JPS643761B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、圧縮空気を間欠的に供給すること
により物品を搬送し得る流動棚システムに係り、
特に通常の荷役機械の接近を検出する方法に較
べ、 各ベイの入出庫の両方に必要だつたセンサが
不要となり、コスト低減及び作動の確実化をは
かれる。

一般に、スタツカークレーンを使用する場合
は、レーンの段数が多くなるが、その一部のブ
ロツクを任意に起動させることができる。

等の利点を有し、入庫作業及び出庫作業を自動化
した場合システムを簡潔にまとめられるように改
良したものに関する。

周知のように、例えばパレツト上に積載された
物品（荷）を一旦パレツト単位で収納し、再び出
庫するようなパレツトラツクシステムにあつて
は、入庫された物品（荷）を出庫口まで重力によ
り搬送する、いわゆる流動棚システムが用いられ
るようになつてきている。この流動棚システム
は、第１図に示すように、傾斜をもつて一般に複
数段（図示の場合は５段）に積層されたレール１
１を有し、このレール１１の入庫口１２側から荷
１３をパレツト１４単位で入庫すると、荷１３が
レール１１の傾斜に沿つて自動的に出庫口側まで
搬送されて取出すことができるようになるもの
で、スペースの有効利用を図り得ると共に、先入
れ先出しを効果的に行なえる等、種々の利点を有
しているものである。

ここで、上記荷１３をレール１１に沿つて移動
させる際、荷１３に加速がつき過ぎないように圧
縮空気を利用するシステムにおいては、一般に制
動を与えつつ間欠的に搬送する必要があり、この
ため第２図及び第３図に示すような搬送手段が考
えられている。まず、第２図に示すものは、レー
ル１１に形成された溝１６内に、複数のローラ１
７を略Ｕ字状の支持体１８に回転自在に支持して
なるローラユニツト１９とエアホース２０とを設
置し、このエアホース２０内に圧縮空気を送込む
と、エアホース２０が膨脹してローラユニツト１
９を押し上げ、ローラ１７がパレツト１４に当接
し、さらにパレツト１４がレール１１の上面から
離れてレール１１の傾斜に沿つて重力により移送
されるようになる。一方、エアホース２０内への
圧縮空気の送り込みを停止し排出すると、ローラ
ユニツト１９が溝１６内に下がり、パレツト１４
がレール１１上に載置されて制動が与えられるよ
うになる。

また、第３図ａ，ｂに示すものは、同図ａに示
すように、パレツト１４に脚部２１を形成し、こ
の脚部２１がレール１１上に載置されている。こ
のレール１１は、第３図ｂに示すように中空にな
つており、その中央上面に透孔２２，２３がそれ
ぞれ形成されている。つまり、その中央部に圧縮
空気を送り込むとそれが透孔２２，２３から吹き
出され、脚部２１とレール１１との間に空気の薄
膜が形成されて摩擦が少なくなり、パレツト１４
がレール１１の傾斜に沿つて重力により移送され
るようになる。一方、圧縮空気の排出または送り
込みを停止すると、脚部２１がレール１１上に密
着載置されて制動が与えられるようになる。

したがつて、上記第２図及び第３図に示したよ
うな搬送手段を用いれば、いずれも圧縮空気を間
欠的に供給及び排出または停止する（以下この動
作をパルシングという）ように制御すればよいの
で、構造上及び効率上の点で有利であり、また圧
縮空気排出または供給停止状態では、パレツト１
４がレール１１上に載置されて停止状態となるた
め、安全性の点でも良好なものである。尚、以下
縦方向の１つのブロツクをベイと称し、その各ベ
イ毎の各段のそれぞれ（つまり荷１３の搬送方
向）をレーンと称することにする。

しかしながら、上記のような従来の搬送手段を
用いた流動棚システムは、まだまだ開発途上の段
階にあり、上述したように種々の利点を有してい
るにもかかわらず、その利点を十分に発揮するよ
うな制御がなされていないものである。特に従来
のシステムでは、一般にパレツト単位のレーンへ
の入庫作業及びレーンからの出庫作業をフオーク
リフトを用いて行ない、特に入庫作業の場合、一
般に長時間にわたつてフオークリフト及びその運
転者を拘速する。さらに、入庫口及び出庫口とも
開口が狭いため、フオークリフト運転者の正確な
運転技術を必要とする。また、レーンの段数をフ
オークリフトの最大特上高以上に設定することが
できない。したがつて、従来よりフオークリフト
を用いずに入庫作業及及び出庫作業を容易に行な
うことができ、設置場所のスペースを有効的に利
用することができるようにすることが強く望まれ
ている。

この発明は上記のような事情を考慮してなされ
たもので、入庫作業及び出庫作業を容易に行なう
ことができ、設置場所のスペースを有効的に利用
することができる流動棚システムを提供すること
を目的とする。

すなわち、この発明に係る流動棚システムは、
物品が載置され傾斜をもつて設置されたレール
と、このレールへの圧縮空気供給状態で前記物品
を前記レールに沿つて重力により移送する第１の
状態と前記レールからの圧縮空気排出または非供
給状態で前記物品の移送を停止する第２の状態と
を交互に繰返すことにより前記物品を間欠的に搬
送する搬送手段とを備えたレーンを複数配設して
なるものにおいて、前記システムの入庫口及び出
庫口の少なくともどちらか一方に設けられ前記レ
ーンの各位置に応じた多数の停止位置を有し任意
に指定された停止位置への移動、停止と繰返して
所要の前記物品の入庫あるいは出庫を行なう物品
処理機械と、この物品処理機械に停止位置を指定
して該機械を駆動制御する物品処理制御手段と、
前記物品処理機械により前記入庫あるいは出庫の
完了を検知して前記搬送手段を開始させる搬送制
御手段とを具備してなることを特徴とするもので
ある。

以下、この発明に係る実施例について説明する
に先立ち、この発明が適用される流動棚システム
について、第４図乃至第７図を参照して説明す
る。

第４図は上記流動棚システムの外観図で、図の
システムは８つのベイ２４ａ乃至２４ｈから構成
され、かつ各ベイ２４乃至２４ｈは４つのレーン
２５ａ乃至２４ｄ、すなわちシステム全体で32レ
ーンから構成されている。そして、これら各ベイ
２４ａ乃至２４ｈ毎に、そのレーン２５ａ乃至２
５ｄの一端からパレツト１４に積載された荷１３
の入庫作業が行われると共に、レーン２５ａ乃至
２５ｄの他端から荷１３の出庫作業が行われるよ
うになされている。また、荷１３の搬送動作は、
各ベイ２４ａ乃至２４ｈ毎にそれぞれ独立して制
御可能となされている。

ここで、上記各ベイ２４ａ乃至２４ｈの中か
ら、第５図に示すように、１つのベイ２４ａ取出
してその搬送動作について説明する。尚、他のベ
イ２４ｂ乃至２４ｈの搬送動作は上記ベイ２４ａ
と同様であるのでその説明は省略する。

すなわち、このベイ２４ａの各レーン２５ａ乃
至２５ｄには、それぞれ前述したように傾斜をも
つてレール１１が設けられており、このレール１
１は複数の柱２６によつて支持されている。この
レール１１には、例えば第２図で示したようなロ
ーラユニツト１９及びエアホース２０等が設置さ
れており、エアホース２０に圧縮空気を間欠的に
送り込むことにより、荷１３が積載されたパレツ
ト１４を間欠的に搬送することができるようにな
されている。この場合、上記エアホース２０に圧
縮空気を送り込むためのエアパイプ（図示せず）
も上記柱２６に沿つて配管されるもので、このエ
アパイプの基部に設けられた図示しない電磁弁を
開閉自在に制御することにより、エアホース２０
への圧縮空気の供給及び停止が行われるものであ
る。

そして、このベイ２４ａの入庫口１２側及び出
庫口１５側のそれぞれ手前に隣接する各柱２６
（図中奥側は図示せず）にベイ方向に架設された
図示しない桟には、光学式のセンサ２７，２８が
設置されている。このセンサ２７，２８は、通常
Ｌ（ロー）レベルの信号を出力しており、例えば
フオークリスト等が近づくとＨ（ハイ）レベルの
信号を出力するもので、要するに入出力庫作業中
であるか否かを判別しているものである。このセ
ンサ２７，２８の各出力信号は、第６図に示すよ
うに、オア回路２９の両入力端にそれぞれ供給さ
れる。このオア回路２９の出力端は、タイマ回路
３０を介した後、セツト―リセツトタイプのフリ
ツプフロツプ回路（以下Ｓ―RFF回路という）
３１のセツト入力端Ｓに接続されると共に、ノツ
ト回路３２を介してアンド回路３３の一方の入力
端に接続されている。また、このＳ―RFF回路
３１の出力端Ｑは、上記アンド回路３３の他方の
入力端に接続されている。そして、上記アンド回
路３３の出力端は、スイツチ３４を介してＨレベ
ルの信号が印加された端子３５に接続され、かつ
２つのアンド回路３６，３７の各一方の入力端に
接続され、さらにタイマ回路３８を介してＳ―
RFF回路３１のリセツト入力端Ｒに接続されて
いる。

ここで、上記アンド回路３６の出力端は、タイ
マ回路３９を介した後、アンド回路４０の第１の
入力端に接続されると共に、アンド回路４１の一
方の入力端に接続されている。また、上記アンド
回路３７の出力端は、タイマ回路４２を介した
後、上記アンド回路４０の第２の入力端に接続さ
れると共に、ノツト回路４３を介して上記アンド
回路４１の他方の入力端に接続されている。

そして、上記アンド回路４０の出力端は、まず
増幅回路４４を介してリレー回路４５に接続され
ている。このリレー回路４５は、Ｈレベルの増幅
信号が供給された状態でスイツチ４６をオン状態
とし、交流電源４７の出力電圧を前記電磁弁の電
磁コイル４８に印加させるものである。すると、
電磁コイル４８は、電磁弁を開放状態となすよう
に動作し、圧縮空気が前記エアパイプを介してエ
アホース２０に送り込まれ、荷１３が搬送される
ようになるものである。また、上記アンド回路４
０の出力端は、タイマ回路４９及びノツト回路５
０を介して、上記アンド回路３６，３７の各他方
の入力端にそれぞれ接続されると共に、タイマ回
路５１を介して上記アンド回路４１の出力端に接
続されている。そして、タイマ回路５１の出力端
とアンド回路４１の出力端との接続点は、Ｓ―
RFF回路５２のセツト入力端Ｓに接続されてい
る。このＳ―RFF回路５２の出力端Ｑは、ノツ
ト回路５３を介して上記アンド回路４０の第３の
入力端に接続されると共に、増幅回路５４を介し
て表示部５５に接続されている。また、上記Ｓ―
RFF回路５２のリセツト入力端Ｒは、スイツチ
５６を介してＨレベルの信号が印加された端子５
７に接続されている。

ここで、上記各タイマ回路３０，３８，３９，
４２，４９，５１は、入力信号がＬレベルからＨ
レベルに立ち上がつた時点でタイマ動作を開始
し、各タイマ毎に決められた所定時間経過後にＨ
レベルの出力信号を発生するように動作するもの
で、上記所定時間が経過する前に入力信号がＬレ
ベルになると、その時点でリセツトされ、再び入
力信号がＨレベルに立ち上がつたときに最初から
タイマ動作を開始するようになされているもので
ある。言替えれば、各タイマ回路３０，３８，３
９，４２，４９，５１は、入力信号がＬレベルか
らＨレベルに立ち上がつてから、そのＨレベル状
態が所定時間継続したことを検出して、Ｈレベル
の信号を出力するものと言える。また、上記タイ
マ回路３０，３８，３９，４２，４９，５１は、
Ｈレベルの信号を出力している状態で入力信号が
Ｌレベルに反転すると、タイマ動作を行なうこと
なく直ちにリアルタイムで出力をＬレベルに設定
するものである。

そして、この場合、上記タイマ回路３０，３
８，３９，４２，４９，５１の所定時間とは、タ
イマ回路３０が４秒、タイマ回路３８が30秒、タ
イマ回路３９が４秒、、タイマ回路４２が3.9秒、
タイマ回路４９が0.7秒、タイマ回路５１が0.8秒
として設定したもので、以下説明するが、この時
間は調整可能となつているものである。

上記のような構成において、以下第７図に示す
タイムチヤートを参照してその動作を説明する。
この場合、第７図ａ乃至ｎが、第６図中ａ乃至ｎ
点の信号をそれぞれ表わしている。

まず、任意の時刻Ｔ１で例えば出庫口１５にフ
オークリストが近づき、出庫作業を行なつたとす
ると、センサ２８の出力がＨレベルとなり、オア
回路２９の出力も第７図ａに示すようにＨレベル
となる。そして、出庫作業が４秒以上継続されて
いれば、時刻Ｔ１から４秒経過した時刻Ｔ２で、
第７図ｂに示すように、タイマ回路３０の出力が
Ｈレベルとなり、Ｓ―RFF回路３１がセツトさ
れ、その出力が第７図ｃに示すようにＨレベルと
なる。このとき、タイマ回路３０のＨレベル出力
をノツト回路３２で反転したＬレベルの信号がア
ンド回路３３に供給されているので、アンド回路
３３の出力は第７図ｄに示すようにＬレベルとな
つている。

このような状態で、今、時刻Ｔ３で出庫作業が
終了してフオークリストが出庫口１５から遠ざか
つたとすると、センサ２８の出力がＬレベルとな
り、オア回路２９の出力も第７図ａに示すように
Ｌレベルとなる。すると、タイマ回路３０の出力
は第７図ｂに示すようにリアルタイムでＬレベル
となるが、Ｓ―RFF回路３１の出力は第７図ｃ
に示すようにＨレベルに保持される。そして、タ
イマ回路３０のＬレベル出力をノツト回路３２で
反転したＨレベルの信号がアンド回路３３に入力
されるので、アンド回路３３の出力は第７図ｄに
示すようにＨレベルとなる。このとき、タイマ回
路３８がタイマ動作を開始し、その出力は第７図
ｅに示すようにＬレベルに保たれる。

そして、アンド回路３３の出力がＨレベルとな
つた時刻Ｔ３においては、後述する説明から明ら
かなように、ノツト回路５０の出力がＨレベルと
なつているので、アンド回路３６，３７の出力が
第７図ｆ，ｊにそれぞれ示すように共にＨレベル
となる。すると、まず時刻Ｔ３から3.9秒経過し
た時刻Ｔ４で第７図ｋに示すようにタイマ回路４
２の出力がＨレベルになり、続いて時刻Ｔ３から
４秒経過した時刻Ｔ５で第７図ｇに示すようにタ
イマ回路３９の出力がＨレベルとなる。ここで、
上記Ｓ―RFF回路５２がセツトされていない場
合を考えると、その出力端Ｑは第７図ｍに示すよ
うにＬレベルになつているので、ノツト回路５３
で反転したＨレベルの信号がアンド回路４０の第
３の入力端に供給されていることになる。

このため、タイマ回路３９の出力がＨレベルに
なつたことに同期して、アンド回路４０の出力が
第７図ｈに示すようにＨレベルとなる。すると、
このＨレベルの出力信号は、増幅回路４４で増幅
された後、リレー回路４５に供給され、前述した
ように電磁コイル４８が通電状態となり、電磁弁
が開放され、前記エアホース１９に圧縮空気が送
込まれて荷１３が搬送されるようになるものであ
る。

ここで、上記エアホース１９に圧縮空気供給が
行われ、荷１３が搬送されている期間をオンタイ
ムと称することにすると、このオンタイムはタイ
マ回路４９によつて規定される。すなわち、アン
ド回路４０の出力がＨレベルとなつた時刻Ｔ５で
タイマ回路４９はタイマ動作を開始し、0.7秒経
過した時刻Ｔ６でその出力が第７図ｉに示すよう
にＨレベルとなる。すると、ノツト回路５０の出
力がＬレベルとなり、アンド回路３６，３７の出
力が第７図ｆ，ｊに示すようにＬレベルとなり、
タイマ回路３９，４２の出力も第７図ｇ，ｋに示
すようにリアルタイムでＬレベルとなる。このた
め、アンド回路４０の出力は第７図ｈに示すよう
にＬレベルとなり、前記エアホース１９への圧縮
空気供給が停止され、荷１３の搬送が停止される
ものである。つまり、オンタイムは上記タイマ回
路４９で規定される0.7秒間継続されるようにな
つているものである。

また、上記アンド回路４０の出力がＬレベルと
なつた時点で、タイマ回路４９の出力はリアルタ
イムでＬレベルとなり、このＬレベルがノツト回
路５０でＨレベルに反転されるため、アンド回路
３６，３７は再び第７図ｆ，ｊに示すようにＨレ
ベルとなされる。ここで、時刻Ｔ６でタイマ回路
４９の出力がＨレベルとなり、アンド回路３６，
３７の出力が一旦Ｌレベルとなつて再びＨレベル
となるまでの動作は、回路素子のリアルタイムで
極めて短時間に行われるもので、第７図では略時
刻Ｔ６中に行われるように示している。

そして、アンド回路３６，３７の出力が再びＨ
レベルになつた状態では、取りも直さず、前記時
刻Ｔ３で示した状態と同じになつている。このた
め、時刻Ｔ６から４秒経過した時刻Ｔ７でアンド
回路４０の出力はＨレベル（オンタイム）とな
り、時刻Ｔ７から0.7秒経過した時刻Ｔ８でアン
ド回路４０の出力はＬレベルとなる。以下この動
作が繰返されるものである。すなわち、上記オン
タイムに対して荷１３の搬送が停止されている期
間をオフタイムと称することにすると、タイマ回
路３９で規定される４秒間のオフタイムと、タイ
マ回路４９で規定される0.7秒間のオンタイムと
が交互が繰返されて、荷１３の搬送が行われるも
のである。

ここで、上記のようなオフタイム及びオンタイ
ムが安定に繰返されている状態では、第７図から
明らかなように、タイマ回路３９の出力がＨレベ
ルでかつタイマ回路４２の出力がＬレベルとなる
期間は存在しないため、アンド回路４１の出力は
第７図ｌに示すようにＬレベルとなつている。ま
た、例えば時刻Ｔ５でアンド回路４０の出力がＨ
レベルとなつたとき、タイマ回路４９と共にタイ
マ回路５１もタイマ動作を開始するが、このタイ
マ回路５１のタイマ時間（0.8秒）よりも短い0.7
秒が経過した時刻Ｔ６でタイマ回路４９の作用に
よりアンド回路４０の出力がＬレベルに反転して
しまうため、タイマ回路５１の出力も第７図ｎに
示すようにＬレベルに保たれている。このため、
オフタイム及びオンタイムが安定に繰返されてい
る状態では、Ｓ―RFF回路５２がセツトされる
ことはなく、その出力は第７図ｍに示すようにＬ
レベルに保持されているものである。

そして、先に時刻Ｔ３でアンド回路３３の出力
がＨレベルとなつてから30秒間経過した時刻Ｔ９
で、タイマ回路３８の出力が第７図ｅに示すよう
にＨレベルとなる。すると、Ｓ―RFF回路３１
がリセツトされ、その出力端Ｑが第７図ｃに示す
ようにＬレベルになり、アンド回路３３の出力も
第７図ｄに示すようにＬレベルとなつて、ここに
１回の入庫または出庫作業に対応するパルシング
動作すなわち搬送動作が終了されるものである。

ここで、上記時刻Ｔ３〜Ｔ９までの一連の搬送
動作中において、第７図中時刻Tnでアンド回路
４０の出力がＨレベル（つまりオンタイム）とな
つてから、例えばタイマ回路４９の故障等により
0.7秒以上オンタイムが継続されたとする。する
と、時刻Tnから0.8秒経過した時刻Tn＋１で、
タイマ回路５１の出力が第７図ｎに示すようにＨ
レベルとなり、Ｓ―RFF回路５２がセツトされ、
この出力が第７図ｍに示すようにＨレベルとな
る。このようになると、ノツト回路５３の出力が
Ｌレベルに反転され、第７図ｈに示すようにアン
ド回路４０の出力がＬレベルとなり、搬送動作が
強制的に停止されると共に、Ｓ―RFF回路５２
のＨレベル出力が増幅回路５４を介して表示部５
５に供給され、異常が生じたことが表示されるも
のである。

一方、上記時刻Ｔ３〜Ｔ９までの一連の搬送動
作中において、第７図中時刻Tmでアンド回路３
６の出力が第７図ｆに示すようにＨレベルとなつ
てから、例えばタイマ回路３９の故障等により
3.9秒経過しない時刻Tm＋１で、タイマ回路３９
の出力が第７図ｇに示すようにＨレベルになつと
する。つまり、オフタイムが3.9秒未満であつた
とする。すると、このときにはタイマ回路４２の
出力が第７図ｋに示すようにＬレベルのままであ
るため、アンド回路４０の出力は第７図ｈに示す
ようにＬレベルに抑えられてオンタイムにならな
いと共に、アンド回路４１の出力が第７図ｌに示
すようにＨレベルとなるので、Ｓ―RFF回路５
２がセツトされ、その出力が第７図ｍに示すよう
にＨレベルとなる。このため、前述したように、
ノツト回路５３の出力がＬレベルに反転され、ア
ンド回路４０の出力が以後Ｌレベルに保持される
と共に、表示部５５によつて異常が生じたことが
表示されるものである。

そして、例えば異常箇所の修理が終了した状態
でスイツチ５６をオンすると、Ｓ―RFF回路５
２がリセツトされ、ノツト回路５３の出力がＨレ
ベルとなり、かつ表示部５５の表示が行われなく
なり、搬送動作可能な状態に復帰されるようにな
るものである。

ここで、上述した説明では、出庫口１５にフオ
ークリフト等が近づき出庫作業が終了してフオー
クリフトが出庫口１５から遠ざかつたとき、つま
りセンサ２８の出力がＨレベルからＬレベルに反
転したとき、自動的に搬送動作が行われるように
なることについて述べたが、これは入庫作業の場
合、つまり入庫口１２にフオークリフトが近づき
入庫作業が終了してフオークリフトが入庫口１２
から遠ざかつたとき（センサ２７の出力がＨレベ
ルからＬレベルに反転したとき）にも同様に、自
動的に搬送動作が開始されることは上述の説明か
ら容易に窺い知れるところである。

また、上記搬送動作が行われている最中つまり
圧縮空気のパルシング中に、入庫口１２または出
庫口１５にフオークリフトが近づくと、センサ２
７または２８の出力がＬレベルからＨレベルに反
転され、この状態が４秒以上継続すると、タイマ
回路３０の出力がＨレベルになり、ノツト回路３
２の出力がＬレベルとなる。このため、アンド回
路３３の出力がＬレベルとなり、上記搬送動作が
自動的に停止されるようになるものである。

ここで、上記タイマ回路３０は、たとえばフオ
ークリフト等が入庫口１２または出庫口１５の近
傍を単に通過しただけなのか、それとも当該入庫
口１２または出庫口１５に対して入庫作業または
出庫作業が行われているのかを時間によつて判別
する作用を行なつているものである。すなわち、
フオークリフトが入庫口１２または出庫口１５に
４秒以上留まつている場合、作業中であるとみな
してＳ―RFF回路３１をセツト状態として作業
終了後搬送動作が行われるようにしておき、４秒
末満である場合には例えば単に通過しただけとみ
なしてＳ―RFF回路３１をセツトしないように
しているものである。

また、使用者がスイツチ３４をオン状態とする
ことにより、実質的にアンド回路３３の出力がＨ
レベルになつたのと同じ状態を実現することがで
き、手動によつても搬送動作つまりパルシングを
開始させることができるものである。この場合、
パルシングの開始は、スイツチ３４によつて手動
（マニユアル）で設定できるが、オンタイムは各
タイマ回路３９，４９で自動的に設定されるもの
である。

ここで、前述したように、各タイマ回路３０，
３８，３９，４２，４９，５１は、その設定時間
を調整可能となつている。このため、荷１３の重
さや量等の違いによつて、オンタイム及びオフタ
イムを適宜調整することができるものである。

そして、第６図に示す流動棚システムの制御装
置は、前記各ベイ２４ａ乃至２４ｈ毎にそれぞれ
設置されており、各ベイ２４ａ乃至２４ｈ毎に独
立してパルシング制御を行なうことができるもの
である。また、ベイ２４ａ乃至２４ｈに規模によ
つては、例えば２つぐらいのベイをいつしよに同
制御装置でパルシング制御するようにしてもよ
い。

すなわち、上記のような流動棚システムの制御
装置では、入庫又は出庫作業中、つまりセンサ２
７，２８の出力がＨレベルのときにはパルシング
が停止されるので、特に出庫口１５側において出
庫しようとする荷１３に後続の荷１３が押される
ラインプレツシヤが生じることがなく、荷１３や
パレツト１４の損傷を防止することができると共
に、入出庫作業の安全性を高めることができるも
のである。

以下、第８図乃至第１２図を参照してこの発明
の一実施例を詳細に説明する。

第８図及び第９図はそれぞれベイの数が10、レ
ーンの段数が９である流動棚システムにこの発明
を適用したもので、第８図は側面側からみた図、
第９図は入庫口１２側からみた図である。すなわ
ち、この流動棚システムは、詳細を後述するが入
庫口１２及び出庫口１５に近接してスタツカーク
レーン（以下スタツカーと称する）６０ａ，６０
ｂが設けられ、さらにこのスタツカー６０ａ，６
０ｂの走行路６２，６３を挟んで所定位置に荷置
場６４，６５が設けられている。そして、第１乃
至第10のベイ２４ａ乃至２４ｊの第１乃至第９の
段に設けられた全レーンは、第９図に示すように
任意に分割されて第１乃至第18のブロツク１乃至
１８が形成されており、各ブロツク１乃至１８に
はそれぞれパルシング制御回路及びパルシングを
行なうための電磁弁が設けられ、それぞれ荷１３
の搬送動作を独立して制御されるようになされて
いる。

ここで、上記入庫口スタツカー６０ａは、第１
０図に示すように、ベイ２４ａ乃至２４ｊの配列
方向と平行に地上及び天井に架設されたガイドレ
ール６６間を走行自在に設けられたもので、上記
ガイドレール６６に沿つて走行し得るように車輪
６０１を介してレール６６に係合された走行枠６
０２と、この走行枠６０２を上記ガイドレール６
６に沿つて走行させる走行モータ６０３と、上記
走行枠６０２のマストに昇降自在に取付けられた
昇降台６０４と、この昇降台６０４を昇降させる
昇降モータ６０５と、この昇降台６０４より左右
（荷１３の出入れ方向）に出没自在に突出しうる
フオーク６０６と、このフオーク６０６を駆動さ
せるフオーク駆動モータとで構成されている。そ
して、このスタツカー６０ａは、上記レーンの各
位置に対応した停止位置を有し、任意に指定され
た停止位置に移動、停止を繰返して所要の物品の
出入れを行なうもので、入庫口１２の荷置場６４
に載置された荷１３を自動的に昇降台６０４に積
込み、この昇降台６０４を指定されたレーンの入
庫口に移動させた後、自動的に荷１３の入庫を行
なう物品処理機械である。

また、出庫口スタツカー６０ｂも、上記入庫口
スタツカー６０ａと同構成であり、指定されたレ
ーンの荷１３を自動的に取出して昇降台６０４に
積込み、この昇降台６０４を出庫口１５側の荷置
場６５の位置まで移動させ、この荷置場６５上に
荷１３を載置するようになされている。尚、入庫
口及び出庫口の各スタツカー６０ａ，６０ｂに
は、図示しないが、それぞれ走行、昇降、フオー
ク動作を制御するために必要なセンサが設けられ
ている。

第１１図は上記スタツカー６０ａ，６０ｂの駆
動制御及び流動棚のパルシング動作制御を行なう
ための制御装置の構成を示すもので、図中７０は
上記スタツカー６０ａ，６０ｂの停止位置を指定
するための操作盤である。この操作盤７０はシス
テム近傍に設けられ、作業者が入庫及び出庫の指
定、ベイ番号の指定、段番号の指定を行なうと、
指定された情報信号ａを発生して、制御装置７１
に供給するようになされている。

この制御装置７１は、上記流動棚システムを総
括的に制御するもので、主制御部７１２は上記操
作盤７０から情報信号ａを入出力回路７１１を介
して読取り記憶部７１３に予め記憶されたスタツ
カー番号、ベイ番号、段番号番号等の情報信号ｂ
と照合する。また、上記主制御部７１２は指定さ
れた側の入庫口スタツカー制御部７１４ａまたは
出庫口スタツカー制御部７１４ｂに、ベイ番号及
び段番号の情報を含む指定信号ｃと、スタート信
号ｄとを出力する。この入庫口スタツカー制御部
７１４ａ及び出庫口スタツカー制御部７１４ｂ
は、それぞれ上記指定番号ｃ及びスタート信号ｄ
に従つて駆動信号ｅを発生し、この駆動信号ｅを
それぞれ駆動回路部７１５ａ，７１５ｂを介して
入庫口スタツカー６０ａまたは出庫口スタツカー
６０ｂへ出力し、各スタツカー６０ａ，６０ｂを
動作させる。また、各スタツカー制御部７１４
ａ，７１４ｂは、入出力回路部７１６ａ，７１６
ｂを介して入力するセンサからの信号に従い、入
庫口スタツカー６０ａまたは出庫口スタツカー６
０ｂの動作を制御し、昇降台６０４を指定された
レーンに位置させた後、到着信号ｆを主制御部７
１２に導出するものである。

さらに、上記主制御部７１２は、上記到着信号
ｆを入力すると、到着したレーンを含むブロツク
を判別し、そのブロツク番号を指定したブロツク
起動指令信号ｈを発生して出力回路部７１７に出
力する。上記出力回路部７１７は、上記ブロツク
起動指令ｈで指定されたブロツク１乃至１８のパ
ルシング制御回路７２ａ乃至７２ｒにパルシング
駆動信号Ｋ１乃至Ｋ１８を与えるもので、ブロツ
ク起動指令信号ｈが入力したときそのブロツクの
パルシング動作を停止させ、指令信号ｈの入力が
なくなつたとき再度パルシング動作を開始させる
ようにしたものである。

上記パルシング制御回路７２ａ乃至７２ｒは、
それぞれ上記パルシング駆動信号Ｋ１乃至Ｋ１８
の発生に応じて電磁弁７３ａ乃至７３ｒの圧縮空
気供給及び供給停止または排出のパルシング動作
を設定された時間分だけ制御するもので、その構
成は第１２図に示すようになつている。尚、第１
２図は第１のブロツク１のパルシング制御回路７
２ａを取出して示すもので、上記パルシング駆動
信号Ｋ１をＳ―RFF回路３１のセツト端子Ｓ及
びノツト回路３２に供給するようになされてお
り、それ以降の構成は第６図に示した回路と同様
であるので、同一部分には同一符号を付して示
し、その説明を省略する。また第２乃至第18のブ
ロツク２乃至１８のパルシング制御回路７２ｂ乃
至７２ｒにおいても同様なので、その説明を省略
する。

上記のような構成において、以下その動作及び
制御手段について説明する。

まず、入庫作業を行なう場合、荷１３を入庫１
２側の荷置場６４に載置し、操作盤７０に入庫、
ベイ番号及び段番号を入力指定する。すると、こ
の操作盤７０から指定された情報信号ａが発生さ
れ、制御装置７１に供給されるようになる。そし
て、この制御装置７１では、主制御部７１２から
上記操作盤７０からの情報信号ａで指定されるベ
イ番号及び段番号の指定信号ｃとスタート信号ｄ
が入庫口スタツカー制御部７１４ａに供給され
る。そして、この入庫口スタツカー制御部７１４
ａから駆動信号ｅが発生され、この駆動信号ｅは
駆動回路部７１５ａを介して入庫口スタツカー６
０ａに供給されるようになる。このため、この入
庫口スタツカー６０ａは、荷置場６４に載置され
た荷１３を自動的に積込んで、指定されたレーン
の位置まで移動するようになる。

このスタツカー６０ａは指定されたレーンの位
置に到着したとき、入庫口スタツカー制御部７１
４ａは到着信号ｆを主制御部７１２に出力する。
すると、この主制御部７１２から到着したレーン
が含まれるブロツクを指定したブロツク起動指令
信号ｈが出力回路部７１７に供給される。このブ
ロツク起動指令信号ｈは、出力回路７１７を介
し、パルシング駆動信号としてパルシング制御回
路に供給されたままになる。

そして、上記スタツカー６０ａが荷１３の入庫
作業を終了すると、入庫口スタツカー制御７１４
ａは作業終了信号ｇを主制御部７１２に出力す
る。すると、この主制御部７１２のブロツク起動
指令信号ｈの発生が停止されるため、出力回路７
１７から入庫されたレーンを含むブロツクへのパ
ルシング駆動信号が停止し、これによつて入庫さ
らたレーンを含むブロツクのパルシング動作が開
始される。このパルシング動作は、タイマ回路３
８に設定された時間に停止するようになる。

また、出庫作業を行なう場合、操作盤７０に出
庫、ベイ番号及び段番段の入力指定する。する
と、この操作盤７０から指定された情報信号ａが
発生され、制御装置７１に供給されるようにな
る。そして、この制御装置７１では、主制御部７
１２から上記操作盤７０からの情報信号ａで指定
されるベイ番号及び段番号の指定信号ｃとスター
カー信号ｄが出庫口スタツカー制御部７１４ｂに
供給される。そして、この出庫口スタツカー制御
部７１４ｂから駆動信号ｅが発生され、この駆動
信号ｅは駆動回路部７１５ｂを介して出庫口スタ
ツカー６０ｂに供給されるようになる。このた
め、この出庫口スタツカー６０ｂは、指定された
レーンの位置まで移動するようになる。

このスタツカー６０ｂが指定されたレーンの位
置に到着したとき、出庫口スタツカー制御部７１
４ｂは到着信号ｆを主制御部７１２に出力する。
すると、この主制御部７１２から到着したレーン
が含まれるブロツクを指定したブロツク起動指令
信号ｈが出力回路部７１７に供給される。このブ
ロツク起動指令信号ｈは出力回路７１７を介し、
パルシング駆動信号としてパルシング制御回路に
供給されたままになる。

そして、上記スタツカー６０ｂがレーン上の荷
１３を自動的に積込む出庫作業を終了したとき、
出庫口スタツカー制御部７１４ｂは作業終了信号
ｇを主制御部７１２に出力する。すると、この主
制御部７１２のブロツク起動指令信号ｈの発生が
停止されるため、出力回路部７１７から出庫され
たレーンを含むブロツクへのパルシング駆動信号
が停止し、これによつて出庫されたレーンのパル
シング動作が開始される。このパルシング動作
は、タイマ回路３８に設定された時間に停止する
ようになる。

したがつて、上記のように構成した流動棚シス
テムは、入庫及び出庫作業にスタツカークレーン
を利用し、さらにスタツカークレーンの動作に対
応してパルシング動作を駆動制御することができ
るので、フオークリフトによる通常のシステムの
ように入出庫作業を検出するセンサが不要になつ
て経済的であり、さらにパルシングの起動も確実
となる。また、フオークリフト運転者は単に荷置
場に荷を移動させるだけでよく、これによつて入
庫作業及び出庫作業を容易に行なうことができ、
また流動棚システムの設置場所のスペースを上方
向にも有効的に利用することができるようにな
る。

尚、この発明は上記実施例に限定されるもので
はなく、例えばスタツカークレーンを一方側のみ
設けるようにしてもよいものである。

以上詳述したようにこの発明によれば、フオー
クリフトを用いずに入庫作業及び出庫作業を容易
に行なうことができ、設置場所のスペースを有効
的に利用することのできる流動棚システムを提供
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は流動棚システムの説明図、第２図及び
第３図はそれぞれ同流動棚システムに用いられる
搬送手段を示す構成図、第４図はこの発明が適用
された流動棚システムを示す外観図、第５図は同
流動棚システムから１つのベイを取出して示す側
面図、第６図及び第７図はそれぞれ上記ベイの搬
送制御手段を示すブロツク回路図、第８図乃至第
１２図はそれぞれこの発明に係る流動棚システム
の一実施例を示すもので、第８図は側面図、第９
図は入庫口側から見た外観図、第１０図は同実施
例に用いられるスタツカークレーンの外観図、第
１１図は同実施例の制御装置を示すブロツク回路
図、第１２図は同実施例のパルシング制御回路の
パルシング制御回路の構成を示すブロツク回路図
である。 １１…レール、１２…入庫口、１３…荷、１４
…パレツト、１５…出庫口、１６…溝、１７…ロ
ーラ、１８…支持体、１９…ローラユニツト、２
０…エアホース、２１…脚部、２２，２３…透
孔、２４ａ〜２４ｊ…ベイ、２７，２８…セン
サ、２９…オア回路、３０，３８，３９，４２，
４９…タイマ回路、３４，５６…スイツチ、３
５，５７…端子、４４，５４…増幅回路、４５…
リレー回路、４７…交流電源、４８…電磁コイ
ル、５５…表示部、６０ａ，６０ｂ…スタツカー
クレーン、６０１…車輪、６０２…走行枠、６０
３…走行モータ、６０４…昇降台、６０５…昇降
モータ、６０６…フオーク、６０７…フオーク駆
動モータ、６２，６３…走行路、６４，６５…荷
置場、７０…操作盤、７１…制御装置、７１１…
入出力回路、７１２…主制御部、７１３…読取り
記憶部、７１４ａ…入庫口スタツカー制御部、７
１４ｂ…出庫口スタツカー制御部、７１５ａ，７
１５ｂ…駆動回路部、７１６ａ，７１６ｂ…入出
力回路部、７１７…出力回路部、７２ａ〜７２ｒ
…パルシング制御回路、７３ａ〜７３ｒ…電磁
弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 物品が載置され傾斜をもつて設置されたレー
   ルと、このレールへの圧縮空気供給状態で前記物
   品を前記レールに沿つて重力により移送する第１
   の状態と前記レールからの圧縮空気排出または非
   供給状態で前記物品の移送を停止する第２の状態
   とを交互に繰返すことにより前記物品を間欠的に
   搬送する搬送手段とを備えたレーンを複数個有す
   る流動棚システムにおいて、前記システムの入庫
   口及び出庫口の少なくともどちらか一方に設けら
   れ前記レーンの各位置に応じた停止位置を有し任
   意に指定された停止位置への移動、停止を繰返し
   て所要の前記物品のレーンへの入庫あるいはレー
   ンからの出庫を行なう物品処理機械６０ａ，６０
   ｂと、この物品処理機械６０ａ，６０ｂの停止位
   置を指定して該機械６０ａ，６０ｂを駆動制御す
   る物品処理制御手段７０，７１１，７１２，７１
   ３，７１４ａ，７１４ｂ，７１５ａ，７１５ｂ，
   ７１６ａ，７１６ｂと、前記物品処理機械６０
   ａ，６０ｂによる前記入庫あるいは出庫が完了し
   たことを検知して前記搬送手段を開始させる搬送
   制御手段７１２，７１４ａ，７１４ｂ，７１７と
   を具備してなることを特徴とする流動棚システ
   ム。