そして、主制御部７１２は、入庫口スタツカー
制御部７１４ａに、ベイ番号及び段番号の情報を
含む指定信号ｃと、スタート信号ｄとを出力す
る。この入庫口スタツカー制御部７１４ａは、上
記指定信号ｃ及びスタート信号ｄに基づいて駆動
信号ｅを発生し、この駆動信号ｅを駆動回路部７
１５ａを介して入庫口スタツカー６０ａに出力
し、スタツカー６０ａを動作させる。

この場合、入庫口スタツカー制御部７１４ａ
は、入出力回路部７１６ａを介して入力される前
記センサからの信号に基づいて入庫口スタツカー
６０ａの動作を制御し、昇降台６０４を指定され
たレーンに位置させた後、到着信号ｆを主制御部
７１２に出力するものである。このとき、入庫口
スタツカー制御部７１４ａは、入庫口スタツカー
６０ａの検出器６７から、指定されたレーンのレ
ール１１上にパレツト１個分のスペースがある旨
の検出信号が発生されると、入庫OKの検出信号
ｇを主制御部７１２に出力する。

そして、上記主制御部７１２は、上記到着信号
ｆ及び検出信号ｇを入力すると、到着したレーン
を含むブロツクを判別し、そのブロツク番号を指
定したブロツク起動指令信号ｈを発生して出力回
路部７１７に出力する。この出力回路部７１７
は、上記ブロツク起動指令信号ｈが供給される
と、該指令信号ｈで指定されたブロツク１〜１８
のパルシング制御回路７２ａ〜７２ｒに対して、
パルシング駆動信号Ｋ１〜Ｋ１８を与えるもの
で、ブロツク起動指令信号ｈが入力されたときそ
のブロツクのパルシング動作を停止させ、指令信
号ｈの入力がなくなつたとき再度パルシング動作
を開始させるようにしているものである。

このため、パルシングの停止した状態で、入庫
口スタツカー６０ａから到着したレーンに入庫作
業が行なわれる。そして、入庫作業が終了する
と、入庫口スタツカー制御部７１４ａから作業終
了信号ｉが主制御部７１２に出力され、これによ
つて主制御部７１２がブロツク起動指令信号ｈの
発生を停止しパルシング動作が開始され、ここに
入庫された物品１３が搬送されるようになる。

また、入庫口スタツカー制御部７１４ａが、到
着信号ｆを主制御部７１２に出力したとき、入庫
口スタツカー６０ａの検出器６７から、指定され
たレーンのレール１１上にパレツト１個分のスペ
ースがない旨の検出信号が発生されると、入庫
NOの検出信号ｇが主制御部７１２に出力され
る。

すると、上記主制御部７１２は、到着したレー
ンを含むブロツクを判別し、そのブロツク番号を
指定したブロツク起動指令信号ｈを発生してパル
シング制御回路７２ａ〜７２ｒを一旦選択した
後、ブロツク起動指令信号ｈの発生を停止させる
ことにより、指定されたレーンにパルシング動作
を一定時間行なわせる。

このようにしても、入庫口スタツカー６０ａの
検出器６７から、指定されたレーンのレール１１
上にパレツト１個分のスペースがない旨の検出信
号が発生され、入庫NOの検出信号ｇが供給され
ると、主制御部７１２は、二重納入警報信号ｊを
入出力回路部７１１を介して操作盤７０に出力
し、操作盤７０上で表示させるものである。

次に、出庫動作について説明すると、上記操作
盤７０からの情報信号ａは、入出力回路部７１１
を介して主制御部７１２に供給される。この主制
御部７１２は、入力された情報信号ａと、記憶部
７１３に予め記憶されたスタツカー番号、ベイ番
号、段番号等の情報信号ｂとを照合する。

そして、主制御部７１２は、出庫口スタツカー
制御部７１４ｂに、ベイ番号及び段番号の情報を
含む指定信号ｃと、スタート信号ｄとを出力す
る。この出庫口スタツカー制御部７１４ｂは、上
記指定信号ｃ及びスタート信号ｄに基づいて駆動
信号ｅを発生し、この駆動信号ｅを駆動回路部７
１５ｂを介して出庫口スタツカー６０ｂに出力
し、スタツカー６０ｂを動作させる。

この場合、出庫口スタツカー制御部７１４ｂ
は、入出力回路部７１６ｂを介して入力される前
記センサからの信号に基づいて出庫口スタツカー
６０ｂの動作を制御し、昇降台６０４を指定され
たレーンに位置させた後、到着信号ｆを主制御部
７１２に出力するものである。このとき、出庫口
スタツカー制御部７１４ｂは、出庫口スタツカー
６０ｂの検出器６９から、指定されたレーンのレ
ール１１の先端部にパレツトがある旨の検出信号
が発生されると、出庫OKの検出信号ｇを主制御
部７１２に出力する。

そして、上記主制御部７１２は、上記到着信号
ｆ及び検出信号ｇを入力すると、到着したレーン
を含むブロツクを判別し、そのブロツク番号を指
定したブロツク起動指令信号ｈを発生して出力回
路部７１７に出力する。このため、パルシングの
停止した状態で、到着したレーンから出庫口スタ
ツカー６０ｂに出庫作業が行なわれる。そして、
出庫作業が終了すると、出庫口スタツカー制御部
７１４ｂから作業終了信号ｉが主制御部７１２に
出力され、これによつて主制御部７１２がブロツ
ク起動指令信号ｈの発生を停止しパルシング動作
が開始され、ここに後続の物品１３がレーンの先
端部に搬送されるようになるものである。

また、出庫口スタツカー制御部７１４ｂが、到
着信号ｆを主制御部７１２に出力したとき、出庫
口スタツカー６０ｂの検出器６９から、指定され
たレーンのレール１１の先端部にパレツトがない
旨の検出信号が発生されると、出庫NOの検出信
号ｇが主制御部７１２に出力される。

すると、上記主制御部７１２は、到着したレー
ンを含むブロツクを判別し、そのブロツク番号を
指定したブロツク起動指令信号ｈを発生してパル
シング制御回路７２ａ〜７２ｒを一旦選択した
後、ブロツク起動指令信号ｈの発生を停止させる
ことにより、指定されたレーンにパルシング動作
を一定時間行なわせる。

このようにしても、出庫口スタツカー６０ｂの
検出器６９から、指定されたレーンのレール１１
の先端部にパレツトがない旨の検出信号が発生さ
れ、出庫NOの検出信号ｇが供給されると、主制
御部７１２は、空棚警報信号ｋを入出力回路部７
１１を介して操作盤７０に出力し、操作盤７０上
で表示させるものである。

ここで、上記パルシング制御回路７２ａ〜７２
ｒは、それぞれ上記パルシング駆動信号Ｋ１〜Ｋ
１８の発生に応じて電磁弁７３ａ〜７３ｒの圧縮
空気供給及び非供給（排出）のパルシング動作を
設定された時間分だけ制御するもので、その構成
は第７図に示すようになつている。なお、第７図
は第１のブロツク１のパルシング制御回路７２ａ
を取り出して示すもので、上記パルシング駆動信
号Ｋ１をＳ−RFF回路３１のセツト入力端Ｓ及
びノツト回路３２に供給するようになされてお
り、それ以外の構成は、先に第１３図に示したも
のと同様であるので、同一部分には同一記号を付
して示し、その説明を省略する。また、第２〜第
18のブロツク２〜１８のパルシング制御回路７２
ｂ〜７２ｒにおいても、同様なので、その説明を
省略する。

次に、第８図及び第９図は、それぞれ上述した
入庫動作及び出庫動作をまとめたフローチヤート
である。まず、入庫動作は、第８図に示すよう
に、開始（ステツプＳ１）されると、ステツプＳ
２でスタツカー６０ａが指定されたレーンへ移動
され、ステツプＳ３で指定レーンへ到着したか否
かが判別される。そして、到着すると（YES）、
ステツプＳ４でそのレーンの入庫口１２近傍に物
品１３がある（以下先荷という）か否かが判別さ
れ、先荷なしの場合（NO）、ステツプＳ５で上
記指定レーンを含むブロツク番号を指定するブロ
ツク起動指令信号ｈが発生される。

このため、ステツプＳ６で、スタツカー６０ａ
から指定レーンへ入庫作業が実行され、ステツプ
Ｓ７で、入庫作業が完了したか否かが判別され
る。そして、完了していなければ（NO）、ステ
ツプＳ６に戻り入庫作業が継続され、完了してい
れば（YES）、ステツプＳ８で、上記ブロツク起
動指令信号ｈの発生が停止される。すると、ステ
ツプＳ９で、指定されたレーンを含むブロツクに
対してパルシング動作が一定時間行なわれて、終
了（ステツプＳ１０）されるものである。

一方、上記ステツプＳ４で先荷有りの場合
（YES）には、ステツプＳ１１で上記指定レーン
を含むブロツク番号を指定するブロツク起動指令
信号ｈが発生され、ステツプＳ１２で該ブロツク
番号の指定に要する一定時間が経過されると
（YES）、ステツプＳ１３で、上記ブロツク起動
指令信号ｈの発生が停止される。すると、ステツ
プＳ１４で、指定レーンを含むブロツクに対して
パルシング動作が行なわれ、ステツプＳ１５で、
パルシング動作が一定時間継続されたか否かが判
別される。

そして、一定時間経過されていなければ
（NO）、ステツプＳ１６で、先荷ありか否かが判
別され、先荷ありの場合（YES）には、ステツ
プＳ１４に戻され、パルシング動作が継続され
る。また、先荷なしの場合（NO）には、ステツ
プＳ５に戻され、入庫動作が実行されるようにな
る。

一方、ステツプＳ１５でパルシング動作が一定
時間経過された場合（YES）には、ステツプＳ
１７で二重納入警報信号ｊが発生され、ステツプ
Ｓ１８で、前記操作盤７０上に表示されるように
なる。

次に、出庫動作は、第９図に示すように、開始
（ステツプＳ１９）されると、ステツプＳ２０で
スタツカー６０ｂが指定されたレーンへ移動さ
れ、ステツプＳ２１で指定レーンへ到着したか否
かが判別される。そして、到着すると（YES）、
ステツプＳ２２でそのレーンの出庫口１５近傍に
物品１３がある（以下荷在席という）か否かが判
別され、荷在席ありの場合（YES）、ステツプＳ
２３で上記指定レーンを含むブロツク番号を指定
するブロツク起動指令信号ｈが発生される。

このため、ステツプＳ２４で、指定レーンから
スタツカー６０ｂへ出庫作業が実行され、ステツ
プＳ２５で、入庫作業が完了したか否かが判別さ
れる。そして、完了していなければ（NO）、ス
テツプＳ２４に戻り出庫作業が継続され、完了し
ていれば（YES）、ステツプＳ２６で、上記ブロ
ツク起動指令信号ｈの発生が停止される。する
と、ステツプＳ２７で、指定されたレーンを含む
ブロツクに対してパルシング動作が一定時間行な
われて、終了（ステツプＳ２８）されるものであ
る。

一方、上記ステツプＳ２２で荷在席なしの場合
（NO）には、ステツプＳ２９で上記指定レーン
を含むブロツク番号を指定するブロツク起動指令
信号ｈが発生され、ステツプＳ３０で該ブロツク
番号の指定に要する一定時間が経過されると
（YES）、ステツプＳ３１で、上記ブロツク起動
指令信号ｈの発生が停止される。すると、ステツ
プＳ３２で、指定レーンを含むブロツクに対して
パルシング動作が行なわれ、ステツプＳ３３で、
パルシング動作が一定時間継続されたか否かが判
別される。

そして、一定時間経過されていなければ
（NO）、ステツプＳ３４で、荷在席ありか否かが
判別され、荷在席なしの場合（NO）には、ステ
ツプＳ３２に戻され、パルシング動作が継続され
る。また、荷在席ありの場合（YES）には、ス
テツプＳ２３に戻され、出庫動作が実行されるよ
うになる。

一方、ステツプＳ３３でパルシング動作が一定
時間経過された場合（YES）には、ステツプＳ
３５で空棚警報信号ｋが発生され、ステツプＳ３
６で、前記操作盤７０上に表示されるようにな
る。

ここで、上記実施例では、入庫時に、レーンの
入庫口１２側に先荷があるか否かを判別するため
に、第４図に示したように、検出器６７とミラー
６８とを上下関係に配置して検出するようにした
が、これは、例えば第１０図に示すように、検出
器６７とミラー６８とを平面的に配置するように
しても十分に検出することができるものである。

なお、この発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、この外その要旨を逸脱しない範囲で
種々変形して実施することができる。

［発明の効果］ したがつて、以上詳述したようにこの発明によ
れば、簡易な構成で、しかも確実に作業能率の向
上及び安全性の向上を図り得る極めて良好な流動
棚の制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第１０図はそれぞれこの発明に係る
流動棚の制御装置の一実施例を示すもので、第１
図は流動棚の側面図、第２図は入庫口側からみた
正面図、第３図はスタツカーの外観図、第４図及
び第５図はそれぞれ入庫口側及び出庫口側におけ
る先荷検出手段及び荷在席検出手段を示す側面
図、第６図は流動棚の制御手段を示すブロツク構
成図、第７図は同制御手段のパルシング制御回路
を示すブロツク回路構成図、第８図及び第９図は
それぞれ入庫動作及び出庫動作を説明するための
フローチヤート、第１０図は先荷検出手段の変形
例を示す上面図であり、第１１図乃至第１７図は
それぞれ流動棚システムを示すもので、第１１図
は全体を示す外観図、第１２図は同流動棚システ
ムから１つのベイを取り出して示す側面図、第１
３図は同流動棚システムの制御手段を示す回路構
成図、第１４図は同制御手段の動作を説明するた
めのタイミング図、第１５図は流動棚システムの
概略を説明するための側面図、第１６図及び第１
７図はそれぞれ同流動棚システムに用いられる搬
送手段を示す構成図である。 １１……レール、１２……入庫口、１３……物
品、１４……パレツト、１５……出庫口、１６…
…溝、１７……ローラ、１８……支持体、１９…
…ローラユニツト、２０……エアホース、２１…
…脚部、２２，２３……透孔、２４ａ〜２４ｈ…
…ベイ、２５ａ〜２５ｄ……レーン、２６……
柱、２７，２８……センサ、２９……オア回路、
３０……タイマ回路、３１……Ｓ−RFF回路、
３２……ノツト回路、３３……アンド回路、３４
……スイツチ、３５……端子、３６，３７……ア
ンド回路、３８，３９……タイマ回路、４０，４
１……アンド回路、４２……タイマ回路、４３…
…ノツト回路、４４……増幅回路、４５……リレ
ー回路、４６……スイツチ、４７……交流電源、
４８……電磁コイル、４９……タイマ回路、５０
……ノツト回路、５１……タイマ回路、５２……
Ｓ−RFF回路、５３……ノツト回路、５４……
増幅回路、５５……表示部、５６……スイツチ、
５７……端子、６０ａ，６０ｂ……スタツカー、
６２，６３……走行路、６４，６５……物品置
場、６６……ガイドレール、６７……検出器、６
８……ミラー、６９……検出器、７０……操作
盤、７１……制御装置、７２ａ〜７２ｒ……パル
シング制御回路、７３ａ〜７３ｒ……電磁弁。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 物品が載置され傾斜をもつて設置されたレー
   ルと、 このレールへの圧縮空気供給状態で前記物品を
   前記レールに沿つて重力により移送する第１の状
   態と、前記レールからの圧縮空気排出または非供
   給状態で前記物品の移送を停止する第２の状態と
   を交互に繰り返すことにより、前記物品を間欠的
   に搬送する搬送手段と、 前記レールの入庫側及び出庫側にそれぞれ設け
   られ、前記レールの各位置に応じた停止位置を有
   し、外部操作に応じて前記物品の前記レールへの
   入庫及び前記レールからの前記物品の出庫を行な
   う入庫用及び出庫用物品処理機械とを備えた流動
   棚において、 前記入庫用物品処理機械に設けられ、該入庫用
   物品処理機械が物品を入庫すべきレールの入庫口
   に対応する位置に停止された状態で、該レールの
   入庫側に前記物品を入庫するスペースがあるか否
   かを検出する入庫側検出手段と、 この入庫側検出手段によつて物品を入庫するス
   ペース有りと判別された状態で、前記入庫用物品
   処理機械に前記物品の入庫動作を行なわせ、入庫
   動作が終了した状態で前記搬送手段を一定時間駆
   動させて、入庫した物品を出庫口方向に移送させ
   る第１の制御手段と、 前記入庫側検出手段によつて物品を入庫するス
   ペース無しと判別された状態で、前記搬送手段を
   一定時間駆動させ、それでもスペース無しと判別
   された状態で警報指示を発生させる第２の制御手
   段と、 前記出庫用物品処理機械に設けられ、該出庫用
   物品処理機械が物品を出庫すべきレールの出庫口
   に対応する位置に停止された状態で、該レールの
   出庫側に出庫すべき前記物品があるか否かを検出
   する出庫側検出手段と、 この出庫側検出手段によつて出庫すべき物品有
   りと判別された状態で、前記出庫用物品処理機械
   に前記物品の出庫動作を行なわせ、出庫動作が終
   了した状態で前記搬送手段を一定時間駆動させ
   て、レール上の物品を出庫口方向に移送させる第
   ３の制御手段と、 前記出庫側検出手段によつて出庫すべき物品無
   しと判別された状態で、前記搬送手段を一定時間
   駆動させ、それでも物品無しと判別された状態で
   警報指示を発生させる第４の制御手段とを具備し
   てなることを特徴とする流動棚の制御装置。