JPH03279066A - 管内自動搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、管内に計測装置、工具あるいはその他の器
具を搬入する自走式の管内自動搬送車に関する。

〔従来の技術〕

従来、（１）管内面の研磨、（２）管内表面状況の観察
はそれぞれ次の様に行っていた。

（１）管内面の研磨 研磨用工具を連結棒の先端に取付けて管端部より挿入し
、連結棒を管軸方向に手動送りしながら研磨用工具に取
付けられた砥石を回転させて管内面を研磨する。長尺管
の場合には、複数本の連結棒も接続して管全長を研磨す
る。

（２）管内表面状況の観察 プリズム、対物レンズ、接眼レンズから成る管内検査器
を管端部より挿入し、接眼レンズを通して目視観察しな
がら管内検査器も手動回転する。

１回転毎に管軸方向に送り込み管全体の表面状況を観察
する。長尺管の場合には、複数本の管内検査器中間軸を
接続して、管全長を観察する。

〔発明が解決しようとする課題〕 上記のような従来技術においては、（１）研磨工具の連
結棒を管端部で手動操作するため、研磨むらが生じ易く
、再研磨を必要とする場合が多がった。（２）長時間の
手動操作を行えば、（例えば、１０ｍ長で約２４時間）
、操作者の疲労が大きかった。（３）管内面の観察にお
いては、観察しながら手動操作せねばならず、検査者の
疲労が大きい事とあって、手動走査による走査むらが生
じ易いため、観察結果の信頼性に疑問が持たれる。

この発明は、上記のような課題を解決することを目的と
し、言い換えれば、治工具、検査器等の器具を手作業に
よらず対象管内にて前進後退させることができる治工具
等の管内自動搬送車を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明の管内自動搬送者は、上記目的を達成するため
、搬送対象の治工具等が挿入される管の内径よりも小さ
い外径の本体と、この本体に収容された動力装置と、こ
の動力装置の出方軸に係合して同軸上に回転可能に設け
られた正転軸と逆転軸と、上記正転軸の外周に設けられ
、この正転軸の径方向の外側に向けて、弾発付勢された
複数のアームと、このアームの先端に回動可能に設けら
れ上記正転軸の細心に平行な細心を有する正軸と、この
正軸に回動可能に設けた正駆動輪と、上記逆転軸の外周
に設けられ、この逆転軸の径方向の外側に向けて弾発付
勢された複数のアームとこのアームの先端に回動可能に
設けられ上記逆転軸の軸心と平行な細心を有する逆軸と
、この逆軸に回動可能に設けた逆廃動輪とを含んでなり
、上記正軸をこの正軸の軸心と上記正転軸の軸心とに直
交する線分を軸として角度θ゜旋回させて設けると共に
、上記逆軸をこの逆軸の細心と上記逆転軸の細心とに直
交する線分を軸として角度−θ゜だけ旋回させて設けた
ものである。

〔作用〕

この発明に係る管内自動搬送車によれば、断面がほぼ円
形な長穴の直径よりも小さい本体に収容された動力装置
の出力軸を回転すれば、この出方軸に係合しかつ同軸上
に設けられた正転軸と、逆転軸が、それぞれ反対方向に
回転する。

従って上記正転軸の外周に設けられ、上記長穴の直径方
向の外側に向けて弾発付勢された複数のアームと、この
アームの先端に回動可能に設けられた上記長穴の軸心に
平行な軸心を有する正軸が上記正転軸の回りに回転する
。

更に、この正軸に回動可能に設けた正駆動輪も上記正転
軸の回りに同時に回転する。

同様にして、上記逆転軸に設けられた複数のアームと、
このアームに設けられた逆軸と、この逆軸に設けられた
逆開動輪も上記逆転軸の回りに同時に上記正転軸とは反
対方向に回転する。

そこで、上記正駆動輪と上記逆開動輪は、共に長穴の内
壁に接触するとともに互に角度θ゜だけ反対向に傾斜し
ているので、上記、正、逆廃動輪は内壁にそって螺せん
状に回転して管内自動搬送車は前進する。

ここで、上記正転軸と逆転軸を互に反対方向に回転させ
れば上記管内自動搬送車は後退する。

〔実施例〕

以下、この発明を実施例に基づいて説明する。

第１図は、この発明の一実施例の構成を示す正面図であ
る。図において１本体１の内部には動ヵ装！ｉ！２が収
容され、この動力装置２の回転力は出力軸３に設けられ
た歯車４から歯車５、軸６、歯車７、正転軸８に伝達さ
れる。正転軸８の外周には左右１対のブラケット９，９
が、周方向に等間隔で３対設けられている。それぞれの
ブラケット９．９の間にはピン１０（第２図参照）が嵌
挿され、このピン１０にはバネ（図示せず）の弾性によ
って外方に弾発付勢された左右一対のアーム１１．１１
　（第３図（ａ）参照）が回動できるように設けられ、
このアーム１１の先端には本体１の軸心に対して平行で
あってかつ回動できるように正軸１２を設ける。

次にこの正軸１２の中心から上記本体１の軸心に向けて
垂線を仮想する。この垂線を軸として上記正軸１２を角
度θ゜だけ旋回させる。

この正軸１２に嵌挿され回動できると共に必要に応じて
、断面がほぼ円形な長穴１３の内壁１４にころがり接触
する正駆動輪１５が設けられている。従って上記出力軸
３の回転力がこの正駆動輪１５に伝達され内壁１４にそ
って自転しながら公転する。

また、上記歯車４の回転力は歯車１６（第４図参照）、
歯車１７、軸１８、歯車１９を介して逆転軸２０に伝達
される。この逆転軸２０は上記本体１の左端部に突設し
た円筒軸２１に外挿されると共に上記正転軸８に内挿し
て回転できるように、つまり３重管状に設けられている
。

この逆転軸２０の外周には上記正転軸８と同様に、ブラ
ケット９，９が３対等間隔で設けられ、このブラケット
９，９にまたがってピン１０（第２図参照）が嵌挿され
、このピン１０にはバネ（図示せず）の弾力によって外
方に弾発付勢された左右一対のアーム１１．１１を介し
て連軸２２（第３図（ｂ）参照）が設けられている。

次にこの連軸２２の中心から上記本体１の軸心に向けて
垂線を仮想し、この垂線を軸として上記連軸２２を角度
−θ゜だけ旋回させる。

この連軸２２に嵌挿され回動できると共に必要に応じて
、断面がほぼ円形な長穴１３の内壁１４にころがり接触
する進駐動輪１５が設けられているから上記出力軸３の
回転力がこの逆開動輪１５に伝達され、内壁１４にそっ
て自転しながら公転する。

上記のように内壁１４にころがり接触し互に反対方向に
回転する正駆動輪１５と逆開動輪１５はそれぞれ長穴１
３の軸方向に対して角度θ゜と角度−θ゜だけ傾斜して
いるから、それぞれ長穴１３の軸方向に前進する。

ここで出力軸３を反対方向に回転すれば本体１及びこの
本体１に係合されている検査装置などの被搬送体２３と
共に後退する。

そして、上記正駆動輪と逆開動輪１５はそれぞれ反対方
向に等角速度で回転するから各々の摩擦力の長穴１３の
軸心に関する回転モーメントは均衡して、本体１が反力
によって自転することがない。

また、内壁１４が滑り易く、索引力が不足する場合など
に対応するためゴムなどで成形された正駆動輪１５と逆
開動輪１５の表面にスリップを防止できる複数の突起２
４を設ける。

更に、本体１の他方の端にはバネ（図示せず）によって
長穴の内壁方向に弾発付勢された一対のアーム２５が（
第５図参照）備えられ、このアーム２５にピン２６を介
して支持輪２７が等間隔に３組設けられている。なは４
組以上設けても良い。

この支持輪２７が長穴１３の内径２８の変化に対応する
ことが出来ると共に、内壁１４に接触して長穴の軸方向
にのみころがるから本体１の自転を防ぎつつ、水平方向
の姿勢を保つ。

また本体１の側壁には外方に向けて弾発付勢して走行位
置検出輪２９が設けられ、内壁１４にころがり接触する
からこの回転角によって走行位置を検出できる。例えば
走行位置検出輪２７に連動するロータエンコーダによっ
て、回転角を符号化して伝達すれば管内自動搬送車の位
置を検知できる。

上記の構成によれば小型な装置でありながら内径２８の
変化に順応しつつ、上記正、進駐動輪１５．１５が内壁
１４に添って螺旋状に反対方向に回転するため、上記搬
送車は自転することなく強力な索引力を発揮する。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、手作業によらず、治
工具、検査器等の器具を対象管内で前進、後退させるこ
とができ、操作者の労力が軽減される６その結果、走査
むらを低減してｗｔ察結果の信頼性を向上することがで
きる。

また正転軸と逆転軸と円筒軸を三重管としたことから、
搬送車全体を小型にできる。

更に本体の右端に外方に向けて弾発付勢された支持輪を
設けたので、本体が自転することが少く。

姿勢を保持できる。

また本体の側面に走行位置検出輪を設けたことから、管
内における管内自動搬送車の位置を検出でき効果がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の構成を示す正面図、第２
図は第１図の■−■断面図、第３図は第２図に示した正
駆動輪と、遊郭動輪のｍ−ｍ矢視平面図、第４図は第１
図のｒＶ−ＩＶ断面図、第５図は第１図の■−■側面図
である。 １・・・本体、２・・・動力装置、３・・・出力軸。 ８・・・正転軸、９・・・ブラケット、１１・・・アー
ム、１２・・・正報、１３・・・長穴、１４・・・内壁
、１５・・・正駆動輪、遊郭動輪、２ｏ・・・逆転軸、
２１・・・同筒軸、２２・・・逆軸、２３・・・被搬送
体、２４・・・突起、２５・・・アーム、２７・・・支
持輪、２８・・・内径、２９・・・走行位置検高輪。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、搬送対象の治工具等が挿入される管の内径よりも小
   さい外径の本体と、この本体に収容された動力装置と、
   この動力装置の出力軸に係合して同軸上に回転可能に設
   けられた正転軸と逆転軸と、上記正転軸の外周に設けら
   れ、この正転軸の径方向の外側に向けて、弾発付勢され
   た複数のアームと、このアームの先端に回動可能に設け
   られ上記正転軸の軸心に平行な軸心を有する正軸と、こ
   の正軸に回動可能に設けた正駆動輪と、上記逆転軸の外
   周に設けられ、この逆転軸の径方向の外側に向けて弾発
   付勢された複数のアームとこのアームの先端に回動可能
   に設けられ上記逆転軸の軸心と平行な軸心を有する逆軸
   と、この逆軸に回動可能に設けた逆駆動輪とを含んでな
   り、上記正軸をこの正軸の軸心と上記正転軸の軸心とに
   直交する線分を軸として角度θ゜旋回させて設けると共
   に、上記逆軸をこの逆軸の軸心と上記逆転軸の軸心とに
   直交する線分を軸として角度−θ゜だけ旋回させて設け
   たことを特徴とする管内自動搬送車。 ２、上記正転軸と上記逆転軸が、上記本体から延設され
   た固定円筒軸に順次回軸自由に被冠された第１と第２の
   円筒軸であることを特徴とする請求項１記載の管内自動
   搬送車。 ３、上記本体にこの本体から上記正転軸の径方向外側に
   向けて弾発付勢させて走行位置検出輪を設けたことを特
   徴とする請求項１、２いずれかに記載の管内自動搬送車
   。 ４、上記正駆動輪と上記逆駆動輪の表面に複数の突起を
   設けたことを特徴とする請求項１、２、３いずれかに記
   載の管内自動搬送車。