JPH03292511A - 移動体の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、地上局等の中央制御装置と移動体との双方向
通信により複数の移動体を走行制御する方法に関する。

〔従来の技術］ 複数の区間からなる走行経路を移動する移動体と該移動
体を走行制御する中央制御装置である地上局との情報の
交換は、例えば交差点での交通整理を行う交差点制御等
の走行制御に用いられる。

即ち移動体から送られてくる移動体の位置を示す現在区
間情報に基づき地上局側では当該移動体の位置から通過
区間を知る。そして地上局はそれに基づいて各移動体の
各区間への進入許可情報を算出し、各移動体にそれを送
信することにより各移動体の走行が制御される。従来、
この進入許可情報は、一定範囲の区間に限定されていた
。例えば特開昭６３−３０７５０４号公報では一定範囲
を３区間（ゾーン）としている。

ここで、進入許可の区間数が必要以上に少ない場合、他
の移動体との通信及び通信エラー等により生じる通信の
遅れにより、次の進入許可情報の出力までに移動体が進
入許可区間を通過しおわって停止してしまい、円滑な移
動体の運行ができなくなる。また移動体自身の現在走行
している区間を示す区間情報は常に過去の情報であり、
移動体と地上局との通信は非同期である為、移動体自身
が現在区間を更新するときと地上局がそれを知るときと
の間にずれがあり、移動体が進入許可区間内のどこを走
行しているかは把握できない。換言すれば一旦進入許可
情報を与えた区間内では途中停止は不可となり、その取
消しができない。従って進入許可の区間数が必要以上に
長い場合、進入許可の取消しができないために進入許可
した後に発生した搬送要求のための途中停止作業に対応
できなくなる。このため進入許可を与える区間を一定範
囲に限定するのである。

また進入許可情報は前述の如く途中停止不可の範囲を定
めると共に、交差点における進入優先を定めるためにも
用いられる。即ち、進入許可された区間が進行方向の一
定範囲であることから進入許可された区間内にある交差
点へは後からスケジュールされる移動体の割込みは禁止
される。

〔発明が解決しようとする課Ｈ］ 従来の進入許可情報は前述した如く一定範囲の同一区間
数で出されていたので、各区間がほぼ同一長である場合
には、途中停止不可の範囲及び各移動体が優先権を確保
する時間的範囲はほぼ同じニナル。しかし通常のレイア
ウトでは各区間毎に距離が異なっており、同一区間数に
基づく進入許可では区間長（区間の距離）が長い場合に
は、途中停止が可能であるにも拘らず、停止できないこ
とになると共に、交差点への進入に時間的余裕があるに
も拘らず、他の移動体が交差点の手前の区間で待機させ
られることがあった。前述した如く区間長を一定にすれ
ばこれらの問題は解消するが、不要な区間が増え、レイ
アウト設計が煩雑となり、処理データ量が増えるために
設計工数及び処理時間が増えるという問題があった。

本発明は斯かる事情に鑑みなされたものであり、進入許
可情報を移動体が現在区間に進入後、所定時間内に進入
可能な区間で表すことにより、一定長にするための不要
な区間を設けることなく進入許可される区間を略一定長
の距離とすると共に、所定時間が現在区間の通過時間よ
り短い場合は通過時間から所定時間を減じた時間の間進
入許可情報の出力を保留することにより、その間、次の
区間以降の途中停止を可能とし、時間的に余裕がある場
合に生じる他の移動体の交差点手前での待機を不要とな
し、レイアウト設計を簡単化し、処理データ量を減らす
ことによって設計工数及び処理時間を減少させることが
できる移動体の走行制御方法を提供することを目的とす
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る移動体の走行制御方法は、複数の移動体が
走行経路を区分してなる複数の区間のうちいずれの区間
を現在移動中であるかを示す区間情報を各移動体から受
信し、各移動体へ区間情報で示された現在区間情報の区
間への進入許可情報を送信する中央制御装置により移動
体の走行を制御する方法において、前記進入許可情報で
示される進入許可区間は、受信した現在区間に移動体が
進入した後、所定時間内に進入可能な区間であり、移動
体が現在区間に進入してから通過するまでに要する通過
時間より前記所定時間が短いとき、該通過時間から前記
所定時間に相応する時間を減算した時間の間、前記進入
許可情報の送信を保留することを特徴とする。

〔作用〕

本発明においては、移動体が新たな区間に進入し、現在
区間情報を中央制御装置に送信すると、中央制御装置は
所定時間内に進入可能な区間を進入許可情報として送信
すると共に、前記所定時間が現在区間の通過時間より短
いとき、通過時間から前記所定時間に相応する時間を滅
じた時間までの間、次区間以降の進入許可情報の出力を
保留する。例えば第１及び第２区間の通過時間が夫々１
０゜１５秒であり、所定時間が１２秒のとき、第１区間
における最初の進入許可情報は通過時間が所定時間より
短いので直ちに送信され、第２区間までの進入許可がな
される。次に第１区間から第２区間に移動体が進入する
と通過時間が所定時間より長いので通過時間と所定時間
との差の３秒間だけ進入許可情報の送信が保留され、そ
の間に他の移動体の移動及びこの移動体への停止命令等
の入力が可能になる。即ち、これにより進入許可される
区間長が略一定となると共に保留されている間の途中停
止及び他の移動体の次区間以降の進入が可能になる。

〔実施例〕

以下、本発明をその実施例を示す図面に基づいて説明す
る。

第１図は本発明に係る移動体の走行制御方法が実施され
る移動体たる無人走行車の走行路における走行経路の一
例、無人走行車及び中央制御装置等を示す模式図である
。

第１図に示す無人走行車２が走行する走行経路は全体と
してステップ名５ｔｅｐ１〜同１０の１０区間に分割さ
れ、そのうち５ｔｅｐｌ〜同４までの４区間を図示して
いる。なお走行路内には特には図示しないが、他に複数
の無人走行車が移動している。

無人走行車２は、例えば自身に搭載したバッテリにより
モータを駆動し、この駆動力にて左右両側の駆動輪を回
転させて走行し、また例えば左右両側の駆動輪の回転数
を異ならせることにより左右方向への方向変換を可能に
構成してあり、更に自身の走行距離を駆動輪の回転数を
計数することにより検出し、常時自己の現在位置、即ち
各区間のいずれの区間に位置しているかを認識しており
、後述する中央制御装Ｗ１に対して自身の現在区間を示
す現在区間情報を無線送信する設備を有している。

また、無人走行車２の走行制御は後述する如く、中央制
御装置１から無線送信される走行経路名及び進入許可情
報に従って行われる。

中央制御装置１は、無線通信により各無人走行車から送
信されるそれらの現在区間情報を基に、外部から入力さ
れた無人走行車の配車要求を満たすべく、各無人走行車
の走行経路（現在地から目的地に至るまでに経由すべき
区間の順）を決定し、各区間の進入許可を決定し、走行
経路名及び進入許可情報を各無人走行車に無線通信によ
り与えるものであり、前述の如く各無人走行車はこの中
央制御装置ｌから与えられる走行経路（勿論行先、即ち
終着点も含まれる）及びその走行経路中に含まれる各区
間の通行の可否の情報に従って自身の走行を制御するも
のである。

中央制御装置１はマイクロコンピュータシステムを使用
しており、そのメモリには、例えば第１回に示す走行経
路に対しては第１表に示す如き各走行経路のステップ毎
の無人走行車２の通過時間Ｔｒを示すステップ通過時間
−覧表及び第２表に示す如き無人走行車１台当たりの中
央制御装置】との通信時間ｔｘ、全走行路内の無人走行
車の数Ｎ。

無人走行車の最大惰走時間ｔｄ及び無人走行車の最大−
点通過時間ｔｉを示す条件表が予め格納されている。

ここで通過時間ｔｒとは、例えばステップ２の区間につ
いて説明すると、走行中の無人走行車の後端がステップ
２の区間に入りきった位Ｈａから次のステップ３の区間
に入りきった位Ｗｄまで走行するのに要する時間を示し
ている。また最大惰走時間ｔｄとは、例えばステップ２
の区間を走行中に位ｌｃ即ちステップ２の終端で停止す
るために少なくともどれだけ前にそのチエツクをすべき
かを示す時間であり、全区間についての最大値をとって
いる。さらに最大−点通過時間ｔｉとは例えば走行中に
無人走行車の先端がステップ２と同３との境界に達した
後、その後端が境界を通過し終わるまでの時間であって
、全区間についての最大値をとっている。さらに以上の
データに基づいて後述する生成ルーチンにて各ステップ
（区間）毎に次許可保留時間ｔｈ及び次許可ステップ名
ｎ５ｔｅｐが生成され、生成されたデータが前記メモリ
内に第３表に示す如くに格納されている。

（以　下　余　白） 第 １ 表 第 表 第 表 第２図は本発明の要旨である走行制御を行う前に定めら
れる第３表に示す走行経路の各ステ・ノブの次許可保留
時間ｔｈ、次許可ステップ名ｎｓ　ｔｅｐの生成手順を
示すフローチャートである。

最初にステップ１１１０でステップ名ｓ　ｔｅｐを１に
セットし、次のステップ＃１１でステップ名ｓｔｅρが
最終か否か、即ち走行経路の最終区間か否かを判定する
。最終区間の場合はこのステップ名ｓ　ｔｅｐの次許可
保留時間ｔｈ　（ｓ　ｔｅｐ）をＯにし、次許可ステッ
プ名ｎｓ　ｔｅｐ　（ｓ　ｔｅｐ）を５ｔｅｐに設定す
る（ステ・ンプ＃２３）。

最終区間ではない場合は、経路占有許可時間ｔｋがその
ステップ名ｓ　ｔｅｐの通過時間ｔｒ　（ｓ　ｔｅｐ）
より小さいか否かを判定する（ステップ＃１２）。ここ
で経路占有許可時間ｔｋについて説明する。第１図にお
いて無人走行車２が走行中に自己の現在区間をステップ
名ｌから２に更新するのは位ｇａである。しかし中央制
御装置１はシステム内の他の移動体に対しても同様な通
信を行っているために中央制御装置ｔ＋が無人走行車２
の現在区間がステップ名２であると認識するのは最悪の
場合、即ち最も遅れる場合通信のモニタリングの一周期
、即ちＬｘ−Ｎ秒遅れてからであり、その間にも無人走
行車２は走行を続けているので、通常その現在位置は位
置ａから変わっていると考えられる。ところで無人走行
車２がステップ名３への進入を許可されないときには、
位置すで減速を開始してステップ名３の終端の位置Ｃで
止まらなければならない。即ちステップ名３以腎の進入
許可が出ていなければ無人走行車２は位置すで減速を開
始しなければならない。位置すは無人走行車２が位置Ｃ
で止まることができる最も終端に近い位置であり、ここ
で次ステツプ以降の進入許可を行う必要がある。換言す
れば、ステップ名３以降への進入許可がなされる場合ス
テップ名２から同３へ減速停止することなく円滑に進入
するためには無人走行車２が位ｚｂに到達する前にステ
ップ名３以陳の進入許可を受けなければならない。その
位ｚｂはステップ名３の始端の位置ｄから（ｔｉ＋ｔｄ
）秒さかのぼった所であり、これはまた位ｉａからｔｒ
　　（ｔｉ　＋　ｔｄ）秒経過したところであるが、前
述した如く中央制御装置１による現在区間の確認がｔｘ
・Ｎ秒遅れることからステップ名２の更新が通信によっ
て中央制御装置１に確認される時点を基準番こすると、
それよりもさらにｔｘ−Ｎ秒前のｔｒ　　（ｔｉ＋ｔｄ
＋ｔｘ・Ｎ）秒後となる。この（）内の値が経路占有許
可時間ｔｋ　（Ｌｋ＝ｔｉ　−１−ｔｄ＋ｔｘ−Ｎ）で
あり、これＧこ相当する時間は走行を円滑にするため無
人走行車２が停止することができない領域でもあること
力１ら、他の無人走行車の割り込みは許可されな（１゜
なお、この実施例では第２表よりｔｋ＝２＋５＋ｌＸ５
＝１２秒で設定されている。

ステップ＃１２でｔｋ　＜　ｔｒ　（ｓ　ｔｅｐ）のと
きは次許可保留時間ｔｈ　（ｓ　ｔｅｐ）　＝　ｔｒ　
（ｓ　ｔｅｐ）　−ｔｋでセ・ントしくステップ＃１３
）、逆にｔｋ≧ｔｒ　（ｓ　ｔｅｐ）のときは次許可保
留時間ｔｈ　（ｓ　ｔｅｐ）を０にしセントする（ステ
・ンプ＃１４）。

このようにして次許可保留時間ｔｈ（ｓｔｅｐ）をセン
トした後、ステップ１１１５以陣の次許可ステ・ンプ名
ｎｓ　ｔｅｐのセットに移る。次許可ステ・ンプ名ｎｓ
　ｔｅｐは現在区間の次ステツプ以降でなければならず
、また減速、停止できる範囲でなければならない。減速
停止ができない短い範囲であると、進入許可のステップ
に無人走行車がオーバランして進入してしまうことにな
り実際的ではなくなる。しかし逆に次許可ステップ名ｎ
５ｔｅｐの範囲が長いと、途中停止及び後からスケジュ
ールされる無人走行車の進入ができないという不都合が
生じる。従ってこの実施例では次許可ステップ名の範囲
を経路占有許可時間ｔｋとし、前方の最小の範囲内のス
テップ名（区間）についてのみ進入許可を与えるように
する。

ステップ＃１５で次許可ステップの範囲ｎを経路占有許
可時間ｔｋにセットし、ステップ名をインクリメントし
、それをｉとする（ステップ＃１６）。次にｉ　（次ス
テツプ）が最終ステップか否かを判定しくステップ＃１
７）、最終ステップではない場合は、範囲ｎから次ステ
ツプｊの通過時間ｔｒ（ｉ）を減算し、それを新たな範
囲ｎとする（ステップ１１１８）。

この範囲ｎが負となるまでステップｉをインクリメント
して繰返しくステップ１１１９．１１２０）、範囲ｎが
負になるとそのステップｉを次許可ステップ名ｎ５ｔｅ
ｐにセットしくステップ１２１）、ステップ名ｓ　ｔｏ
ｐをインクリメントし、ステップ１１に戻り、最終ステ
ップまでの次許可保留時間ｔｈ及び次許可ステップ名ｎ
５ｔｅｐを生成する。

具体的には第１．第２表に示す例ではステップ名１では
ｔｒ＝１０．　ｔｋ＝１２であるのでステップ＃１２＝
Ｎｏとなり次許可保留時間ｔｈ（１）＝Ｏとなり、ステ
ップ１１１６でｉ＝２となりステップ＃１８でｎ＝１２
−１５＝−３となり、ＮＯとなるのでステップ１２１に
進み次許可ステップ名ｎ５ｔｅｐ（１）　＝　２がセッ
トされる。同様にステップ２ではステップ＃１３でｔｈ
＝１５−１２＝３．　　ｉ＝３でｎｅｏとなりｊ＝４で
ｎ〈０となるのでステップ１１２１でｎ５ｔｅｐ（２）
　＝　４とセットされる。これを繰り返すと第３表に示
す如くの値が夫々セットされる。これにより次許可ステ
ップ名、即ち進入許可情報で許可される区間の範囲が所
定時間（経路占有許可時間ｔｋ）内となり、進入許可区
間を円滑な走行を妨げない最小区間とすることができる
。

中央制御袋Ｗ１は次に各無人走行車のモニタリングを行
い、現在区間情報を受信しセットされた次許可保留時間
ｔｈ及び次許可ステップ名ｎ５ｔｅｐに基づき進入許可
情報を送信する。

第３図は中央制御袋Ｗｌにおける各無人走行車の進入許
可制御の処理手順を示すフローチャート、第４図は次許
可保留時間後のタイマ割込処理の内容を示すフローチャ
ートである。最初にステップ＃３０で無人走行車の番号
Ｗを１にセットし、次にそれが最大値を越えたか否か、
即ち全ての無人走行車についてモニタリングが終了した
か否かを判定する（ステップ＃３１）。終了していない
場合はモニタリングを行い、無人走行車からの現在区間
情報を受信する（ステップ＃３２）。その結果に基づき
現在区間を更新し、次区間に入ったか否かを判断しくス
テップ＋１３３）、次区間に入っていない場合は以下の
ステップを飛び越えてステップ＃３７に進み、番号Ｗを
１インクリメントし、次の番号の無人走行車のモニタリ
ングに移るべくステップ＃３１に戻る。次区間に入った
場合は、番号Ｗの無人走行車のタイマ割込をリセットし
、割込みを禁止して（ステップｌ３４）、番号Ｗの無人
走行車の割込みデータとして次許可ステップ名ｎ５ｔｅ
ｐを第３表の内容に基づきセントする（ステップ１１３
５）。続いて番号Ｗの無人走行車のタイマ割込み時間を
次許可保留時間ｔｈにセントしくステップ＃３６）、ス
テップ３７に進み番号Ｗをインクリメントし、ステップ
＃３１に戻る。

また次許可保留時間ｔｈがセットされると、無人走行車
Ｗのタイマ割込みが許可され、無人走行車毎に次許可保
留時間ｔｈ後にタイマ割込みが発生する。即ちタイマ割
込み処理ルーチンで番号Ｗの無人走行車のタイマー割込
みがリセットされて禁止され（ステップ＃４０）、番号
Ｗの無人走行車の進入許可情報として次許可ステップ名
ｎ５ｔｅｐがセットされる（ステップ＃４１）。地上局
はこの次許可ステップ名ｎ５ｔｅｐに基づいて無人走行
車に対して進入許可情報を送信する。

このように現在区間の通過時間ｔ「が経路占有許可時間
ｔｋより長いときは、時間的に余裕があるので次ステツ
プ以降の進入許可情報を次許可保留時間ｔｈだけ保留し
て送信する。

なお、本実施例では所定時間を経路占有許可時間に設定
したが、本発明はこれに限るものではなく、前記所定時
間は経路占有許可時間よりも長時間であればよい。

〔効果〕

以上説明したとおり、本発明においては、進入許可情報
で示す進入許可区間情報を現在区間に進入後、所定時間
内に進入可能な区間とし、進入許可される区間の長さを
略一定距離にするための区間を不要となし、レイアウト
設計を簡略化し、処理データ量を減らすと共に進入許可
区間が現在区間を越えない場合、現在区間の通過時間か
ら前記所定時間を減算した時間の間、次区間以降の進入
許可情報の送信を保留することによりその間での移動体
の停止及び他の移動体の進入を可能とし、他の移動体の
交差点待ち時間及び回数を減少させ、走行制御時の処理
時間を短縮する等優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る移動体の走行制御方法が実施され
る移動体たる無人走行車の走行路における走行経路の一
例、無人走行車及び中央制御装置等を示す模式図、第２
図は各ステップの次許可保留時間及び次許可ステップ名
の生成手順を示すフローチャート、第３図は中央制御装
置における各無人走行車の進入許可制御の処理手順を示
すフローチャート、第４図は次許可保留時間経過後のタ
イマ割込処理の内容を示すフローチャートである。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、複数の移動体が走行経路を区分してなる複数の区間
   のうちいずれの区間を現在移動中であるかを示す区間情
   報を各移動体から受信し、各移動体へ区間情報で示され
   た現在区間以降の区間への進入許可情報を送信する中央
   制御装置により移動体の走行を制御する方法において、 前記進入許可情報で示される進入許可区間 は、受信した現在区間に移動体が進入した後、所定時間
   内に進入可能な区間であり、移動体が現在区間に進入し
   てから通過するまでに要する通過時間より前記所定時間
   が短いとき、該通過時間から前記所定時間に相応する時
   間を減算した時間の間、前記進入許可情報の送信を保留
   することを特徴とする移動体の走行制御方法。