JPS643762B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、圧縮空気を間欠的に供給すること
により物品を搬送し得る流動棚システムに係り、
特にその制御装置の改良に関する。

周知のように、例えばパレツト上に積載された
物品（荷）を一旦パレツト単位で収納し、再び出
庫するようなパレツトラツクシステムにあつて
は、入庫された物品（荷）を出庫口まで重力によ
り搬送する、いわゆる流動棚システムが用いられ
るようになつてきている。この流動棚システム
は、第１図に示すように、傾斜をもつて一般に複
数段（図示の場合は５段）に積層されたレール１
１を有し、このレール１１の入庫口１２側から荷
１３をパレツト１４単位で入庫すると、荷１３が
レール１１の傾斜に沿つて自動的に出庫口側まで
搬送されて取出すことができるようになるもの
で、スペースの有効利用を図り得ると共に、先入
れ先出しを効果的に行なえる等、種々の利点を有
しているものである。尚、一般に縦方向の１つの
ブロツクをベイと称しており、その各ベイ毎の各
段のそれぞれ（つまり荷１３の搬送方向）をレー
ンと称している。

ここで、上記荷１３をレール１１に沿つて移動
させる際、荷１３に加速がつき過ぎないように圧
縮空気を利用するシステムにおいては、一般に制
動を与えつつ間欠的に搬送する必要があり、この
ため第２図及び第３図に示すような搬送手段が考
えられている。まず、第２図に示すものは、レー
ル１１に形成された溝１６内に、複数のローラ１
７を略Ｕ字状の支持体１８に回転自在に支持して
なるローラユニツト１９とエアホース２０とを設
置し、このエアホース２０内に圧縮空気を送込む
と、エアホース２０が膨脹してローラユニツト１
９を押し上げ、ローラ１７がパレツト１４に当接
し、さらにパレツト１４がレール１１の上面から
離れてレール１１の傾斜に沿つて重力により移送
されるようになる。一方、エアホース２０内への
圧縮空気の送り込みを停止し排出すると、ローラ
ユニツト１９が溝１６内に下がり、パレツト１４
がレール１１上に載置されて制動が与えられるよ
うになる。

また、第３図ａ，ｂに示すものは、同図ａに示
すように、パレツト１４に脚部２１を形成し、こ
の脚部２１がレール１１上に載置されている。こ
のレール１１は、第３図ｂに示すように中空にな
つており、その中央上面に透孔２２，２３がそれ
ぞれ形成されている。つまり、その中央部に圧縮
空気を送り込むとそれが透孔２２，２３から吹き
出され、脚部２１とレール１１との間に空気の薄
膜が形成されて摩擦が少なくなり、パレツト１４
がレール１１の傾斜に沿つて重力により移送され
るようになる。一方、圧縮空気の排出または送り
込みを停止すると、脚部２１がレール１１上に密
着載置されて制動が与えられるようになる。

ここで、上記圧縮空気の供給経路について、第
４図を用いて簡単に説明する。

第４図は上記流動棚システムを上からみた圧縮
空気供給経路の外観図で、図中下側が入庫口１２
側である。すなわち、この流動棚システムでは、
入庫口１２側（出庫口側より最下段のレール位置
が床面より高いため）右側（あるいは左側でもよ
い）にコンプレツサＡが床に設置されており、こ
のコンプレツサＡで圧縮された空気は隣接するエ
アタンクＢに貯蔵される。このエアタンクＢから
の配管は、タンクＢの上部より入庫口１２側に向
かい、エアフイルタＣ、ドレンセパレータＤ及び
減圧弁Ｅを通つて床上近傍まで下がり、それより
最下段のレール１１の下をベイ方向に主管Ｆが進
む。この主管Ｆには、入庫口１２の左端のベイ近
傍で図示しないドレーンバルブが設けられてい
る。そして、この主管Ｆは、各ベイの右端（左端
でも可）でそれぞれ分岐管（後述するエアパイ
プ）Ｈに別れ、各分岐管Ｈはそれぞれ仕切弁Ｉ及
び電磁弁Ｊを通り、ラツクの柱２６に沿つて上に
進む。さらに、各段のレーンのレール１１の下位
置でレーンの中央に進み、そこで左右に分岐し、
レール１１の中のエアホース２０に接続されるよ
うになされている。

このように、エアタンクＢより供給される圧縮
空気は、主管Ｆより分岐され、それぞれベイ毎に
設けた電磁弁Ｊの働きにより、ベイ単位で各段の
レーンに供給及び排出されるようになされてい
る。

したがつて、上記第２図及び第３図に示したよ
うな搬送手段を用いれば、いずれも圧縮空気を間
欠的に供給及び排出または停止する（以下この動
作をパルシングという）ように制御すればよいの
で、構造上及び効率上の点で有利であり、また圧
縮空気排出または供給停止状態では、パレツト１
４がレール１１上に載置されて停止状態となるた
め、安全性の点でも良好なものである。

しかしながら、上記のような従来搬送手段を用
いた流動棚システムは、まだまだ開発途上の段階
にあり、上述したように種々の利点を有している
にもかかわらず、その利点を十分に発揮するよう
な制御がなされていないものであり、特に複数の
ブロツクの荷を同時に移動させる場合、各ブロツ
クに対して圧縮空気を送らなければならないの
で、各ブロツクに分岐する前の圧縮空気主管には
瞬間的に多量の圧縮空気が流れ、前記主管及びそ
の主管中に設置される機器の抵抗による圧力損失
が大きかつた。

この発明は上記のような事情を考慮してなされ
たもので、経済的な大きさの主管及び主管中の機
器を用いて、同時に複数のブロツクの荷を移送す
ることができ、機能的にも経済的にも極めて良好
な流動棚システムの制御装置を提供することを目
的とする。

すなわち、この発明に係る流動棚システムの制
御装置は、物品が載置され傾斜をもつて設置され
たレールと、このレールへの圧縮空気供給状態で
前記パレツトを前記レールに沿つて重力により移
送する第１の状態と前記レールからの圧縮空気排
出または非供給状態で前記物品の移送を停止する
第２の状態とを交互に繰返すことにより前記物品
を間欠的に搬送する搬送手段とを備えたブロツク
を複数個有するものにおいて、前記複数のブロツ
クの内搬送可能状態となつたブロツクを検出する
検出手段と、この手段により検出された順にブロ
ツクの優先順位を設定記憶する優先順位記憶手段
と、この手段により優先された順序で前記圧縮空
気供給及び前記圧縮空気排出または非供給状態時
間を制御して各ブロツクの前記搬送手段を同時に
実行させる搬送動作制御手段とを具備してなるこ
とを特徴とするものである。

以下、この発明に係る実施例について説明する
に先立ち、この発明が適用される流動棚システム
について、第５図乃至第８図を参照して説明す
る。

第５図は上記流動棚システムの外観図で、図の
システムは８つのベイ２４ａ乃至２４ｈから構成
され、かつ各ベイ２４ａ乃至２４ｈは４つのレー
ン２５ａ乃至２４ｄ、すなわちシステム全体で32
レーンから構成されていることになる。そして、
これら各ベイ２４ａ乃至２４ｈ毎に、そのレーン
２５ａ乃至２５ｄの一端からパレツト１４に積載
された荷１３の入庫作業が行われると共に、レー
ン２５ａ乃至２５ｄの他端から荷１３の出庫作業
が行われるようになされている。また、荷１３の
搬送動作は、各ベイ２４ａ乃至２４ｈ毎にそれぞ
れ独立して制御可能となされている。

ここで、上記各ベイ２４ａ乃至２４ｈの中か
ら、第６図に示すように、１つのベイ２４ａ取出
してその搬送動作について説明する。尚、他のベ
イ２４ｂ乃至２４ｈの搬送動作は上記ベイ２４ａ
と同様であるのでその説明は省略する。

すなわち、このベイ２４ａの各レーン２５ａ乃
至２５ｄには、それぞれ前述したように傾斜をも
つてレール１１が設けられており、このレール１
１は複数の柱２６によつて支持されている。この
レール１１には、例えば第２図で示したようなロ
ーラユニツト１９及びエアホース２０等が設置さ
れており、エアホース２０に圧縮空気を間欠的に
送り込むことにより、荷１３が積載されたパレツ
ト１４を間欠的に搬送することができるようにな
されている。この場合、前述したように上記エア
ホース２０に圧縮空気を送り込むためのエアパイ
プＨも上記柱２６に沿つて配管されており、、こ
のエアパイプＨの基部に設けられた電磁弁Ｊを開
閉自在に制御することにより、エアホース２０へ
の圧縮空気の供給及び停止が行われるものであ
る。

そして、このベイ２４ａの入庫口１２側及び出
庫口１５側のそれぞれ手前に隣接する各柱２６
（図中奥側は図示せず）にベイ方向に架設された
図示しない桟には、光学式のセンサ２７，２８が
設置されている。このセンサ２７，２８は、通常
Ｌ（ロー）レベルの信号を出力しており、例えば
フオークリスト等が近づくとＨ（ハイ）レベルの
信号を出力するもので、要するに入出庫作業中で
あるか否かを判別しているものである。このセン
サ２７，２８の各出力信号は、第７図に示すよう
に、オア回路２９の両入力端にそれぞれ供給され
る。このオア回路２９の出力端は、タイマ回路３
０を介した後、セツト―リセツトタイプのフリツ
プフロツプ回路（以下Ｓ―RFF回路という）３
１のセツト入力端Ｓに接続されると共に、ノツト
回路３２を介してアンド回路３３の一方の入力端
に接続されている。また、このＳ―RFF回路３
１の出力端Ｑは、上記アンド回路３３の他方の入
力端に接続されている。そして、上記アンド回路
３３の出力端は、スイツチ３４を介してＨレベル
の信号が印加された端子３５に接続され、かつ２
つのアンド回路３６，３７の各一方の入力端に接
続され、さらにタイマ回路３８を介してＳ―
RFF回路３１のリセツト入力端Ｒに接続されて
いる。

ここで、上記アンド回路３６の出力端は、タイ
マ回路３９を介した後、アンド回路４０の第１の
入力端に接続されると共に、アンド回路４１の一
方の入力端に接続されている。また、上記アンド
回路３７の出力端は、タイマ回路４２を介した
後、上記アンド回路４０の第２の入力端に接続さ
れると共に、ノツト回路４３を介して上記アンド
回路４１の他方の入力端に接続されている。

そして、上記アンド回路４０の出力端は、まず
増幅回路４４を介してリレー回路４５に接続され
ている。このリレー回路４５は、Ｈレベルの増幅
信号が供給された状態でスイツチ４６をオン状態
とし、交流電源４７の出力電圧を前記電磁弁Ｊの
電磁コイル４８に印加させるものである。する
と、電磁コイル４８は、電磁弁Ｊを開放状態とな
すように動作し、圧縮空気が前記エアパイプＨを
介してエアホース２０に送り込まれ、荷１３が搬
送されるようになるものである。また、上記アン
ド回路４０の出力端は、タイマ回路４９及びノツ
ト回路５０を介して、上記アンド回路３６，３７
の各他方の入力端にそれぞれ接続されると共に、
タイマ回路５１を介して上記アンド回路４１の出
力端に接続されている。そして、タイマ回路５１
の出力端とアンド回路４１の出力端との接続点
は、Ｓ―RFF回路５２のセツト入力端Ｓに接続
されている。このＳ―RFF回路５２の出力Ｑは、
ノツト回路５３を介して上記アンド回路４０の第
３の入力端に接続されると共に、増幅回路５４を
介して表示部５５に接続されている。また、上記
Ｓ―RFF回路５２のリセツト入力端Ｒは、スイ
ツチ５６を介してＨレベルの信号が印加された端
子５７に接続されている。

ここで、上記各タイマ回路３０，３８，３９，
４２，４９，５１は、入力信号がＬレベルからＨ
レベルに立ち上がつた時点でタイマ動作を開始
し、各タイマ毎に決められた所定時間経過後にＨ
レベルの出力信号を発生するように動作するもの
で、上記所定時間が経過する前に入力信号がＬレ
ベルになると、その時点でリセツトされ、再び入
力信号がＨレベルに立ち上がつたときに最初から
タイマ動作を開始するようになされているもので
ある。言替えれば、各タイマ回路３０，３９，４
２，４９，５１は、入力信号がＬレベルからＨレ
ベルに立ち上がつてから、そのＨレベル状態が所
定時間継続したことを検出して、Ｈレベルの信号
を出力するものと言える。また、上記タイマ回路
３０，３８，３９，４２，４９，５１は、Ｈレベ
ルの信号を出力している状態で入力信号がＬレベ
ルに反転すると、タイマ動作を行なうことなく直
ちにリアルタイムで出力をＬレベルに設定するも
のである。

そして、この場合、上記タイマ回路３０，３
８，３９，４２，４９，５１の所定時間とは、タ
イマ回路３０が４秒、タイマ回路３８が30秒、タ
イマ回路３９が４秒、、タイマ回路４２が3.9秒、
タイマ回路４９が0.7秒、タイマ回路５１が0.8秒
として設定したもので、以下説明するが、この時
間は調整可能となつているものである。

上記のような構成において、以下第８図に示す
タイムチヤートを参照してその動作を説明する。
この場合、第８図ａ乃至ｎが、第７図中ａ乃至ｎ
点の信号をそれぞれ表わしている。

まず、任意の時刻Ｔ１で例えば出庫口１５にフ
オークリフトが近づき、出庫作業を行なつたとす
ると、センサ２８の出力がＨレベルとなり、オア
回路２９の出力も第８図ａに示すようにＨレベル
となる。そして、出庫作業が４秒以上継続されて
いれば、時刻Ｔ１から４秒経過した時刻Ｔ２で、
第８図ｂに示すように、タイマ回路３０の出力が
Ｈレベルとなり、Ｓ―RFF回路３１がセツトさ
れ、その出力が第８図ｃに示すようにＨレベルと
なる。このとき、タイマ回路３０のＨレベル出力
をノツト回路３２で反転したＬレベルの信号がア
ンド回路３３に供給されているので、アンド回路
３３の出力は第８図ｄに示すようにＬレベルとな
つている。

このような状態で、今、時刻Ｔ３で出庫作業が
終了してフオークリフトが出庫口１５から遠ざか
つたとすると、センサ２８の出力がＬレベルとな
り、オア回路２９の出力も第８図ａに示すように
Ｌレベルとなる。すると、タイマ回路３０の出力
は第８ｂに示すようにリアルタイムでＬレベルと
なるが、Ｓ―RFF回路３１の出力は第８図ｃに
示すようにＨレベルに保持される。そして、タイ
マ回路３０のＬレベル出力をノツト回路３２で反
転したＨレベルの信号がアンド回路３３に入力さ
れるので、アンド回路３３の出力は第８図ｄに示
すようにＨレベルとなる。このとき、タイマ回路
３８がタイマ動作を開始し、その出力は第８図ｅ
に示すようにＬレベルに保たれる。

そして、アンド回路３３の出力がＨレベルとな
つた時刻Ｔ３においては、後述する説明から明ら
かなように、ノツト回路５０の出力がＨレベルと
なつているので、アンド回路３６，３７の出力が
第８図ｆ，ｊにそれぞれ示すように共にＨレベル
となる。すると、まず時刻Ｔ３から3.9秒経過し
た時刻Ｔ４で第８図ｋに示すようにタイマ回路４
２の出力がＨレベルになり、続いて時刻Ｔ３から
４秒経過した時刻Ｔ５で第８図ｇに示すようにタ
イマ回路３９の出力がＨレベルとなる。ここで、
上記Ｓ―RFF回路５２がセツトされていない場
合を考えると、その出力端Ｑは第８図ｍに示すよ
うにＬレベルになつているので、ノツト回路５３
で反転したＨレベルの信号がアンド回路４０の第
３の入力端に供給されていることになる。

このため、タイマ回路３９の出力がＨレベルに
なつたことに同期して、アンド回路４０の出力が
第８図ｈに示すようにＨレベルとなる。すると、
このＨレベルの出力信号は、増幅回路４４で増幅
された後、リレー回路４５に供給され、前述した
ように電磁コイル４８が通電状態となり、電磁弁
Ｊが開放され、前記エアホース２０に圧縮空気が
送込まれて荷１３が搬送されるようになるもので
ある。

ここで、上記エアホース２０に圧縮空気供給が
行われ、荷１３が搬送されている期間をオンタイ
ムと称することにすると、このオンタイムはタイ
マ回路４９によつて規定される。すなわち、アン
ド回路４０の出力がＨレベルとなつた時刻Ｔ５で
タイマ回路４９はタイマ動作を開始し、0.7秒経
過した時刻Ｔ６でその出力が第８図ｉに示すよう
にＨレベルとなる。すると、ノツト回路５０の出
力がＬレベルとなり、アンド回路３６，３７の出
力が第８図ｆ，ｊに示すようにＬレベルとなり、
タイマ回路３９，４２の出力も第８図ｇ，ｋに示
すようにリアルタイムでＬレベルとなる。このた
め、アンド回路４０の出力は第８図ｈに示すよう
にＬレベルとなり、前記エアホース２０への圧縮
空気供給が停止され、荷１３の搬送が停止される
ものである。つまり、オンタイムは上記タイマ回
路４９で規定される0.7秒間継続されるようにな
つているものである。

また、上記アンド回路４０の出力がＬレベルと
なつた時点で、タイマ回路４９の出力はリアルタ
イムでＬレベルとなり、このＬレベルがノツト回
路５０でＨレベルに反転されるため、アンド回路
３６，３７は再び第８図ｆ，ｊに示すようにＨレ
ベルとなされる。ここで、時刻Ｔ６でタイマ回路
４９の出力がＨレベルとなり、アンド回路３６，
３７の出力が一旦Ｌレベルとなつて再びＨレベル
となるまでの動作は、回路素子のリアルタイムで
極めて短時間に行われるもので、第８図では略時
刻Ｔ６中に行われるように示している。

そして、アンド回路３６，３７の出力が再びＨ
レベルになつた状態では、取りも直さず、前記時
刻Ｔ３で示した状態と同じになつている。このた
め、時刻Ｔ６から４秒経過した時刻Ｔ７でアンド
回路４０の出力はＨレベル（オンタイム）とな
り、時刻Ｔ７から0.7秒経過した時刻Ｔ８でアン
ド回路４０の出力はＬレベルとなり、以下この動
作が繰返されるものである。すなわち、上記オン
タイムに対して荷１３の搬送が停止されている期
間をオフタイムと称することにすると、タイマ回
路３９で規定される４秒のオフタイムと、タイマ
回路４９で規定される0.7秒間のオンタイムとが
交互が繰返されて、荷１３の搬送が行われるもの
である。

ここで、上記のようなオフタイム及びオンタイ
ムが安定に繰返されている状態では、第８図から
明らかなように、タイマ回路３９が出力がＨレベ
ルでかつタイマ回路４２の出力がＬレベルとなる
期間は存在しないため、アンド回路４１の出力は
第８図ｌに示すようにＬレベルとなつている。ま
た、例えば時刻Ｔ５でアンド回路４０の出力がＨ
レベルとなつたとき、タイマ回路４９と共にタイ
マ回路５１もタイマ動作を開始するが、このタイ
マ回路５１のタイマ時間（0.8秒）よりも短い0.7
秒が経過した時刻Ｔ６でタイマ回路４９の作用に
よりアンド回路４０の出力がＬレベルに反転して
しまうため、タイマ回路５１の出力も第８図ｎに
示すようにＬレベルに保たれている。このため、
オフタイム及びオンタイムが安定に繰返されてい
る状態では、Ｓ―RFF回路５２がセツトされる
ことはなく、その出力は第８図ｍに示すようにＬ
レベルに保持されているものである。

そして、先に時刻Ｔ３でアンド回路３３の出力
がＨレベルとなつてから30秒間経過した時刻Ｔ９
で、タイマ回路３８の出力が第８図ｅに示すよう
にＨレベルとなる。すると、Ｓ―RFF回路３１
がリセツトされ、その出力端Ｑが第８図ｃに示す
ようにＬレベルになり、アンド回路３３の出力も
第８図ｄに示すようにＬレベルとなつて、ここに
１回の入庫または出庫作業に対応するパルシング
動作すなわち搬送動作が終了されるものである。

ここで、上記時刻Ｔ３〜Ｔ９までの一連の搬送
動作中において、第８図中時刻Tnでアンド回路
４０の出力がＨレベル（つまりオンタイム）とな
つてから、例えばタイマ回路４９の故障等により
0.7秒以上オンタイムが継続されたとする。する
と、時刻Tnから0.8秒経過した時刻Tn＋１で、
タイマ回路５１の出力が第８図ｎに示すようにＨ
レベルとなり、Ｓ―RFF回路５２がセツトされ、
その出力が第８図ｍに示すようにＨレベルとな
る。このようになると、ノツト回路５３の出力が
Ｌレベルに反転され、第８図ｈに示すようにアン
ド回路４０の出力がＬレベルとなり、搬送動作が
強制的に停止されると共に、Ｓ―RFF回路５２
のＨレベル出力が増幅回路５４を介して表示部５
５に供給され、異常が生じたことが表示されるも
のである。

一方、上記時刻Ｔ３〜Ｔ９までの一連の搬送動
作中において、第８図中時刻Tmでアンド回路３
６の出力が第８図ｆに示すようにＨレベルとなつ
てから、例えばタイマ回路３９の故障等により
3.9秒経過しない時刻Tm＋１で、タイマ回路３９
の出力が第８図ｇに示すようにＨレベルになつた
とする。つまり、オフタイムが3.9秒未満であつ
たとする。すると、このときにはタイマ回路４２
の出力が第８図ｋに示すようにＬレベルのままで
あるため、アンド回路４０の出力は第８図ｈに示
すようにＬレベルに抑えられてオンタイムになら
ないと共に、アンド回路４１の出力が第８図ｌに
示すようにＨレベルとなるので、Ｓ―RFF回路
５２がセツトされ、その出力が第８図ｍに示すよ
うにＨレベルとなる。このため、前述したよう
に、ノツト回路５３の出力がＬレベルに反転さ
れ、アンド回路４０の出力が以後Ｌレベルに保持
されると共に、表示部５５によつて異常が生じた
ことが表示されるものである。

そして、例えば異常箇所の修理が終了した状態
でスイツチ５６をオンすると、Ｓ―RFF回路５
２がリセツトされ、ノツト回路５３の出力がＨレ
ベルとなり、かつ表示部５５の表示が行われなく
なり、搬送動作可能な状態に復帰されるようにな
るものである。

ここで、上述した説明では、出庫口１５にフオ
ークリフト等が近づき出庫作業が終了してフオー
クリフトが出庫口１５から遠ざかつたとき、つま
りセンサ２８の出力がＨレベルからＬレベルに反
転したとき、自動的に搬送動作が行われるように
なることについて述べたが、これは入庫作業の場
合、つまり入庫口１２にフオークリフトが近づき
入庫作業が終了してフオークリフトが入庫口１２
から遠ざかつたとき（センサ２７の出力がＨレベ
ルからＬレベルに反転したとき）にも同様に、自
動的に搬送動作が開始されることは上述の説明か
ら容易に窺い知れるところである。

また、上記搬送動作が行われている最中つまり
圧縮空気のパルシング中に、入庫口１２または出
庫口１５にフオークリフトが近づくと、センサ２
７または２８の出力がＬレベルからＨレベルに反
転され、この状態が４秒以上継続すると、タイマ
回路３０の出力がＨレベルになり、ノツト回路３
２の出力がＬレベルとなる。このため、アンド回
路３３の出力がＬレベルとなり、上記搬送動作が
自動的に停止されるようになるものである。

ここで、上記タイマ回路３０は、たとえばフオ
ークリフト等が入庫口１２または出庫口１５の近
傍を単に通過しただけなのか、それとも当該入庫
口１２または出庫口１５に対して入庫作業または
出庫作業が行われているのかを時間によつて判別
する作用を行なつているものである。すなわち、
フオークリフトが入庫口１２または出庫口１５に
４秒以上留まつている場合、作業中であるとみな
してＳ―RFF回路３１をセツト状態として作業
終了後搬送動作が行われるようにしておき、４秒
末満である場合には例えば単に通過しただけとみ
なしてＳ―RFF回路３１をセツトしないように
しているものである。

また、使用者がスイツチ３４をオン状態とする
ことにより、実質的にアンド回路３３の出力がＨ
レベルになつたのと同じ状態を実現することがで
き、手動によつても搬送動作つまりパルシングを
開始させることができるものである。この場合、
パルシングの開始は、スイツチ３４によつて手動
（マニユアル）で設定できるが、オンタイムは各
タイマ回路３９，４９で自動的に設定されるもの
である。

ここで、前述したように、各タイマ回路３０，
３８，３９，４２，４９，５１は、その設定時間
を調整可能となつている。このため、荷１３の重
さや量等の違いによつて、オンタイム及びオフタ
イムを適宜調整することができるものである。

そして、第７図に示す流動棚システムの制御装
置は、前記各ベイ２４ａ乃至２４ｈ毎にそれぞれ
設置されており、各ベイ２４ａ乃至２４ｈ毎に独
立してパルシング制御を行なうことができるもの
である。また、ベイ２４ａ乃至２４ｈの規模によ
つては、例えば２つぐらいのベイをいつしよに同
じ制御装置でパルシング制御するようにしてもよ
い。

すなわち、上記のような流動棚システムの制御
装置では、入庫又は出庫作業中、つまりセンサ２
７，２８の出力がＨレベルのときにはパルシング
が停止されるので、特に出庫口１５側において出
庫しようとする荷１３に後続の荷１３が押される
ラインプレツシヤが生じることがなく、荷１３や
パレツト１４の損傷を防止することができると共
に、入出庫作業の安全性を高めることができるも
のである。

以下、上記流動棚システムにこの発明を適用し
た実施例について、第９図乃至第１１図を参照し
て説明する。

第９図はその構成を示すもので、ここでは前記
ベイ２４ａ乃至２４ｈの入庫口１２側にそれぞれ
設けられたセンサ２７ａ乃至２７ｈとし、出庫口
１５側に設けられたセンサ２８乃至２８ｈとす
る。また、各ベイ２４ｈにそれぞれ設けられたパ
ルシング用電磁弁を６６ａ乃至６６ｈとする。

すなわち、入庫口１２側及び出庫口１５側の各
センサ２７ａ乃至２７ｈ，２８ａ乃至２８ｈの出
力は、それぞれ優先順位制御装置６０の入力端子
６１ａ乃至６１ｐを介して入力回路６２に供給さ
れるようになされている。この入力回路部６２は
各センサ２７ａ乃至２７ｈ，２８ａ乃至２８ｈの
オン・オフ情報をパルシング順位設定回路部６３
に伝送するものである。このパルシング順位設定
回路部６３は、例えばマイクロ・コンピユータ等
で構成されるもので、主制御部６３１、複数のタ
イマ時間設定用スイツチを有するタイマ時間設定
部６３２、制御プラグラム記憶部６３３、パルシ
ング順位記憶部６３４及びタイマ時間記憶部６３
５よりなるものである。

つまり、このパルシング順位設定回路部６３
は、主制御部６３１によつて、入力回路６２より
伝送される各センサ２７ａ乃至２７ｈ，２８ａ乃
至２８ｈのオン・オフ情報から、どのベイ２４ａ
乃至２７ｈがパルシング動作可能状態となつたか
を判断してパルシング順位記憶部６３４に順次記
憶させることにより優先順位を設定すると共に、
外部操作によりタイマ時間設定部６４で設定され
たタイマ時間をタイマ時間記憶部６７に順次記憶
することにより、センサ２７ａ乃至２７ｈ，２８
ａ乃至２８ｈのオンデイレイタイム、パルシング
のオンタイム及びオフタイム、サイクルタイム
（パルシングのスタートからストツプまで）を設
定することができるようになされている。そし
て、主制御部６３１からタイマ時間記憶部６３５
に記憶された各設定タイムにしたがつて、パルシ
ング順位記憶部６３４に記憶された優先順位で各
ベイ２４ａ乃至２４ｈに対するパルシング動作開
始指令を出力回路部６４へ伝送するものである。

この出力回路部６４は、上記パルシング動作開
始指令に対応するベイ２４ａ乃至２４ｈの電磁弁
６６ａ乃至６６ｈに出力端子６５ａ乃至６５ｈを
介してパルシング駆動信号を供給し、パルシング
動作可能状態に設定するものである。

上記のような構成において以下の動作について
説明する。

まず入庫口１２または１５に設けた各センサ２
７ａ乃至２７ｈ，２８ａ乃至２８ｈの出力は、入
庫作業または出庫作業が行われると一定時間（オ
ンデイレイタイム）以上継続してオン状態（Ｈレ
ベル）になり、作業が終了すると共にオフ状態
（Ｌレベル）になる。つまり、上記優先順位制御
装置６０はこの動作を検出することにより作業の
行なわれたベイがパルシング動作可能状態となつ
たことを確認するようになされており、確認され
たベイのナンバーをパルシング実行可能な範囲で
順次パルシング順位記憶部６３４に登録し、その
登録した順位で作業の行われたベイの電磁弁に対
してパルシング動作開始指令を与え、パルシング
駆動信号をスタートさせる。このスタートとはパ
ルシング順位記憶部６３４に登録された時点を指
す。そして、各パルシング駆動信号のオンタイム
が互いに重ならないように、一つ前のパルシング
駆動信号のオンタイム終了と同時に次のパルシン
グ駆動信号をオンタイムに設定する。このとき、
パルシング実行範囲以上にパルシング動作可能状
態となつたベイがあるとき、このベイのナンバー
を一時パルシング動作待ちの状態として登録す
る。そして、順位の高いベイのパルシングが終了
したとき、登録した各ベイのナンバーを順次高位
へシフトし、パルシング動作持ちのベイのパルシ
ング駆動信号をスタートさせる。

例えば、各ベイ２４ａ乃至２４ｈのナンバーを
第１乃至第８とし、各ベイ２４ａ乃至２４ｈの電
磁弁６６ａ乃至６６ｈに対するパルシング駆動信
号を同じく第１乃至第８とする。そして、上記制
御装置のパルシング実行範囲が５ベイ分であり、
上記第１乃至第８のベイ２４ａ乃至２４ｈの各オ
ンタイムが１秒、オフタイムが４秒、サイクルタ
イムが60秒に設定されているとする。ここで、第
４のベイ２４ｄがパルシング動作可能状態になつ
た２秒後に第８のベイ２４ｈが、７秒後に第３の
ベイ２４ｃが、10秒後に第５のベイ２４ｅが、11
秒後に第１のベイ２４ａが順次パルシング動作可
能状態になつた場合、第４、第８、第３、第５、
第１のベイ２４ｄ，２４ｈ，２４ｃ，２４ｅ，２
４ａの電磁弁６６ｄ，６６ｈ，６６ｃ，６６ｅ，
６６ａに対して、それぞれ第１０図ａ乃至ｅに示
すような第４，第８，第３，第５，第１のパルシ
ング駆動信号がが与えられる。尚、図中Ｔ１はオ
ンタイム、Ｔ２はオフタイムを示している。

すなわち、この優先順位制御装置６０では、パ
ルシング順位設定回路部６３により、最初にパル
シング動作可能状態となつた第４のベイ２４ｄの
ナンバーを１位としてパルシング順位記憶回路６
３４に登録すると同時に、第４のパルシング駆動
信号の出力をスタートさせ、次の第８のベイ２４
ｈがパルシング動作可能状態となつた時点でその
ナンバーを２位として登録すると同時にパルシン
グ駆動信号をスタートさせる。このとき、第８の
パルシング駆動信号は第４のパルシング駆動信号
の２秒後にスタートするが、規定のオフタイムＴ
２が終了してもオンタイムＴ１に設定されず、第
４のパルシング駆動信号のオンタイムＴ１が終了
した時点で行なわれる。以後、同様に、第３，第
５，第１のベイ２４ｃ，２４ｅ，２４ａを３位，
４位，５位として登録し、対応する第３，第５，
第１のパルシング駆動信号をスタートさせる。こ
のとき、各パルシング駆動信号に対してオンタイ
ムＴ１を１位から順に５位まで設定した後、再び
１位に戻つて順次設定しており、それぞれサイク
ルタイム60秒を経過したときにその出力をストツ
プようになされている。

また、上記第４，第８，第３，第５，第１のパ
ルシング駆動信号のオンタイムがそれぞれ１秒、
1.5秒、0.5秒、1.5秒、1.5秒と異なつている場合、
各パルシング駆動信号の出力タイミングはそれぞ
れ第１１ａ乃至ｅに示すようになる。つまり、こ
の場合も第１０図に示した場合と同様に、各パル
シング駆動信号は、オフタイムＴ２の終了後一つ
前の順位のパルシング駆動信号のオンタイムＴ１
が終了した時点でオンタイムＴ１となるようにオ
フタイムＴ２が規定時間以上に遅延されるように
なり、これによつて巡回的にオンタイムが設定さ
れ、同時にパルシングが行われないようになる。

また、上記制御装置は、図示しないが、オフタ
イムＴ２＝４秒であるとき、パルシング動作実行
範囲を５個以上に設定してもオンタイムＴ１が順
次遅延されるので、実行範囲に登録されたベイの
パルシングを同時に行なうこができる。尚、上記
実施例では各ベイを１ブロツク単位としたが、ベ
イをいくつかに分割し、または隣接するレーン同
士をまとめてそれぞれ１ブロツクとし、各ブロツ
クに前述した搬送手段を設ければ、ベイに限らず
任意のブロツク単位で同時に複数のブロツクのパ
ルシングを行なえるものである。

したがつて、上記のように構成した流動棚シス
テムの制御装置は、パルシング動作可能状態とな
つたブロツクを検知してパルシング優先順位を設
定し、オフタイムが重らないようにしてパルシン
グ動作可能状態となつたブロツクを順次パルシン
グさせるようにしたので、経済的な大きさの主管
及び主管中の機器を用いて複数のブロツクの荷を
同時に移送することができ、機能的にも経済的に
も極めて良好なものとなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は流動棚システムの説明図、第２図及び
第３図はそれぞれ同流動棚システムに用いられる
搬送手段を示す構成図、第４図は上記搬送手段に
用いられる圧縮空気の供給経路を示す図、第５図
はこの発明が適用された流動棚システムを示す外
観図、第６図は同流動棚システムからの１つのベ
イを取出して示す側面図、第７図は上記ベイの搬
送制御手段を示すブロツク回路構成図、第８図は
同制御装置の動作を説明するためのタイムチヤー
ト、第９図はこの発明に係る流動棚システムの制
御装置の一実施例を示すブロツク回路構成図、第
１０図及び第１１図は同実施例の動作を説明する
ためのタイムチヤートである。 １１…レール、１２…入庫口、１３…荷、１４
…パレツト、１５…出庫口、１６…溝、１７…ロ
ーラ、１８…支持体、１９…ローラユニツト、２
０…エアホース、２１…脚部、２２，２３…透
孔、２４ａ〜２４ｈ…ベイ、２７，２７ａ〜２７
ｈ，２８，２８ａ〜２８ｈ…センサ、２９…オア
回路、３０，３８，３９，４２，４９…タイマ回
路、３１，５２…Ｓ―RFF回路、３２，４３，
５０，５３…ノツト回路、３３，３６，３７，４
０，４１…アンド回路、３４，５６…スイツチ、
３５，５７…端子、４４，５４…増幅回路、４５
…リレー回路、４７…交流電源、４８…電磁コイ
ル、５５…表示部、６０…優先順位制御装置、６
１ａ〜６１ｐ…入力端子、６２…入力回路部、６
３…パルシング順位設定回路部、６３１…主制御
部、６３２…タイマ時間設定部、６３３…制御プ
ログラム記憶部、６３４…パルシング順位記憶
部、６３５…タイマ時間記憶部、６４…出力回路
部、６５ａ〜６５ｈ…出力端子、６６ａ〜６６ｈ
…電磁弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 物品が載置され傾斜をもつて設置されたレー
   ルと、このレールへの圧縮空気供給状態で前記物
   品を前記レールに沿つて重力により移送する第１
   の状態と前記レールからの圧縮空気排出または非
   供給状態で前記物品の移送を停止する第２の状態
   とを交互に繰返すことにより前記物品を間欠的に
   搬送する搬送手段とを備えたブロツクを複数個有
   する流動棚システムにおいて、前記複数のブロツ
   クのうち物品入庫口または出庫口の所定範囲内に
   物品搬出入機が所定時間以上存在しているブロツ
   クを検出する検出手段２７ａ〜２７ｈ，２８ａ〜
   ２８ｈと、この手段２７ａ〜２７ｈ，２８ａ〜２
   ８ｈにより検出された順にブロツクの優先順位を
   設定記憶する優先順位記憶手段６２，６３１，６
   ３３，６３４と、この手段６２，６３１，６３
   ３，６３４により優先された順序で前記圧縮空気
   供給及び前記圧縮空気排出または非供給状態時間
   を制御して各ブロツクの前記搬送手段を同時に実
   行させる搬送動作制御手段６３１，６３２，６３
   ３，６３５，６４とを具備してなることを特徴と
   する流動棚システムの制御装置。