JPH0329882A - 無人搬送車の追突防止装置 - Google Patents
無人搬送車の追突防止装置Info
- Publication number
- JPH0329882A JPH0329882A JP1165804A JP16580489A JPH0329882A JP H0329882 A JPH0329882 A JP H0329882A JP 1165804 A JP1165804 A JP 1165804A JP 16580489 A JP16580489 A JP 16580489A JP H0329882 A JPH0329882 A JP H0329882A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- ultrasonic
- wave
- vehicle
- end collision
- emission
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分町
本発明は、無人搬送車が、先行する無人搬送車に追突す
ることを防止する装置に関する。
ることを防止する装置に関する。
従来の技術
従来の技術例を第２図、第３図により説明する。第２図
は無人搬送車に取付けられた反射形超音波物体検出装置
と、車体後部に取｛−］けられた超音波発信器の動作波
形を示した図、第３図は円周路を走行中の無人搬送車と
先行車との状態を示した図である。
は無人搬送車に取付けられた反射形超音波物体検出装置
と、車体後部に取｛−］けられた超音波発信器の動作波
形を示した図、第３図は円周路を走行中の無人搬送車と
先行車との状態を示した図である。
路面に敷設された誘導体に沿って自動走行する無人搬送
車１に取付けられた反射形超音波物体検出装置３は、進
行方向前方の物体に向かって超音波の発射波５を時間間
隔Ｔ２で間欠発射してからその反射波６が発射点に得ら
れるまでの時間Ｔ１が物体までの距離に比例することを
利用して、無人搬送車１の前方のある一定範囲内に存在
する障害物を検出している。
車１に取付けられた反射形超音波物体検出装置３は、進
行方向前方の物体に向かって超音波の発射波５を時間間
隔Ｔ２で間欠発射してからその反射波６が発射点に得ら
れるまでの時間Ｔ１が物体までの距離に比例することを
利用して、無人搬送車１の前方のある一定範囲内に存在
する障害物を検出している。
従来の超音波を用いた無人搬送車の追突防止装置におい
ては、先行車２で反射する反射波６を検出することによ
り、先行車２に追突することを未然に防止している。
ては、先行車２で反射する反射波６を検出することによ
り、先行車２に追突することを未然に防止している。
発四が解決しようとする課題
しかしながら、」二記従来の無人１般送車の追突防止装
置では、無人搬送車■の車体が平面板などで構或される
場合は、平面板での反射指向角が約±１度と非常に鋭い
ために、例えば第３図に示したごとく円周路を走行中の
ように、反射形超音波物体検出装置３と先行車２とが反
射指向角以上に大きく傾いた状態では発射された超音波
は発射点方向に全く反射されないために、先行車２を検
出できずに追突してしまうという問題点があった。
置では、無人搬送車■の車体が平面板などで構或される
場合は、平面板での反射指向角が約±１度と非常に鋭い
ために、例えば第３図に示したごとく円周路を走行中の
ように、反射形超音波物体検出装置３と先行車２とが反
射指向角以上に大きく傾いた状態では発射された超音波
は発射点方向に全く反射されないために、先行車２を検
出できずに追突してしまうという問題点があった。
またそのために、反射形超音波物体検出装置の他に、別
の手段である例えば電磁波を利用した追突防止装置が別
途必要になるという問題点があった。
の手段である例えば電磁波を利用した追突防止装置が別
途必要になるという問題点があった。
また、上記の問題点を解決する手段として、実開昭６２
−１５５３７８号公報で示す例では無人搬送車の進行方
向前方に存在する障害物を検出する障害物検出装置とし
て、超音波センサを操舵輪の操舵方向と同一方向に向け
る機構を設けている。しかしながらこの従来例では、車
体構造が複雑になると問題点があった。
−１５５３７８号公報で示す例では無人搬送車の進行方
向前方に存在する障害物を検出する障害物検出装置とし
て、超音波センサを操舵輪の操舵方向と同一方向に向け
る機構を設けている。しかしながらこの従来例では、車
体構造が複雑になると問題点があった。
本発明は以上の点にかんがみ、簡単な構或で、追突事故
を防止できる、無人搬送車の追突防止装置を提供するこ
とを目的とする。
を防止できる、無人搬送車の追突防止装置を提供するこ
とを目的とする。
課題を解決するための手段
（１）本発明は、上記の目的を達威するためになされた
もので、無人１般送車の進行方向前方に超音波を発射し
て走行路上に存在する障害物戒 からの超音波反り季検出する反射形超音波物体検出装置
と進行方向の逆の車体後部に超音，ｔ覧 波発信器を備えたことを特徴とするものである。
もので、無人１般送車の進行方向前方に超音波を発射し
て走行路上に存在する障害物戒 からの超音波反り季検出する反射形超音波物体検出装置
と進行方向の逆の車体後部に超音，ｔ覧 波発信器を備えたことを特徴とするものである。
（２）前記の超音波発信器は、反射形超音波物体検出装
置と同じ周波数の超音波を連続反射もしくは反射形超音
波物体検出装置の発射間隔よりも短い間隔で間欠発射す
ることを特徴とするものである。
置と同じ周波数の超音波を連続反射もしくは反射形超音
波物体検出装置の発射間隔よりも短い間隔で間欠発射す
ることを特徴とするものである。
作用
本発明は、上記の特徴を有することにより、前方の無人
搬送車での反射波が得られなくとも、その存在が検出で
きるものである。
搬送車での反射波が得られなくとも、その存在が検出で
きるものである。
実施例
本発明の一実施例を第１図、第２図によって説明する。
第１図は円周路を走行中の無人搬送車と先行車との状態
を示した図である。
を示した図である。
反射形超音波物体検出装置３は、進行方向前方の物体に
向かって超音波が発射波５を時間間隔Ｔ２で間欠発則し
てからその反射波６が発躬点である反射形超音波物体検
出装置に得られるまでの時間Ｔ，が物体までの距離に比
例することを利用して、無人搬送車１の前方のある一定
範囲内に存在する障害物を検出している。
向かって超音波が発射波５を時間間隔Ｔ２で間欠発則し
てからその反射波６が発躬点である反射形超音波物体検
出装置に得られるまでの時間Ｔ，が物体までの距離に比
例することを利用して、無人搬送車１の前方のある一定
範囲内に存在する障害物を検出している。
また、無人搬送車１の車体後部に取付けられた超音波発
信器４は、反射形超音波物体検出装Ｗ３と同一周波数の
超音波の発信波７をその発射間隔Ｔ２よりも短い時間間
隔Ｔ３で間欠発１］している。
信器４は、反射形超音波物体検出装Ｗ３と同一周波数の
超音波の発信波７をその発射間隔Ｔ２よりも短い時間間
隔Ｔ３で間欠発１］している。
第１図に示したように、無人搬送車１の車体後部が平面
板などで構威され、円周路を走行中のように先行車２と
互いに大きく傾いた状態にるために、反射形超音波物体
検出装置３は反射波６を得られなくなる。
板などで構威され、円周路を走行中のように先行車２と
互いに大きく傾いた状態にるために、反射形超音波物体
検出装置３は反射波６を得られなくなる。
しかしながら、先行車２に備えられた超音波発信器４の
発信波７により先行車２の存在を検出でき、未然に追突
を防止できる。なお、超音波発信器４の発射波７は、ご
く近距離を伝搬しさえずればよいので、簡単な構戒で実
現できる。
発信波７により先行車２の存在を検出でき、未然に追突
を防止できる。なお、超音波発信器４の発射波７は、ご
く近距離を伝搬しさえずればよいので、簡単な構戒で実
現できる。
また、超音波発信器４の発射間隔Ｔ３が反射形超音波物
体検出装霞３の発射間隔Ｔ２よりも長い場合も上記と同
様に作用するが、検出に遅れが生しるために追突する可
能性があり、Ｔ２〈Ｔ３の関係が望ましい。また、超音
波発信器４が連続発射していても同様に作用する。
体検出装霞３の発射間隔Ｔ２よりも長い場合も上記と同
様に作用するが、検出に遅れが生しるために追突する可
能性があり、Ｔ２〈Ｔ３の関係が望ましい。また、超音
波発信器４が連続発射していても同様に作用する。
発明の効果
上述したように、本発明によれば、円周路のように先行
車に対して大きく傾いた状態の場合の反射形超音波物体
検出装置の不動作による追突の危険性を無くすることが
でき、簡単な構或により安全性が向上できるという効果
がある。
車に対して大きく傾いた状態の場合の反射形超音波物体
検出装置の不動作による追突の危険性を無くすることが
でき、簡単な構或により安全性が向上できるという効果
がある。
５
６
また、上記の効果に加えて、更に以下のような効果があ
る。
る。
先行車との間に人が立った場合など超音波発信器の発信
波がさえぎられても、反射形超音波物体検出装置が人を
検出することにより追突防止できる。
波がさえぎられても、反射形超音波物体検出装置が人を
検出することにより追突防止できる。
第１図は本発明による無人搬送車と超音波の伝搬の状態
を示した図、第２図は反射形超音波物体検出装置と、超
音波発信器の動作波形を示した図、第３図は従来例であ
る無人搬送車と超音波の伝搬の状態を示した図である。
を示した図、第２図は反射形超音波物体検出装置と、超
音波発信器の動作波形を示した図、第３図は従来例であ
る無人搬送車と超音波の伝搬の状態を示した図である。
Claims (2)
- （１）路面に敷設させた誘導体に沿って自動走行する無
人搬送車の追突防止装置において、進行方向前方に超音
波を発射して走行路上に存在する障害物からの超音波反
射波を検出する反射形超音波物体検出装置と、進行方向
との逆の車体後部に超音波発信器を備えたことを特徴と
する無人搬送車の追突防止装置。 - （２）前記超音波発信器は、反射形超音波物体検出装置
と同じ周波数の超音波を連続発射もしくは、反射形超音
波物体検出装置の発射間隔よりも短い間隔で間欠反射す
ることを特徴とする請求項（１）に記載の無人搬送車の
追突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1165804A JPH0329882A (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 無人搬送車の追突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1165804A JPH0329882A (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 無人搬送車の追突防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0329882A true JPH0329882A (ja) | 1991-02-07 |
Family
ID=15819311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1165804A Pending JPH0329882A (ja) | 1989-06-28 | 1989-06-28 | 無人搬送車の追突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0329882A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100487791B1 (ko) * | 1997-11-05 | 2005-08-17 | 삼성전자주식회사 | 반도체자동반송장치 |
-
1989
- 1989-06-28 JP JP1165804A patent/JPH0329882A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100487791B1 (ko) * | 1997-11-05 | 2005-08-17 | 삼성전자주식회사 | 반도체자동반송장치 |
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