JPH0338704A - 無人搬送車とその走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は所定走行経路に沿って荷物を搬送する無人搬送
車とその走行制御方法に関するものである。

従来の技術 従来の無人搬送車は、対物間距離検出手段によって例え
ば前方約２ｍ以内の物体の有無を検出しながら所定経路
沿いに走行し、物体が検出されない場合は６０ｍ／分程
度の通常走行を行い、物体を検出した場合は減速ないし
停止するように構成されている。

又複数の発進地や目的地を有する走行経路における従来
の走行制御方法としては、各無人搬送車毎に特定の発進
地から共通走行経路を経て特定の目的地に至る所定走行
経路をプログラムして行われている。

発明が解決しようとする課題 このような無人搬送車を多数走行させるようになると、
走行経路に沿って約２ｍの車間距離で数珠繋ぎ状態で走
行することになる。従って従来の無人搬送車では、これ
以上走行台数を増やすことができなくなる。

又数珠繋ぎ状態で無人搬送車が走行している際に人が走
行経路を横断する場合、無人搬送車が直ちにこれを検出
して減速又は停止するため、後続の無人搬送車も連鎖的
に減速又は停止状態に追い込まれる結果、最初の減速又
は停止した車両が再発進しても全体の再発進が完了する
までには相当の時間がかかり、無人搬送車の円滑な走行
が困難になるという問題が生じる。

本発明の第１の目的は、走行経路における走行台数を増
やすことができると共に、円滑な走行を乱すことなく走
行経路での横断空間を確保することができる無人搬送車
を提供することにある。

本発明の第２の目的は、第１の目的を達成する無人搬送
車を少ない手間で協調走行させたり通常走行させ走行稼
働率の向上を図ることができる走行制御方法を提供する
ことにある。

課題を解決するための手段 本発明は第１の目的を達成するため、対物間距離を検出
して距離信号を出力する対物間距離検出手段と、前記距
離信号に応じて走行速度を制御する走行速度制御手段と
、この走行速度制御手段を先行車までの車間距離を縮小
する後続車モードと前記先行車までの車間距離を拡大す
る先行車モードとに切換える切換手段とを備えたことを
特徴とする無人搬送車を提供するものである。

本発明は第２の目的を達成するため、全体の走行経路を
区画して走行区間を設定し、各走行区間ごとにモード設
定を行い、後続車モードによって先行車との車間距離を
縮小することにより走行群を形成して協調走行させ、先
行車モードによって前記先行車との車間距離を拡大する
ことにより前記走行群を解除して通常走行させることを
特徴とする上記構成の無人搬送車の走行制御方法を提供
するものである。

作　　用 本発明の無人搬送車によれば、後続車モードに切換えて
先行車との車間距離を短縮させることにより、走行経路
における走行台数を増やすことができる。

又走行台数が略同数の場合、適宜台数毎に先行車モード
に設定し、先行車とこれに続く後続車とを一群として協
調走行させることにより、群間に十分な余裕の横断空間
を形成することができるので、人が群間を横断する際に
無人搬送車を不必要に減速又は停止させるという事態を
回避することができ、走行を円滑に行わせることができ
る。

本発明の上記構成の無人搬送車の走行制御方法によれば
、各走行区間ごとにモード設定を行うことによって、群
の編成や解除又は特定の車両のみを分離するなど群の再
編成を夫々の走行区間において行うことができる。

従って複数台の無人搬送車を、例えば各発進地からの合
流点や各目的地への分岐点などによって走行区間を設定
し、発進地の異なる無人搬送車を共通走行区間では短縮
された車間距離で群走行させ、分岐点で前記群を解除し
て夫々の目的地に向って通常走行させることができるな
ど、少ない手間で各無人搬送車の走行稼働率の向上を図
ることができる。

実施例 本発明の一実施例における無人搬送車を、第１図〜第３
図に基いて説明する。

逆Ｔ字形状の車体１の下面側において、前輪２と左右一
対の後輪３．３とが夫々のブラケット４．５によって水
平軸心まわりに回転可能に支持されている。各ブラケッ
ト４．５は車体ｌに垂直軸心まわりに回転可能に取付け
られている。これら前輪２及び後輪３には図示しない駆
動モータが付設されている。前輪２は前記ブラケット４
に回巻されたタイミングヘルド６を介して前輪操舵駆動
プーリ７により垂直軸心まわりに回転操作される。この
タイミングベルト６は前輪操舵角検出プーリ８にも回巻
されている。後輪３のブラケット５は、左右一対のロン
ドを伸縮させる後輪操舵駆動手段９の前記ロッド先端に
連結され垂直軸心まわりに回転操作される。各ブラケッ
ト５には操舵角検出装置１０が付設されている。前記後
輪操舵駆動手段９の近傍位置には前記駆動モータに電力
を供給する電源１１が設置され、車体１の一例部には前
記電ｆＸ１１に充電する際に用いられる充電装置１２が
配設されている。

前輪２の前方部位には、被搬送物が載置された被搬送車
１３に対する連結部１４が設＆、ｌられている。連結部
■４と前輪２との間には、この無人搬送車が被搬送車１
３の下面側に潜り込む際に前記被１般送車１３の位置を
検出するセンサ１５と、走行経路を検出するための経路
検出センサ１６とが配設されている。車体１の前端部に
は、車間距離又は対物間距離を検出する超音波センサ１
７が配設されている。超音波センサ１７の両側には方向
指示ランプ１８が設置ノられている。

車体１の一側部には、各装置を制御する制御部１９が設
けられている。尚、２０は外部の管理ＣＰＵ２３　（第
４図参照）との間で光通信を行うための送受信部、２１
は手動リモコン操作の際に用いられるリモコン信号入力
部、２２は非常停止ボタンである。この非常停止ボタン
２２は、搬送車を一旦停止させると共に群の解除を行う
ためのものである。

本実施例の無人搬送車に用いた超音波センサ１７は、発
信された超音波が対象物に反射した音波をスピーカにで
受信し、発信から受信までの間の時間をタイマ周期ΔＴ
でサンプリングしたそのサンプリング回数ｎによって計
測し、これをデジタル信号にて出力するもので、対象物
までの距離りは次式によって得られる。

（但し、Ｖａ：音速） 本実施例では、車間距離を維持する際、サンプリング回
数ｎを次表のように定めている。

表 以上のように構成された複数台の無人搬送車を第４図に
示す夫々の所定走行経路に沿って走行させる制御方法を
次に説明する。

３台の無人搬送車Ｎｏ、ａ、　Ｎｏ、ｂ、　Ｎｏ、ｃが
、夫々の発進地から各合流経路を経由して合流し、第１
次共通走行経路（ア）に沿って走行した後、無人搬送車
Ｎｏ、　ａのみを分岐経路に導くと共に、第２次共通走
行経路（イ）では無人搬送車Ｎｏ、　ｂを先行車とする
新たな群に再編成されて再度群走行する場合について説
明する。

先ず、群形成から群発進までを、第５図（ａ）に示す管
理ＣＰＵ２３における手順のフローチャートと、第５図
（ｂ）に示す各搬送車Ｎｏ、　ａ　−ｃにおける手順の
フローチャートを参照して説明する。尚、本実施例では
、通常走行時の対物間距離を２ｍ以上、協調走行時の車
間距離を４０〜６０ｃｍとしている。

夫々の合流経路から共通走行経路に入った搬送車Ｎｏ、
　ａ　−ｃは、Ａ点で管理ＣＰＵ２３に待機信号を発信
し、例えばこの順序でＢ点に到着して一旦停止する。管
理ＣＰＵ２３では前記待機信号を受信して台数をカウン
トし、カウント値が「１」の搬送車Ｎｏ、　ａには先行
車指定を行う。カウント値が「１」でなければカウント
（直が「２」かどうか判断し、順次後続車指定を行う。

先行車指定された搬送車Ｎｏ、　ａは管理ＣＰＵ２３か
らの発進信号を待ち、後続の搬送車Ｎｏ、　ｂ　、　Ｎ
ｏ、　ｃは超音波センサ１７を対物から車間に切換えて
車間距離を短縮する。

管理ＣＰＵ２３から先行車発進ＯＫ信号が発信されると
、搬送車Ｎｏ、　ａが発進し後続の搬送車Ｎ１１ｂ、Ｎ
ｏ、ｃと共に所定速度で第１次共通走行経路（ア）を群
走行する。

分岐経路が分岐する０点までの第１次共通走行区間（ア
）及び０点からＤ点までの第２次共通走行区間（イ）を
走行する際の、無人搬送車Ｎｏ、　ｂの制御手順を、第
６図のフローチャートを参照しながら説明する。

第１次共通走行区間（ア）において、先行車Ｎｏ。

ａとの車間距離が（５０＋１０）ｃｍ以上であればスロ
ーアップして車間距離を短縮し、（５０十１０）ｃｍ未
満で且つ（５０−１０）ｃｍ以上であればそのまま所定
走行を続ける。（５０−１０）未満であればスローダウ
ンして車間距離を拡大する。

０点にて第１次共通走行区間（ア）が終了すると、先行
車Ｎｏ、　ａは自己のプログラムに従って分岐経路に進
入する。一方、第２次共通走行区間（イ）で新たに先行
車となった搬送車Ｎｏ、　ｂは、超音波センサ１７を車
間距離から対物距離に切換え、所定走行を行う。所定停
止位置に到着すれば停止して終了となるが、到着してい
なければ対物距離を５０ｃｍ未満かどうか、１ｍ未満か
どうか、２ｍ未満かどうかを順次判断し、最終的に２ｍ
以上の対物間距離が確保できるよう必要に応じてスロー
ダウン制御を行う。

従ってこの走行区間（イ）において、その走行経路を人
が横断する場合、横断箇所が搬送車Ｎｏ、　ｂの直前２
ｍ以内であればスローダウン制御を行い、５０ｃｍ以内
であれば停止する。

本発明は上記実施例に示すほか、種々の態様に構成する
ことができる。

例えば無人搬送車の具体的構成は対物間距離検出手段や
その配設個数を含めて公知技術を適宜採用することがで
きる。又対物間距離の数値や走行経路及び走行区間の設
定などは上記実施例に示すものに限定されず、必要に応
じて適宜設計できる。又管理ＣＰＵと無人搬送車との間
の通信は光通信だけでなく無線を利用したものでも本発
明が実施可能なことはいうまでもない。

発明の効果 本発明の無人搬送車によれば、車間距離を短縮すること
ができるので、走行経路における走行台数を増やすこと
ができ、且つ複数台ごとに協調走行させることにより、
群間に人が横切るなどのための間隔を確保することがで
きる。

又本発明の無人搬送車の走行制御方法によれば、発進地
や目的地に応じて複数台の無人搬送車を容易に群走行さ
せたりそれを解除することができ、走行稼働率を向上さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例における無人搬送車の構成を
示す平面透視図、第２図は同搬送車の側１ 面図、第３図は同搬送車の超音波センサの受信信号を示
すグラフ、第４図は同実施例における所定走行経路を示
す概略平面図、第５図（ａ）（ｔ））は管理ＣＰＵにお
ける群形成時の制御手順を示すフローチャー）　（ａ）
及び各無人搬送車における群形成時の制御手順を示すフ
ローチャート（ｂ）、第６図は無人同搬送車Ｎｏ、　ｂ
における第１、第２次共通走行経路における走行制御手
順を示すフローチャートである。 １７・・・・・・超音波センサ、１９・・・・・・制御
装置、２３・・・・・・管理ＣＰＵ。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）対物間距離を検出して距離信号を出力する対物間
   距離検出手段と、前記距離信号に応じて走行速度を制御
   する走行速度制御手段と、この走行速度制御手段を先行
   車までの車間距離を縮小する後続車モードと前記先行車
   までの車間距離を拡大する先行車モードとに切換える切
   換手段とを備えたことを特徴とする無人搬送車。
2. （２）全体の走行経路を区画して走行区間を設定し、各
   走行区間ごとにモード設定を行い、後続車モードによっ
   て先行車との車間距離を縮小することにより走行群を形
   成して協調走行させ、先行車モードによって前記先行車
   との車間距離を拡大することにより前記走行群を解除し
   て通常走行させることを特徴とする請求項１記載の無人
   搬送車の走行制御方法。