JPH03288792A - ワーク搬送機のワーク支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、平行リンクの先端部にワークを保持してワー
クを搬送するワーク搬送機におけるワークを支持する装
置に関する。

〔従来の技術〕

搬送機本体に平行リンクの払端部を上下揺動自在に支承
し、その平行リンクの先端部にワーク支持部材を設ける
と共に、搬送機本体に設けたアクチュエータで平行リン
クを上下揺動してワーク支持部利で支持したワークを上
下に搬送するワーク搬送機か知られている。

例えば、実開昭［１２−８９２８３号公報に示すように
、搬送機本体に第１平行リンクの基端部を支承し、その
第１平行リンクの先端部に第２平行リンクの基端部を連
結し、その第２平行リンクの先端部にワーク支持部月を
設け、前記第１・第２平行リンクをアクチュエータで」
１下揺動させるようにしたバランス式のワーク搬送機か
知られている。

〔発明か解決しようとする課題〕

かかるワーク搬送機のワーク支持部材は吊り具となり、
ワークを吊り下げ支持するものであるから、コンクリー
トブロックの設置作業なとには好適であるか、建物壁体
に軽量気泡コンクリ−トハネルなとの壁側を取（、Ｉけ
る作業には適さない。

なぜなら、壁祠を吊り下げ支持して建物壁体まて搬送す
る際に壁側が振れ動き不安定であるから危険であるばか
りか、壁祠を建物壁体に押しつけた状態で保持できず作
架省か手で即しつけながら取（＝Ｉけることになり、そ
の作業か面倒となり、しかも平行リンクの先端部下方に
壁材か位置するから建物壁体の上部に取イζｊける時に
平行リンクの先端部が天井に干渉することかあって壁祠
を建物壁体の天井近くに取付けてきないことかある。

そこで、本発明は荊述の課題を解決できるようにしたワ
ーク搬送機のワーク支持装置を提供することを１」的と
する。

〔課題を角イ決するための手段及び作用〕平行リンクの
先端部に吸情盤を偏えた支持体を縦軸回りに回転自在で
、前後・左右に回転自在に設けると共に、その吸着盤を
平行リンクの先端部より前方に突出させて、平行リンク
の先端部より前方でワークを支持てきるようにしたもの
である。

〔実　施　例〕

第１図に示すように、履）；シ式の走行体］を備えたド
部車体２に上部車体３か旋回機構４で旋回自在に設けら
れ、該上部車体３のブラケット５に縦軸６でワーク搬送
機Ａの搬送機本体７か旋回自在に設けである。

前記ワーク搬送機Ａは搬送機本体７に第１の平行リンク
８と第２の平行リンク９を介してワーク支持部材〕Ｏを
一定の姿勢を維持して上下、前後に揺動自在に設けてあ
り、その第１の平行リンク８は第１リンク１］と第２リ
ンク］２を備え、第１リンク１１の基端がピン１３て搬
送機本体７に支承され、そのピン１３に設けたアム１４
に第２リンク］２の払端がピン１５て支承してあり、第
１・第２リンク１．１．１２の先端は中間リンク］６に
ピン１７．１８で支承され、この中間リンク］６に第２
の平行リンク９を構成する第３・第４リンク１．９．２
０の址端か前記ピン１７とピン２］で支承され、第３、
狛４リンク１９．２０の先端に先端リンクとなる取付ブ
ラケット２２がピン２３．２４で取付けてあり、その取
イ・］ブラケット２２にワーク支持部材１０か取付けで
あると八に、前記搬送機本体７と第３リンク］９とに亘
ってバランススプリンタ２５か連辛古しである。

前記ワーク支持部側１０は基体６０と本体６１と支持体
６２と吸着盤６３とワーク受は体６４を備え、基本６０
が取付ブラケット２２に縦軸回りに同転自在に連結され
、その基体６０に本体６］が水平軸回りに左右回転自在
に連結してあり、その本体６１に支持体６２が水平軸回
りに前後回転自在に連結され、この支持体６２に複数の
吸着盤６３が取付けてあり、支持体６２にワーク受は体
６４が上下移動自在に設けであると共に、吸着盤６３は
取（＝１ブラケット２２における搬送機本体７側と反対
側に突出し、ワークＢ、例えば壁材を取付ブラケット２
２より突出して支持できるようにしである。

このようであるから、壁側を吸着盤６３で吸着支持した
状態で第１の平行リンク８と第２の平行リンク９を上下
に揺動することでワーク支持部祠］０を平行移動でき、
しかも壁材が取付ブラケット２２より前方（搬送機本体
７と反対側）に突出しているから、壁材を建物壁体に押
しつけた状態で保持できると共に、取付ブラケット２２
が天井と干渉せずに壁祠を建物壁体の天井の近くまで搬
送して取付けてきる。

また、ワークＢの下部をワーク受は体６４で支持してい
るから、吸着盤６３はワークＢを倒れないように保持す
るたけてあり、大きな吸着力か不要となるので大重量の
ワークＢでも確実に保持できる。

次にワーク支Ｐｉ部４４１０の詳細を第２図〜第５図に
基ついて説明する。

前記基体６０は第５図のように縦杆７０の上部に取トｊ
板７１、下部に筒体７２をそれぞれ固着して成り、その
取付板７］か取付ブロック７３を介して後述する取付ブ
ラケット２２の取（＝１体５０にボルト締めされて取（
＝Ｉブラケット７２に対して縦軸１回りに回転丘１在と
なっている。

前記本体６１は基体６０の部体７２に回転自在に支承し
た横軸７４を備え、この横細７４の一端部に摺動リンク
７５とハネ受７６か設けられ、その両者間にハネ７７を
設けて摺動リンク７５を筒体７２の一端面に摩擦板７８
を介して圧着し、かつ横軸７４のフランジ７４ａを筒体
７２の他端面に摩擦板７８を介して圧着して横軸７４を
ある程度の回転力が作用しないと回転しないように保持
し、バネ受７６は横軸７４の端ネジ部７４ａに締４−１
けたナツト７９で保持してあり、その横軸７４の他端部
に横杆８０の長手方向中間部が直角となるように連結さ
れ、その横杆８０の長手方向両端部に左右一対のカラー
８１が回転自作に支承され、かつ左右一対の筒！１１１
８２かキー止めされ、横杆８０の端部ネジ部８０ａに締
（＝１けたナツト８３とプレート８４てカラー８１、筒
軸８２か抜けないようにしてあり、その左右一対の筒軸
８２に左右一対の縦フレーム８５の下部か固着され、左
右一対の縦フレーム８５．８５の上部に形成した上下長
孔８６．８６間にロック用横杆８７か横架してあり、こ
れにより前記本体６１を構成している。

前記支持体６２は左右一対の縦材８８，８８の下部間に
満月８９を横架固着したコ字状となり、その縦側８８の
長手方向中間部に固着した連結板９０か前記カラー８１
に固着されて支持体６２は本体６］に対して前後回動自
在となり、左右一対の縦＋Ｊ’８８．８８の上部に固着
した左右一対のプレート９１の上向凹部９２内に前記ロ
ック用横杆８７か嵌まり込み、その上向凹部９２とロッ
ク用横杆８７のガタ分たけ支持体６２が前後に回動でき
ると共に、ロック用横杆８７を上下長孔８６に沿って上
方に移動すると上向凹部９２より離れて支持体６２か自
由に前後に回動てきるように構成してあり、左右一対の
縦側８８の上下に吸着盤６３かそれぞれ取付けである。

前記ワーク受け６４はに右一対の縦杆９３゜９３の下部
間に横杆９４を固着した」二向コ字状となり、その横杆
９４に受は板９５か設けであると共に、前記支持体６２
の満月８９に固着したガイドレール９６に沿って縦杆９
３が上下摺動目在に支承され、縦杆９３の長孔９７を押
通したホルト９８とナック９９で任意の位置に保持でき
るようにしである。

次にワーク搬送機の詳細を第１図に基づいて説明する。

前記搬送機本体７にはアクチュエータ、例えばサーボモ
ータ３０が設けられ、該サーボモタ３０はコントローラ
３１からの指令で駆動されると共に、そのサーボモータ
３０て駆動されるピニオン３２が搬送機本体７に上下動
自在に支承したラック３３に噛合し、そのラック３３に
設けたガイド３４のガイド溝３５に摺動子３６が臨み、
その摺動子３６は前記第１リンク１］と第３リンク１９
に連結した第１・第２補助リンク３７．３８の枢着ピン
３９に設けられ、サーボモータ３０を駆動してラック３
３を上下に移動すると摺動子３６がガイド溝３５に沿っ
て相対的に摺動し、第１の平行リンク８と第２の平行リ
ンク９が上下に揺動してワーク支持部材２２が平行姿勢
を維持して上下、左右に平行移動する。

前記取付ブラケット２２は第６園〜第９図に示すように
、−側縦板４０と他側縦板４１をブロック４２を介して
ボルト４３で間隔を置いて連結して成り、その−側縦板
４０と他側縦板４１間に前記第２あ平行リンク９を構成
する第３リンク１つ、第４リンク２０がピン２３．２４
で連結され、−側縦板４０と他側縦板４１の上部間に亘
って回転軸４４か横架支承され、その回転軸４４の縦板
より側方に突出した両端部に一対の操作レバー４５．４
５か前記装置本体７に　０ 向けて連結しであると共に、回転軸４４の長手方向中間
部に扇形ギヤ４６か固設され、このＩｒ形キャ４６がポ
テンンヨンメータ４７の回転軸４７ａに設けたギヤ４８
に噛合して操作レバ４５を水平姿勢より上下に揺動する
と回転軸４４が正逆同転してボテンンヨンメータ４７か
正回転、逆同転して信号を出力する。

前記ブロック４２には縦紬４９の上部か支承され、この
縦紬４９の下部に取（１体５０か情愛５１で四転自で［
に支承しであると共に、その取（＝１体５０の下面にボ
ルト穴５２か複数形成してあり、この取（＝１体５０に
前記ワーク支持部＋ＡＩＯの址体６０における取付ブロ
ック７３かボルトて締付けである。

前記ポテンンヨンメータ４７の信号は第１０図に示すよ
うに、前記サーボモータ３０のコントローラ３１に人力
され、そのコントローラ３１は通”ｌ！ｊ’；　ＩＩ’
、’７にはバランスモードとなり、ポテンションメータ
４７から信号か人力されるとホイストモードとなる。

コントローラ３１かバランスモートの時には従来のバラ
ンス式の可搬装置と同様にワーク重量に見合うようにサ
ーボモータ３０の出力トルクを制御して、ワークを手で
小さな力で移動できるようになり、コントローラ３］か
ホイストモードとなると人力された信号に基ついてサポ
モータ３０に駆動電流を出力してサーポモタ３０の力で
ピニオン３２を強制的に回転し、ラック３５を」二下に
移動して第１の平行リンク８と第２の平行リンク９をワ
ーク重量に抗して上下に揺動する。

このよっであるから、平行リンクの先端部、つまり第２
の平イテリンク９の先端部である取付ブラケット２２に
設けた操作レバー４５を上方に揺動すれば、ボテンンヨ
ンメータ４７が正転してＷ転信号か操作角度に比例して
出力され、その正転信号かコントローラ３０に入力され
てホイストモードとなり、かつサーボモータ３１に正回
転駆動信号か操作レバー４５の操作角度に比例して送ら
れサーボモータ３１か疋回転駆１ ２ 動し、第１の平行リンク８、第２の下行リンク９が上方
に揺動して取付ブラケット２２が平行姿勢を維持して上
方に移動するので、ワーク支持部側１０で支持したワー
クＢを」ニガに平行移動できる。

また、操作レバー４５を下方に揺動ずればポテンション
メータ４７が逆転して逆転信号を出力するから、前述と
同様にサーボモータ３１か逆回転駆動して取付ブラケッ
ト２２を下方に移動するので、ワークＢを下方に移動で
きる。

したがって、平行リンクの先端部でサーボモタを駆動操
作してワークを上下に搬送できるから、ワークの係脱操
作とワーク上下搬送操作を能率良くできて作業効率を向
上できる。

また、操作レバー４５は取付ブラケット２２の両側にそ
れぞれ設けであるから、平行リンクの両側からサーボモ
ータを駆動操作でき、しかも操作レバー４５は装置本体
７側に向けて突出しているからワーク支持部側１０より
も装置本体７側から操作てきるのて、ワークＢを壁体に
取付ける作業などの場合にワークＢの壁体と反対側から
操作してワークＢを壁体に取付ける作業を容易にできる
。

以上の実施例ではアクチュエータをサーボモータとした
が、浦江モータ、空江モータ、ンリンダなどとしても良
い。

また、バランス式のワーク搬送機をバランスモードとホ
イストモードに切換えるようにしたが、アクチュエータ
で平行リンクを上下揺動するホイスト式のワーク搬送機
としても良い。

〔発明の効果〕

平行リンクの先端部より前方に突出した吸着盤６３でワ
ークＢを支持するので、ワークＢを平行リンクの先端部
より前方に突出した状態て支持でき、壁材を建物壁体に
取付ける作業の際に平行リンクの先端部か邪魔にならす
に壁側を建物壁体に押しつけた状態に保持てきると共に
、天井近くの建物壁体にも壁材を押しつけた状態に保持
でるから、壁材を安定した状態て搬送できて安全である
と共に、壁材の取付は作業を簡］　３ ］　４ 単にできる。

また、吸着盤６３をｆｉｉｈえた支持体６２は３１ξ行
リンクの先端部に刻して縦紬口りに同転したり、左右、
前後に回転変位できるので、平行リンクを移動せずにワ
ークを任意方向に回転変位できるから、ワークを所定位
置に容易に取付けできる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図はワク搬送機の正
面図、第２図、第３図、第４図はワーク支持部祠の正面
図、側面図、平面図、第５図は第３図のｖ−Ｖ線断面図
、第６図、第７図は取付ブラケットのｉ［面図、平面図
、簗８図、第９図は第６図の横断面図、縦断面図、第１
０図はアクチュエータの制御回路図である。 ７は搬送機本体、］０はワーク支持部利、６０は尖体、
６１は本体、６２は支持体、６３は吸着盤。 ］　５

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 搬送機本体７に平行リンクの基端部を上下揺動自在に支
   承し、この平行リンクの先端部にワーク支持部材１０を
   設けると共に、前記搬送機本体７に平行リンクを上下揺
   動するアクチュエータを設けたワーク搬送機において、 前記ワーク支持部材１０を、平行リンクの先端部に縦軸
   回りに回転自在に設けた基体６０と、この基体６０に横
   軸回りに左右回動自在に支承した本体６１と、この本体
   ６１に横軸回りに前後回動自在に支承した支持体６２と
   、この支持体６２に設けた吸着盤６３を備えた構成とし
   、その吸着盤６３を平行リンクの先端部より前方に突出
   させたことを特徴とするワーク搬送機のワーク支持装置
   。