JPH03287328A - 自動車車体の組立装置 - Google Patents
自動車車体の組立装置Info
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- JPH03287328A JPH03287328A JP2085805A JP8580590A JPH03287328A JP H03287328 A JPH03287328 A JP H03287328A JP 2085805 A JP2085805 A JP 2085805A JP 8580590 A JP8580590 A JP 8580590A JP H03287328 A JPH03287328 A JP H03287328A
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- Japan
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- station
- work
- material handling
- robot
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by any single one of main groups B23K1/00 - B23K28/00
- B23K31/02—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by any single one of main groups B23K1/00 - B23K28/00 relating to soldering or welding
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
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- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass for holding or positioning work
- B23K37/0426—Fixtures for other work
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
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- B23K2101/006—Vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2410/00—Constructional features of vehicle sub-units
- B60Y2410/12—Production or manufacturing of vehicle parts
- B60Y2410/124—Welded parts
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49826—Assembling or joining
- Y10T29/49828—Progressively advancing of work assembly station or assembled portion of work
- Y10T29/49829—Advancing work to successive stations [i.e., assembly line]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は自動車車体の組立装置に関する。
（従来の技術）
自動車の組立てにおいては、サイドボディとアンダボデ
ィ（フロア）とを組立てる工程があるが、この組立装置
としては、特公昭５９−２１８２７号公報に示すように
、搬入されるサイドボディを受取り、それをアンダボデ
ィに接近させて位置決めをし、その位置決め状態を保持
した状態で、溶接ロボットにより、サイドボディとアン
ダボディとの溶接を行うものが一般的である。
ィ（フロア）とを組立てる工程があるが、この組立装置
としては、特公昭５９−２１８２７号公報に示すように
、搬入されるサイドボディを受取り、それをアンダボデ
ィに接近させて位置決めをし、その位置決め状態を保持
した状態で、溶接ロボットにより、サイドボディとアン
ダボディとの溶接を行うものが一般的である。
（発明が解決しようとする問題点）
しかし、上記ような組立装置においては、搬入箇所にお
いて、サイドボディとアンダボディとの溶接が行われる
構成であるため、搬入作業が終了するまで溶接ロボット
は待機しなければならず、溶接ロボットの作動効率は好
ましいものとはなっていない。
いて、サイドボディとアンダボディとの溶接が行われる
構成であるため、搬入作業が終了するまで溶接ロボット
は待機しなければならず、溶接ロボットの作動効率は好
ましいものとはなっていない。
また、上記組立装置においては、搬入・位置決め作業と
溶接作業とは、作動順序、タイミング等が相互にからみ
合っており、その制御は複雑にならざるを得ない。
溶接作業とは、作動順序、タイミング等が相互にからみ
合っており、その制御は複雑にならざるを得ない。
本発明は上記実情に鑑みてなされたもので、その目的は
、サイドボディとアンダボディとを組立てて溶接ロボッ
トにより溶接を行なう自動車車体の組立装置において、
溶接ロボットの作動効率を向上させると共に、組立装置
の作動制御を簡素化することにある。
、サイドボディとアンダボディとを組立てて溶接ロボッ
トにより溶接を行なう自動車車体の組立装置において、
溶接ロボットの作動効率を向上させると共に、組立装置
の作動制御を簡素化することにある。
（問題点を解決するための手段、作用）かかる目的を達
成するために本発明にあっては、サイドボディとアンダ
ボディとが別個に順次、搬入されるステーションが設け
られ、該ステーションが、前記サイドボディとアンダボ
ディとを組立てると共にそれに対して溶接ロボットによ
り溶接を行うように設定されている自動車車体の組立装
置において、 前記ステーションは、前記サイドボディと前記アンダボ
ディとを仮付けて仮組付体を形成する第１ステーション
と、前記溶接ロボットが配設される第２ステーションと
に分けられている、ような構成としである。
成するために本発明にあっては、サイドボディとアンダ
ボディとが別個に順次、搬入されるステーションが設け
られ、該ステーションが、前記サイドボディとアンダボ
ディとを組立てると共にそれに対して溶接ロボットによ
り溶接を行うように設定されている自動車車体の組立装
置において、 前記ステーションは、前記サイドボディと前記アンダボ
ディとを仮付けて仮組付体を形成する第１ステーション
と、前記溶接ロボットが配設される第２ステーションと
に分けられている、ような構成としである。
上述の構成により、第１ステーションでサイドボディと
アンダボディとの仮組付体を形成することから、第１ス
テーションで仮組付体を形成した後、順次、その仮組何
体自体を第２ステーションへ搬送することができ、第１
ステーションでの仮組付体の仮組付作業と第２ステーシ
ョンでの溶接ロボットによる溶接作業とを流れ作業とす
ることができることとなり、溶接ロボットは、搬入・位
置決め作業のために待機する必要はなく、搬送されてく
る仮組付体を順次、溶接することができることになる。
アンダボディとの仮組付体を形成することから、第１ス
テーションで仮組付体を形成した後、順次、その仮組何
体自体を第２ステーションへ搬送することができ、第１
ステーションでの仮組付体の仮組付作業と第２ステーシ
ョンでの溶接ロボットによる溶接作業とを流れ作業とす
ることができることとなり、溶接ロボットは、搬入・位
置決め作業のために待機する必要はなく、搬送されてく
る仮組付体を順次、溶接することができることになる。
このため、溶接ロボットの作動効率を向上させることが
できることになる。
できることになる。
また、仮組付作業（搬入・位置決め作業）と溶接作業と
を異なったステーションで別々に行うことから、第１ス
テーションでは溶接作業のことを、また、第２ステーシ
ョンでは仮組付作業のことを考慮する必要はなくなり、
第１、第２の各ステーションでは、該各ステーション独
自の作業の制御だけを行えばよくなる。このため、組立
装置の作動制御は簡素化されることになる。
を異なったステーションで別々に行うことから、第１ス
テーションでは溶接作業のことを、また、第２ステーシ
ョンでは仮組付作業のことを考慮する必要はなくなり、
第１、第２の各ステーションでは、該各ステーション独
自の作業の制御だけを行えばよくなる。このため、組立
装置の作動制御は簡素化されることになる。
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図、第２図は組立装置（ライン）を示している。こ
の組立装置には、第１、第２ステーション１．２が設け
られており、この第１、第２ステーション１．２を貫い
て搬送手段としてシャトルフィーダ３が延びている。
の組立装置には、第１、第２ステーション１．２が設け
られており、この第１、第２ステーション１．２を貫い
て搬送手段としてシャトルフィーダ３が延びている。
前記第１ステーションｌにおいては、第１図〜第３図に
示すようにアンダボディ４がシャトルフィーダ３により
順次、搬送されてくるようになっており、その一方、左
右一対のサイドボディ５がハンガ装置６により第１ステ
ーション１におけるシャトルフィーダ３上方の所定位置
に搬送されてくるようになっている。このサイドボディ
５には、例えば第６図に示すような複数個所Ａ、Ｂ、Ｃ
，Ｄ、Ｅにおいて、第７図〜第１０図で拡大して示すよ
うに、予め爪７が立設されており、この寸法は、第７図
において例えばｆｆ＋＝２０ｍｍ、１１２ ＝（１２＝
１２ｍｍとされる。
示すようにアンダボディ４がシャトルフィーダ３により
順次、搬送されてくるようになっており、その一方、左
右一対のサイドボディ５がハンガ装置６により第１ステ
ーション１におけるシャトルフィーダ３上方の所定位置
に搬送されてくるようになっている。このサイドボディ
５には、例えば第６図に示すような複数個所Ａ、Ｂ、Ｃ
，Ｄ、Ｅにおいて、第７図〜第１０図で拡大して示すよ
うに、予め爪７が立設されており、この寸法は、第７図
において例えばｆｆ＋＝２０ｍｍ、１１２ ＝（１２＝
１２ｍｍとされる。
前記第１ステーション１においては、第１図〜第３図に
示すように、前記シャトルフィーダ３の両側にプリセッ
ト装置８ａ （８ｂ）と作業ロボット９ａ （９ｂ）と
がそれぞれ設けられている。ブノセット装置８ａ （８
ｂ）は、第３図〜第５図に示すように、基台１０を有し
ており、その基台１０上には一対のガイドレール１１と
一対のガイド板１２とが設けられている。一対のガイド
レール１１は所定間隔をあけてシャトルフィーダ３に直
交するように設けられており、一対のガイド板１２はシ
ャトルフィーダ側３において一対のガイドレール１１よ
りも外側に配置されている。一対のガイドレール１１上
には載置台１３が設けられている。その載置台１３の下
面には、ガイド溝を有する一対のレール１４が、一対の
ガイドレールと同方向に延びるようにして取付けられ、
その一対のレール１４のガイド溝と前記一対のガイドレ
ール１１とが嵌合していて、この両者のガイド機構に基
づき、載置台１３は、シャトルフィーダ３に対して接近
・離間可能となっている。また、この載置台１３は、シ
ャトルフィーダ３が延びる方向（第４図、第５図中、左
右方向）の長さが前記−対のガイド板１２間の長さに略
等しくされておリ、載置台１３がシャトルフィーダ３側
に接近したときには、第４図、第５図に示すように一対
のガイド板１２により載置台１３の側面がガイドされる
ようになっている。また、基台１０上にはシリンダ装置
１５が設けられている。このシリンダ装置１５は上記載
置台１３に連結されており、このシリンダ装置１５によ
り、載置台１３に対して移動のための駆動力が付与され
ることになっている。また載置台１３上には一対の支柱
１６が立設されており、この一対の支柱１６には、第５
図中において簡略に示すが、後述のマテハン治具２１を
固定するチャック装置１８が設けられている。
示すように、前記シャトルフィーダ３の両側にプリセッ
ト装置８ａ （８ｂ）と作業ロボット９ａ （９ｂ）と
がそれぞれ設けられている。ブノセット装置８ａ （８
ｂ）は、第３図〜第５図に示すように、基台１０を有し
ており、その基台１０上には一対のガイドレール１１と
一対のガイド板１２とが設けられている。一対のガイド
レール１１は所定間隔をあけてシャトルフィーダ３に直
交するように設けられており、一対のガイド板１２はシ
ャトルフィーダ側３において一対のガイドレール１１よ
りも外側に配置されている。一対のガイドレール１１上
には載置台１３が設けられている。その載置台１３の下
面には、ガイド溝を有する一対のレール１４が、一対の
ガイドレールと同方向に延びるようにして取付けられ、
その一対のレール１４のガイド溝と前記一対のガイドレ
ール１１とが嵌合していて、この両者のガイド機構に基
づき、載置台１３は、シャトルフィーダ３に対して接近
・離間可能となっている。また、この載置台１３は、シ
ャトルフィーダ３が延びる方向（第４図、第５図中、左
右方向）の長さが前記−対のガイド板１２間の長さに略
等しくされておリ、載置台１３がシャトルフィーダ３側
に接近したときには、第４図、第５図に示すように一対
のガイド板１２により載置台１３の側面がガイドされる
ようになっている。また、基台１０上にはシリンダ装置
１５が設けられている。このシリンダ装置１５は上記載
置台１３に連結されており、このシリンダ装置１５によ
り、載置台１３に対して移動のための駆動力が付与され
ることになっている。また載置台１３上には一対の支柱
１６が立設されており、この一対の支柱１６には、第５
図中において簡略に示すが、後述のマテハン治具２１を
固定するチャック装置１８が設けられている。
前記作業ロボット９ａ （９ｂ）は、アーム１９を有し
ており、そのアーム１９はあらゆる方向に自由に移動で
きるようになっている。そのアーム１９先端部には、把
持部２０（ロボットハンド）が設けられており、把持部
２０は各種のマテハン治具を把持できるようになってい
る。そのマテハン治具としては、この組立工程において
は、サイドボディ把持用のマテハン治具２１（第５図参
照）、パッケージトレイ把持用マテハン治具４１（第１
９図参照）、カウルダッシュ把持用マテハン治具３３（
第１６図、第１７図参照）が用いられる。
ており、そのアーム１９はあらゆる方向に自由に移動で
きるようになっている。そのアーム１９先端部には、把
持部２０（ロボットハンド）が設けられており、把持部
２０は各種のマテハン治具を把持できるようになってい
る。そのマテハン治具としては、この組立工程において
は、サイドボディ把持用のマテハン治具２１（第５図参
照）、パッケージトレイ把持用マテハン治具４１（第１
９図参照）、カウルダッシュ把持用マテハン治具３３（
第１６図、第１７図参照）が用いられる。
この作業ロボット９ａ （９ｂ）には所定のティーチン
グがなされている。その内容について、第１ステーショ
ンｌでの組立順序に従って説明すると、先ず、前述した
ように、第２図、第３図に示すように、ハンガ装置６に
よりサイドボディ５が第１ステーション１の所定位置に
搬送されると、作業ロボット９ａ （９ｂ）は、図示を
略すマテハン治具置場からサイドボディ把持用マテハン
治具２１を把持して取出し、そのマテハン治具２１によ
り、ハンガ装置６からサイドボディ５を受取る。このマ
テハン治具２１にも、車種に応じて幾つかの種類が用意
されており、それらには、いずれも、第５図に示すよう
に、サイドボディ５を適切にクランプできるように、複
数のクランプ装置２２が取付けられている。ハンガ装置
６からサイドボディ５を受取ると、作業ロボット９ａ
（９ｂ）は、第３図、第５図に示すように、マテハン治
具２１と共に、サイドボディ５を前記プリセット装置８
ａ （８ｂ）に受渡すようになっており、これに伴って
、プリセット装置８ａ（８ｂ）は、サイドボディ５を保
持するマテハン治具２１をチャック装置１８により支柱
１６に対して固定するようになっている。このように、
マテハン治具２１ごとプリセット装置８ａ （８ｂ）に
受渡すため、サイドボディ５自体の受渡しの場合よりも
、位置決め精度低減に及ぼす影響は少なく、しかも、そ
の受渡し作業が円滑かつ迅速に行われることになる。
グがなされている。その内容について、第１ステーショ
ンｌでの組立順序に従って説明すると、先ず、前述した
ように、第２図、第３図に示すように、ハンガ装置６に
よりサイドボディ５が第１ステーション１の所定位置に
搬送されると、作業ロボット９ａ （９ｂ）は、図示を
略すマテハン治具置場からサイドボディ把持用マテハン
治具２１を把持して取出し、そのマテハン治具２１によ
り、ハンガ装置６からサイドボディ５を受取る。このマ
テハン治具２１にも、車種に応じて幾つかの種類が用意
されており、それらには、いずれも、第５図に示すよう
に、サイドボディ５を適切にクランプできるように、複
数のクランプ装置２２が取付けられている。ハンガ装置
６からサイドボディ５を受取ると、作業ロボット９ａ
（９ｂ）は、第３図、第５図に示すように、マテハン治
具２１と共に、サイドボディ５を前記プリセット装置８
ａ （８ｂ）に受渡すようになっており、これに伴って
、プリセット装置８ａ（８ｂ）は、サイドボディ５を保
持するマテハン治具２１をチャック装置１８により支柱
１６に対して固定するようになっている。このように、
マテハン治具２１ごとプリセット装置８ａ （８ｂ）に
受渡すため、サイドボディ５自体の受渡しの場合よりも
、位置決め精度低減に及ぼす影響は少なく、しかも、そ
の受渡し作業が円滑かつ迅速に行われることになる。
プリセット装置８ａ （８ｂ）が、サイドボディ５を保
持するマテハン治具２１を受取ると、載置台１３がシャ
トルフィーダ３に接近することになり、シャトルフィー
ダ３上のアンダボディ４に対してサイドボディ５が位置
決めされる。この位置決めは、前述のプリセット装置８
ａ （８ｂ）のガイド機能に基づいて行われるため、そ
の精度は高いものとなっている。
持するマテハン治具２１を受取ると、載置台１３がシャ
トルフィーダ３に接近することになり、シャトルフィー
ダ３上のアンダボディ４に対してサイドボディ５が位置
決めされる。この位置決めは、前述のプリセット装置８
ａ （８ｂ）のガイド機能に基づいて行われるため、そ
の精度は高いものとなっている。
一方、作業ロボット９ａ（９ｂ）が、サイドボディ５を
保持するマテハン治具２１をプリセット装置８ａ （８
ｂ）に対して受渡すと、第１１図に示すようなりリンチ
フグユニット２３を把持するようになっている。このク
リンチフグユニット２３は、受台２４と、該受台２４か
ら突出する支持部２５と、該受台２４上に保持されるシ
リンダ装置２６と、該シリンダ装置２６のピストンロッ
ド２７にリンク機構２８を介して保持される折曲げ部材
２９とから概略構成されている。このクリンチフグユニ
ット２３を作業ロボット９ａ （９ｂ）が把持すると、
作業ロボット９ａ （９ｂ）は、第６図に示すような各
個所Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅ等に該クリンチフグユニット２
３を順次、移動し、該クリンチフグユニット２３により
第１１図〜第１３図に示すように各市７を折曲げるよう
になっている。すなわち、各個所Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅ等
では、先ず、第１１図に示すように、作業ロボット９ａ
（９ｂ）が、受台２４の支持部２５をサイドボディ５
の爪７板面に当てがうと、シリンダ装置２６のピストン
ロッド２７が伸張して折曲げ部材２９に押圧力を与え、
爪７の折曲げを開始する。
保持するマテハン治具２１をプリセット装置８ａ （８
ｂ）に対して受渡すと、第１１図に示すようなりリンチ
フグユニット２３を把持するようになっている。このク
リンチフグユニット２３は、受台２４と、該受台２４か
ら突出する支持部２５と、該受台２４上に保持されるシ
リンダ装置２６と、該シリンダ装置２６のピストンロッ
ド２７にリンク機構２８を介して保持される折曲げ部材
２９とから概略構成されている。このクリンチフグユニ
ット２３を作業ロボット９ａ （９ｂ）が把持すると、
作業ロボット９ａ （９ｂ）は、第６図に示すような各
個所Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅ等に該クリンチフグユニット２
３を順次、移動し、該クリンチフグユニット２３により
第１１図〜第１３図に示すように各市７を折曲げるよう
になっている。すなわち、各個所Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅ等
では、先ず、第１１図に示すように、作業ロボット９ａ
（９ｂ）が、受台２４の支持部２５をサイドボディ５
の爪７板面に当てがうと、シリンダ装置２６のピストン
ロッド２７が伸張して折曲げ部材２９に押圧力を与え、
爪７の折曲げを開始する。
そして、これが進んで、ピストンロッド２７がさらに伸
張すると、爪７は、第１２図、第１３図に示すように、
アンダボディ４側のパネルを巻込んだような状態にまで
折曲げられ、サイドボディ５はアンダボディ４に仮付け
され、仮組付体３０が形成されることになる。
張すると、爪７は、第１２図、第１３図に示すように、
アンダボディ４側のパネルを巻込んだような状態にまで
折曲げられ、サイドボディ５はアンダボディ４に仮付け
され、仮組付体３０が形成されることになる。
作業ロボット９ａ （９ｂ）が各個所Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、
Ｅ等の冬用７を折曲げて仮組付体３０を形成し終えると
、両作業ロボット９ａ、９ｂはクリンチフグユニット２
３を外し、その後、第１４図に示すように、一方の作業
ロボット９ａが構成部品としてのカウルダッシュ３１の
投入を、他の作業ロボット９ｂが構成部品としてのパッ
ケージトレイ３２の投入を開始するように設定されてい
る。
Ｅ等の冬用７を折曲げて仮組付体３０を形成し終えると
、両作業ロボット９ａ、９ｂはクリンチフグユニット２
３を外し、その後、第１４図に示すように、一方の作業
ロボット９ａが構成部品としてのカウルダッシュ３１の
投入を、他の作業ロボット９ｂが構成部品としてのパッ
ケージトレイ３２の投入を開始するように設定されてい
る。
一方の作業ロボット９ａによるカウルダッシュ３１の投
入について第１図、第１４図〜第１７図に基づき説明す
ると、作業ロボット９ａは、先ず、カウルダッシュ把持
用マテハン治具３３をマテハン治具置場３４において把
持し、その後、マテハン治具３３を介してカウルダッシ
ュ３１を保持するようになっている。マテハン治具３３
は、第１６図、第１７図に示すように、長尺部材とされ
ており、その下面部には、複数のラフガイドビン３５と
複数のガイドビン３６とが設けられており、この両種の
ガイドピン３５．３６によりカウルダッシュ３１とマテ
ハン治具３３との位置決めがなされるようになっている
。尚、カウルダッシュ３１には、ガイドピン３６に対応
する位置決め穴が予め形成されている。また、マテハン
治具３３には、該マテハン治具３３の長平方向両端部に
おいて、押え部３７と、シリンダ装置３８により駆動さ
れる開閉爪３９とがそれぞれ設けられており、この両者
３７．３９により、上述の位置決めされたカウルダッシ
ュ３１を挟持できるようになっている。４０は作業ロボ
ット９ａが把持する被把持部である。
入について第１図、第１４図〜第１７図に基づき説明す
ると、作業ロボット９ａは、先ず、カウルダッシュ把持
用マテハン治具３３をマテハン治具置場３４において把
持し、その後、マテハン治具３３を介してカウルダッシ
ュ３１を保持するようになっている。マテハン治具３３
は、第１６図、第１７図に示すように、長尺部材とされ
ており、その下面部には、複数のラフガイドビン３５と
複数のガイドビン３６とが設けられており、この両種の
ガイドピン３５．３６によりカウルダッシュ３１とマテ
ハン治具３３との位置決めがなされるようになっている
。尚、カウルダッシュ３１には、ガイドピン３６に対応
する位置決め穴が予め形成されている。また、マテハン
治具３３には、該マテハン治具３３の長平方向両端部に
おいて、押え部３７と、シリンダ装置３８により駆動さ
れる開閉爪３９とがそれぞれ設けられており、この両者
３７．３９により、上述の位置決めされたカウルダッシ
ュ３１を挟持できるようになっている。４０は作業ロボ
ット９ａが把持する被把持部である。
このようなマテハン治具３３を作業ロボット９ａが把持
し、そのマテハン治具３３にカウルダッシュ３１が保持
されると、作業ロボット９ａは、第１４図、第１５図に
示すように（第１５図中、−点鎖線はマテハン治具の軌
跡を示す）、カウルダッシュ３１だけを仮組付体３０の
前部に投入し、その後、マテハン治具３３を把持した状
態で前記マテハン治具置場３４に戻ることになっている
。そして、この後、作業ロボット９ａは、マテハン治具
３３の把持を解除して該マテハン治具３３を外し、その
後、ハンガ装置６から次のサイドボディ５を受取るべく
、原位置に復帰することになる。
し、そのマテハン治具３３にカウルダッシュ３１が保持
されると、作業ロボット９ａは、第１４図、第１５図に
示すように（第１５図中、−点鎖線はマテハン治具の軌
跡を示す）、カウルダッシュ３１だけを仮組付体３０の
前部に投入し、その後、マテハン治具３３を把持した状
態で前記マテハン治具置場３４に戻ることになっている
。そして、この後、作業ロボット９ａは、マテハン治具
３３の把持を解除して該マテハン治具３３を外し、その
後、ハンガ装置６から次のサイドボディ５を受取るべく
、原位置に復帰することになる。
次に、他方の作業ロボット９ｂによるパッケージトレイ
３２の投入について、第１図、第１４図、第１８図〜第
２０図に基づき説明すると、作業ロボット９ｂは、パッ
ケージトレイ把持用マテハン治具４１をマテハン治具置
台４２で把持し、そのマテハン治具４１を介してパッケ
ージトレイ３２をパッケージトレイ置台４３から取出す
ようになっている。具体的には、パッケージトレイ置台
４３は、第１９図、第２０図に示すように、パッケージ
トレイ保持装置４４を有しており、そのパッケージトレ
イ保持装置４４には、シリンダ装置４５ （４６）によ
り駆動されるクランパ４７（４８）が設けられていて、
このクランパ４７（４８）により、パッケージトレイ３
２は、その板面が起立した状態で保持されるようになっ
ている。本実施例に係るパッケージトレイ保持装置４４
においては、４ドア車用クランパ４７と２ドア車用クラ
ンパ４８とが設けられており、パッケージトレイ３２の
種類に応じてクランパが選択されるようになっている。
３２の投入について、第１図、第１４図、第１８図〜第
２０図に基づき説明すると、作業ロボット９ｂは、パッ
ケージトレイ把持用マテハン治具４１をマテハン治具置
台４２で把持し、そのマテハン治具４１を介してパッケ
ージトレイ３２をパッケージトレイ置台４３から取出す
ようになっている。具体的には、パッケージトレイ置台
４３は、第１９図、第２０図に示すように、パッケージ
トレイ保持装置４４を有しており、そのパッケージトレ
イ保持装置４４には、シリンダ装置４５ （４６）によ
り駆動されるクランパ４７（４８）が設けられていて、
このクランパ４７（４８）により、パッケージトレイ３
２は、その板面が起立した状態で保持されるようになっ
ている。本実施例に係るパッケージトレイ保持装置４４
においては、４ドア車用クランパ４７と２ドア車用クラ
ンパ４８とが設けられており、パッケージトレイ３２の
種類に応じてクランパが選択されるようになっている。
尚、第１９図、第２０図には４ドア車用パツケージトレ
イが保持された状態を示す。一方、マテハン治具４１は
、第１９図に示すように、パッケージトレイ３２の孔４
９を利用した構成となっている。すなわち、マテハン治
具４１は、長尺の基板５０に拡縮可能な一対の爪機構５
１をパッケージトレイ３２の孔間隔４９に対応させて設
ける構成となっており、この爪機構５１を縮み状態でパ
ッケージトレイ３２の孔４９に挿入し、挿入後に該爪機
構５１を拡開することにより、その爪機構５１と、パッ
ケージトレイの孔４９に挿入されない部分とで、パッケ
ージトレイ保持装置４４により起立されたパッケージト
レイ３２が挟持されることになっている（第２０図中、
５２は挟持位置を示す）。
イが保持された状態を示す。一方、マテハン治具４１は
、第１９図に示すように、パッケージトレイ３２の孔４
９を利用した構成となっている。すなわち、マテハン治
具４１は、長尺の基板５０に拡縮可能な一対の爪機構５
１をパッケージトレイ３２の孔間隔４９に対応させて設
ける構成となっており、この爪機構５１を縮み状態でパ
ッケージトレイ３２の孔４９に挿入し、挿入後に該爪機
構５１を拡開することにより、その爪機構５１と、パッ
ケージトレイの孔４９に挿入されない部分とで、パッケ
ージトレイ保持装置４４により起立されたパッケージト
レイ３２が挟持されることになっている（第２０図中、
５２は挟持位置を示す）。
尚、５３は爪機構５１を駆動するシリンダ装置で、この
部分が作業ロボット９ｂにより把持される。また、５４
は、パッケージトレイ取出装置５４で、この装置５４に
より、パッケージトレイ３２は、順次、パッケージトレ
イ保持装置４４に供給されることになる。
部分が作業ロボット９ｂにより把持される。また、５４
は、パッケージトレイ取出装置５４で、この装置５４に
より、パッケージトレイ３２は、順次、パッケージトレ
イ保持装置４４に供給されることになる。
このようなマテハン治具４１を作業ロボット９ｂが把持
し、そのマテハン治具４１にパッケージトレイ３２が保
持されると、パッケージトレイ保持装置４４はパッケー
ジトレイ３２の保持を解除することになり、これにより
、作業ロボット９ｂは、第１４図、第１８図（第１８図
中、−点鎖線はマテハン治具４１の軌跡を示す）に示す
ように、パッケージトレイ３２だけを仮組付体３０の後
部に投入し、その後、マテハン治具４１を把持した状態
で前記マテハン治具置台４２に戻ることになっている。
し、そのマテハン治具４１にパッケージトレイ３２が保
持されると、パッケージトレイ保持装置４４はパッケー
ジトレイ３２の保持を解除することになり、これにより
、作業ロボット９ｂは、第１４図、第１８図（第１８図
中、−点鎖線はマテハン治具４１の軌跡を示す）に示す
ように、パッケージトレイ３２だけを仮組付体３０の後
部に投入し、その後、マテハン治具４１を把持した状態
で前記マテハン治具置台４２に戻ることになっている。
そして、この後、マテハン治具４１の把持を解除して該
マテハン治具を外し、その後、ハンガ装置６から次のサ
イドボディ５を受取るべく、原位置に復帰することにな
っている。
マテハン治具を外し、その後、ハンガ装置６から次のサ
イドボディ５を受取るべく、原位置に復帰することにな
っている。
次に第２ステーション２について第１図、第２図、第２
１図〜第２４図に基づいて説明する。この第２ステーシ
ョン２の所定位置には、パッケージトレイ３２及びカウ
ルダッシュ３１の投入を終えた仮組付体３０がシャトル
フィーダ３によって搬送されることになっている。
１図〜第２４図に基づいて説明する。この第２ステーシ
ョン２の所定位置には、パッケージトレイ３２及びカウ
ルダッシュ３１の投入を終えた仮組付体３０がシャトル
フィーダ３によって搬送されることになっている。
この第２ステーション２の所定位置を挟んで両側には、
第１図に示すように位置決め装置５５と溶接ロボット５
６とがそれぞれ配設されている。
第１図に示すように位置決め装置５５と溶接ロボット５
６とがそれぞれ配設されている。
先ず、位置決め装置５５について説明すると、位置決め
装置５５においては、固定ベース５７上にガイドレール
５８を介してスライドベース５９が設けられており、ス
ライドベース５９は、第２２図、第２４図に示すように
、ガイドレール５８に案内されつつシャトルフィーダ３
に対して接近・離間可能となっていて、その駆動は、シ
リンダ装置６０によって行われることになっている。
装置５５においては、固定ベース５７上にガイドレール
５８を介してスライドベース５９が設けられており、ス
ライドベース５９は、第２２図、第２４図に示すように
、ガイドレール５８に案内されつつシャトルフィーダ３
に対して接近・離間可能となっていて、その駆動は、シ
リンダ装置６０によって行われることになっている。
このスライドベース５９上には、シャトルフィダ３の延
び方向両側において支持台６１が設けられており、その
各支持台６１上には軸受６２がそれぞれ設けられている
。この両軸受６２には回転軸６３が回転可能に支持され
ており、この回転軸６３°には、モータ６４の回転力が
減速機６５を介して伝達されるようになっている。回転
軸６３には、第２１図、第２４図に示すように、複数の
治具取付はベース６６が設けられている。この治具取付
はベース６６の周面には、本実施例においては、３つの
治具取付は面６７が形成されており（第２４図参照）
その各治具取付は面６７には、車種に応じた治具（図示
路）がそれぞれ設けられ、その各治具には、位置決めの
ために用いる複数のクランパ装置等（図示路）が設けら
れることになっている。この治具は、後退位置（第２４
図中、仮想線の位置）で、前記回転軸６３に設けられた
回転板６８とシリンダ装置６９のピストンロッドとによ
り割出され、その割出された治具が前進位置に位置され
、その位置で搬送されてきた仮組付体３０の位置決めが
該治具に取付けられた複数のクランパ等によってなされ
ることになっている。このような位置決め装置５５にお
ける治具、クランパ装置等については、既に公知である
ので、これ以上の説明は省略する。
び方向両側において支持台６１が設けられており、その
各支持台６１上には軸受６２がそれぞれ設けられている
。この両軸受６２には回転軸６３が回転可能に支持され
ており、この回転軸６３°には、モータ６４の回転力が
減速機６５を介して伝達されるようになっている。回転
軸６３には、第２１図、第２４図に示すように、複数の
治具取付はベース６６が設けられている。この治具取付
はベース６６の周面には、本実施例においては、３つの
治具取付は面６７が形成されており（第２４図参照）
その各治具取付は面６７には、車種に応じた治具（図示
路）がそれぞれ設けられ、その各治具には、位置決めの
ために用いる複数のクランパ装置等（図示路）が設けら
れることになっている。この治具は、後退位置（第２４
図中、仮想線の位置）で、前記回転軸６３に設けられた
回転板６８とシリンダ装置６９のピストンロッドとによ
り割出され、その割出された治具が前進位置に位置され
、その位置で搬送されてきた仮組付体３０の位置決めが
該治具に取付けられた複数のクランパ等によってなされ
ることになっている。このような位置決め装置５５にお
ける治具、クランパ装置等については、既に公知である
ので、これ以上の説明は省略する。
次に溶接ロボット５６について説明する。上記位置決め
装置５５の両側（第２３図中、左右側）には基枠７０が
設けられており、その各基枠７゜に溶接ロボット５６が
それぞれ取付けられている。
装置５５の両側（第２３図中、左右側）には基枠７０が
設けられており、その各基枠７゜に溶接ロボット５６が
それぞれ取付けられている。
この溶接ロボット５６は、前記位置決め装置５５によっ
て仮組付体３０が位置決めされた後に、作動するように
設定されており、この作動により、仮組付体３０の所定
個所、前述のパッケージトレイ３２、カウルダッシュ３
１等が溶接されることになっている。
て仮組付体３０が位置決めされた後に、作動するように
設定されており、この作動により、仮組付体３０の所定
個所、前述のパッケージトレイ３２、カウルダッシュ３
１等が溶接されることになっている。
また、この第２ステーション２では、仮組付体３０にル
ーフ７１が取付けられることになっている。７２は、そ
のルーフ７エを搬送する搬送装置である。
ーフ７１が取付けられることになっている。７２は、そ
のルーフ７エを搬送する搬送装置である。
尚、第２４図中、７３はアンダボディ台車治具である。
したがって、上記装置においては、第１ステーション１
で、サイドボディ５とアンダボディ４との仮組付体３０
を形成することから、第１ステーション１で、仮組付体
３０を形成した後、順次、その仮組付体３０を第２ステ
ーション２へ搬送することができ、第１ステーション１
での仮組付体３０の仮組付作業と第２ステーション２で
の溶接ロボット５６による溶接作業とを流れ作業とする
ことができることになり、溶接ロボット５６は、搬入・
位置決め作業のために待機する必要はなく、搬送されて
くる仮組付体３０を順次、溶接することができることに
なる。このため、溶接ロボット５６の作動効率を向上さ
せることができることになる。
で、サイドボディ５とアンダボディ４との仮組付体３０
を形成することから、第１ステーション１で、仮組付体
３０を形成した後、順次、その仮組付体３０を第２ステ
ーション２へ搬送することができ、第１ステーション１
での仮組付体３０の仮組付作業と第２ステーション２で
の溶接ロボット５６による溶接作業とを流れ作業とする
ことができることになり、溶接ロボット５６は、搬入・
位置決め作業のために待機する必要はなく、搬送されて
くる仮組付体３０を順次、溶接することができることに
なる。このため、溶接ロボット５６の作動効率を向上さ
せることができることになる。
また、仮組付作業（搬入・位置決め作業）と溶接作業と
を、異なったステーションで別々に行うことから、第１
ステーションＩでは溶接作業のことを、また、第２ステ
ーション２では仮組付作業のことを考慮する必要はなく
なり、第１、第２ステーションでは１．２では該各ステ
ーション独自の作業の制御だけを行えばよくなる。この
ため、組立装置の作動制御は簡素化されることになる。
を、異なったステーションで別々に行うことから、第１
ステーションＩでは溶接作業のことを、また、第２ステ
ーション２では仮組付作業のことを考慮する必要はなく
なり、第１、第２ステーションでは１．２では該各ステ
ーション独自の作業の制御だけを行えばよくなる。この
ため、組立装置の作動制御は簡素化されることになる。
さらに、第１ステーション１では、作業ロボット９ａ
（９ｂ）を利用して、パッケージトレイ３２、カウルダ
ッシュ３１を仮組付体３０に対して投入することから、
いままで以上に、作業ロボット９ａ （９ｂ）の有効活
用が図られることになり、作業ロボットの９ａ （９ｂ
）の待機時間を少なくすることができることになる。こ
のため、溶接ロボット５６だけでなく、作業ロボット９
ａ（９ｂ）の作動効率も向上させることができることに
なる。
（９ｂ）を利用して、パッケージトレイ３２、カウルダ
ッシュ３１を仮組付体３０に対して投入することから、
いままで以上に、作業ロボット９ａ （９ｂ）の有効活
用が図られることになり、作業ロボットの９ａ （９ｂ
）の待機時間を少なくすることができることになる。こ
のため、溶接ロボット５６だけでなく、作業ロボット９
ａ（９ｂ）の作動効率も向上させることができることに
なる。
さらにまた、第１スデーシヨン１で、ガイドされつつ往
復動のみするプリセット装置８ａ（８ｂ）により位置決
めするため、その位置決めは精度の高いものとなり、そ
の精度の高い状態で仮組付体３０が形成されることにな
る。このため、仮組付体３０が位置決め精度の良い状態
で組付けられていることから、第２ステーション２での
溶接に際しての位置決め装置５５の位置決め負担はかな
り軽減されることになる。
復動のみするプリセット装置８ａ（８ｂ）により位置決
めするため、その位置決めは精度の高いものとなり、そ
の精度の高い状態で仮組付体３０が形成されることにな
る。このため、仮組付体３０が位置決め精度の良い状態
で組付けられていることから、第２ステーション２での
溶接に際しての位置決め装置５５の位置決め負担はかな
り軽減されることになる。
以上実施例について説明したが、本発明にあっては次の
ようなものを包含する。
ようなものを包含する。
■車種の増加に対応するために第２ステーションを増や
すこと。
すこと。
■作業ロボット９ａ （９ｂ）が投入する構成部品はパ
ッケージトレイ、カウルダッシュに限らず、他の構成部
品でもよいこと。
ッケージトレイ、カウルダッシュに限らず、他の構成部
品でもよいこと。
（発明の効果）
本発明は以上述べたように、サイドボディとアンダボデ
ィとを組立てて溶接ロボットにより溶接を行なう自動車
車体の組立装置において、溶接ロボットの作動効率を向
上させると共に、組立装置の作動制御を簡素化すること
ができる。
ィとを組立てて溶接ロボットにより溶接を行なう自動車
車体の組立装置において、溶接ロボットの作動効率を向
上させると共に、組立装置の作動制御を簡素化すること
ができる。
第１図は本発明の詳細な説明する平面図、第２図は本発
明の詳細な説明する正面図、第３図は第１ステーション
でのサイドボディの受渡しを説明する説明図、 第４図はプリセット装置を説明する簡略平面図、 第５図はプリセット装置にマテハン治具がセットされた
状態を説明する正面図、 第６図はサイドボディの爪の存在個所を説明する説明図
、 第７図は爪を説明する拡大正面図、 第８図は第６図におけるＡ部分の拡大図、第９図は第６
図におけるＢ部分の拡大図、第１０図は第６図における
Ｃ部分の拡大図、第１１図はクリンチフグユニットを説
明する正面図、 第１２図は第１１図の作動状態図、 第１３図は爪の折曲げを説明する説明図、第１４図は、
作業ロボットによるカウルダッシュ、パッケージトレイ
の投入を説明する平面図、 第１５図はカウルダッシュの投入を説明する説明図、 第１６図はカウルダッシュの投入に用いるマテハン治具
を説明する平面図、 第１７図は第１６図の正面図、 第１８図はパッケージトレイの投入を説明する説明図、 第１９図はパッケージトレイ保持装置を説明する正面図
、 第２０図は第１９図の左側面図、 第２１図は第２ステーションを説明する斜視図、 第２２図はシャトルフィーダを基準にして一方側の第２
ステーションの状態を説明する平面図、 第２３図は第２２図の正面図、 第２４図は第２２図の右側面図である。 ０ ６ ・第１ステーション ・第２ステーション ・アンダボディ ・サイドボディ ・仮組付体 ・溶接ロボット 第２ 図 第４ 図 第５ 図 第３ 図 第１４図 第１５図 ８０ ｂ 第２１図 第２４図
明の詳細な説明する正面図、第３図は第１ステーション
でのサイドボディの受渡しを説明する説明図、 第４図はプリセット装置を説明する簡略平面図、 第５図はプリセット装置にマテハン治具がセットされた
状態を説明する正面図、 第６図はサイドボディの爪の存在個所を説明する説明図
、 第７図は爪を説明する拡大正面図、 第８図は第６図におけるＡ部分の拡大図、第９図は第６
図におけるＢ部分の拡大図、第１０図は第６図における
Ｃ部分の拡大図、第１１図はクリンチフグユニットを説
明する正面図、 第１２図は第１１図の作動状態図、 第１３図は爪の折曲げを説明する説明図、第１４図は、
作業ロボットによるカウルダッシュ、パッケージトレイ
の投入を説明する平面図、 第１５図はカウルダッシュの投入を説明する説明図、 第１６図はカウルダッシュの投入に用いるマテハン治具
を説明する平面図、 第１７図は第１６図の正面図、 第１８図はパッケージトレイの投入を説明する説明図、 第１９図はパッケージトレイ保持装置を説明する正面図
、 第２０図は第１９図の左側面図、 第２１図は第２ステーションを説明する斜視図、 第２２図はシャトルフィーダを基準にして一方側の第２
ステーションの状態を説明する平面図、 第２３図は第２２図の正面図、 第２４図は第２２図の右側面図である。 ０ ６ ・第１ステーション ・第２ステーション ・アンダボディ ・サイドボディ ・仮組付体 ・溶接ロボット 第２ 図 第４ 図 第５ 図 第３ 図 第１４図 第１５図 ８０ ｂ 第２１図 第２４図
Claims (1)
- （１）サイドボディとアンダボディとが別個に順次、搬
入されるステーションが設けられ、該ステーションが、
前記サイドボディとアンダボディとを組立てると共にそ
れに対して溶接ロボットにより溶接を行うように設定さ
れている自動車車体の組立装置において、 前記ステーションは、前記サイドボディと前記アンダボ
ディとを仮付けて仮組付体を形成する第１ステーション
と、前記溶接ロボットが配設される第２ステーションと
に分けられている、 ことを特徴とする自動車車体の組立装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2085805A JP2895906B2 (ja) | 1990-03-31 | 1990-03-31 | 自動車車体の組立装置 |
| US07/677,563 US5184766A (en) | 1990-03-31 | 1991-03-29 | Assembly line construction and method for assembling automotive vehicle bodies |
| KR1019910005189A KR950014990B1 (ko) | 1990-03-31 | 1991-03-30 | 자동차 차체의 조립라인 및 차체조립방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2085805A JP2895906B2 (ja) | 1990-03-31 | 1990-03-31 | 自動車車体の組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03287328A true JPH03287328A (ja) | 1991-12-18 |
| JP2895906B2 JP2895906B2 (ja) | 1999-05-31 |
Family
ID=13869094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2085805A Expired - Fee Related JP2895906B2 (ja) | 1990-03-31 | 1990-03-31 | 自動車車体の組立装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5184766A (ja) |
| JP (1) | JP2895906B2 (ja) |
| KR (1) | KR950014990B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Families Citing this family (32)
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| DE4418755A1 (de) * | 1994-05-28 | 1995-11-30 | Kuka Schweissanlagen & Roboter | Verfahren und Vorrichtung zum Zuführen, Spannen und Bearbeiten von Bauteilen einer Fahrzeugkarosserie |
| FR2728822A1 (fr) * | 1994-12-29 | 1996-07-05 | Preciflex Syst | Atelier d'assemblage notamment pour pieces de tolerie |
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