JPH033007A - 調節計 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、リミットサイクル法によるオートチューニン
グ機能を有した調節計に係り、特に、オートチューニン
グ終了時の最適処理に関する。

〈従来の技術〉 従来のリミットサイクル法によるオートチューニング機
能を有する調節計としては、例えば第８図に示した如き
ものがある。

この調節計において、■は制御１ｔ（ＰＶ）が入力され
るＡ／Ｄ変換器、２は設定値（ＳＶ）を設定する設定部
、３は制御量（ＰＶ）と設定値（ＳＶ）との偏差を求め
る偏差演算部、４はＰＩＤ制御部、５はオートチューニ
ング部、６はオートチューニング部５中のオートチュー
ニング／ＰＩＤ制御切り換え用スイッチ、７は操作信号
（ＭＶ）を出力するＤ／Ａ変換器である。

上記オートチューニング部５は、チューニング管理部８
と、０Ｎ１０ＦＦ制御部９と、リミットサイクル測定部
１０と、ＰＩＤ定数算出部１１と、ＰＩＤ定数変更部１
２とからなる。

周知のように、この種の調節計では、制御対象、例えば
加熱炉等をＰＩＤ制御する場合、制御対象に対する最適
ＰＩＤ定数を知る必要があるため、先ず、オートチュー
ニング部５によりオートチューニングを実行し、最適な
ＰＩＤ定数を求め、この定数を用いて、目的とするＰＩ
Ｄ制御を行う。

そして、このオートチューニングの一手法として、制御
対象を０Ｎ１０ＦＦ制御して、その制御量（ＰＶ）のサ
イクリング波形（リミットサイクル）から、ＰＩＤ定数
を求めるリミットサイクル法があり、良く用いられてい
るが、このリミットサイクルの測定は数周期にわたって
行い、このリミットサイクルの測定が終了した時点をオ
ートチューニング終了点とし、この時点で、ＰＩＤ制御
に切り換える。

このリミットサイクル測定終了時点は、設定値（ＳＶ）
と制御量（ＰＶ）とが等しくなった時点とするのが一般
的である。

また、制御対象によっては、ある制御量（ＰＶ）を越え
ると、制御対象の性質が変わってしまう等の理由により
、制御量（ＰＶ）’が設定値（ＳＶ）を越えてしまうこ
とを極端に嫌う場合がある。

ところが、ミツトサイクル法によるオートチューニング
では、設定値（ＳＶ）を中心にして、ある振幅を持つリ
ミットサイクルを発生させる関係上、当然制御量（ＰＶ
）が設定値（ＳＶ）を越えることは避けられない。そこ
で、従来、このような場合には、実際に制御を行うため
の設定値（Ｓ　Ｖ　ｓ）より、小さ目の値をオートチュ
ーニングを行うための設定（！（ＳＶ、）として設定し
、この設定値（ＳＶ、）でオートチューニングを行い、
リミットサイクルの測定が終了した時点（ｔｘ　）で設
定値（ＳＶ）をＰＩＤＩＩＪ御ツタメツ設定値（ＳＶ、
）へ変更し、ＰＩＤ制御に切り換えるという方法が取ら
れている。

〈発明が解決しようとする課題〉 しかしながら、上記のようなオートチューニングの終了
からＰＩＤ制御の切換え時点において、ただ単にそのま
ま切り換えたのでは、次のような問題があった。

（１）従来の調節計では、第８図に示したようにリミッ
トサイクル測定がある時点（ｔｘ　）で終了し、Ｐｉ制
御に切り換わる場合、オン／オフのいずれかの状態で（
例えばＭＶ。８、ＭＶ。ＦＦの状態）で、そのまま切り
換えられている。

この切り換え時点は、制御対象の遅れ要素やむだ時間要
素のために、切り換え直前の操作信号（Ｍ　Ｖ　ＯＮ　
）の影響が最も大きく現れる点であり、図示のように制
御１ｊｔ（ＰＶ）の傾きが大きくなっている。その上、
ＰＩＤ制御の操作信号（ＭＶ）は、オフ状態（ＭＶ。、
Ｆの状態）からスタートされるため、変動が大きく（変
動区間Ａ、参照）、迅速な安定化が期待できないという
欠点があった。

（２）また、実際にＰＩＤ制御を行うための設定値（Ｓ
Ｖｉより、小さ目の設定値（ＳＶ、）でオートチューニ
ングを行う場合も、第９図に示したように制御量（ＰＶ
）の傾きが大きいうえ、オン／オフのいずれかの状態（
例えばＭＶ。８、ＭＶＯＦ、の状Ｂ）で、そのま・ま切
り換えられるため、変動が大きく（変動区間Ｂ１参照）
、やはり迅速な安定化が期待できないという同様の欠点
があった。

つまり、リミットサイクル測定終了時に、そのままオー
トチューニングを終了して、ＰＩＤ制御に切り換えたの
では、制御！（ＰＶ）が大きく乱れてしまい、安定する
までにはかなり時間がかかってしまう。

本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたもの
である。

く課題を解決するための手段〉 か＼る本発明の特徴とする点の一つは、リミットサイク
ル法によるオートチューニング機能付きの調節計にオー
トチューニング終了処理部を付加し、このオートチュー
ニング終了処理部により、リミットサイクル測定が終了
した時点から、オン／オフの何れかの出力状態を、リミ
ットサイクル測定により求めたむだ時間（Ｌ）と同じだ
け保つことにより、制御対象の遅れ要素やむだ時間によ
って生じる、それまで行っていた０Ｎ１０ＦＦ制御の影
響が少なくなった点でＰＩＤ制御に切り換えることを可
能にし、ＰＩＤ制御へ切り換える際の操作信号としてそ
のときの設定値（ＳＶＸ）に対応した負荷率（ＫＸ　）
を与えることにある。

また、本発明の特徴とする点のもう一つは、上記オート
チューニング終了処理部により、リミットサイクル測定
終了時に設定値（ＳＶ）の変更を可能とし、リミットサ
イクル測定終了時から設定変更後の実際にＰＩＤ制御を
行うための）設定値（ＳＶｘ）に対応した負荷率（ＫＸ
　）を操作信号（ＭＶｘ）として出力し、リミットサイ
クル測定により求めたむだ時間（Ｌ）と同じだけこの出
力を保つことにより、制御対象の遅れ要素やむだ時間に
よって生じる、それまで設定値（ＳＶｌｌ）で行ってい
た０Ｎ１０ＦＦＩＩＩＪ？ＩＩの影響が少なくなった点
でＰＩＤ制御に切り換えることを可能にし、ＰＩＤ制御
へ切り換える際の操作信号としてそのときの設定値（Ｓ
ＶＸ）に対応した負荷率（ＫＸ）を与えることにある。

く作用〉 従って、上記構成の本発明では、オートチューニングの
終了後、ＰＩＤ！ＩＨＩに切り換えた際、制御量（ＰＶ
）の速やかな安定化が図れる。

〈実施例〉 第１図は本発明に係る調節計の一実施例を示したもので
ある。

この調節計は、オートチューニング部５の３点切換え用
スイッチ１６とオートチューニング終了処理部２１を除
くと、上述した第７図の調節計と略同−構成であり、当
該調節計と同一構成部分には、同一符号を付しである。

上記オートチューニング終了処理部２１は、むだ時間算
出部２２と、プロセスゲイン算出部２３と、チューニン
グ終了管理部２４と、出力保持時間管理部２５と、積分
項変更部２６と、負荷率出力部２７とからなる。

上記むだ時間算出部２２は、オートチューニング部５の
リミットサイクル測定部ｌＯからの信号を受けて、むだ
時間（Ｌ）を算出する部分で、このむだ時間（Ｌ）は出
力保持時間管理部２５に入力され、管理される。

上記プロセスゲイン算出部２は、オートチューニング部
５のリミットサイクル測定部１０からの信号を受けて、
リミットサイクル測定が正常終了する毎に、制御対象の
プロセスゲイン（ＧＰ）を算出し、格納する部分である
。

上記むだ時間の算出およびプロセスゲイン（ＧＰ）の算
出は、例えば第２図に示した条件下の場合、次のように
して求められる。この第２図は、３周期のリミットサイ
クルを測定し、比較的安定した２、３周期のリミットサ
イクルの測定値を利用してＰＩＤ定数を算出する一般的
なリミットサイクル法によるオートチューニングを実施
した場合の設定値（ＳＶ）、操作信号（ＭＶ）および制
御量（ＰＶ）の関係を示したものである。

オートチューニングを行うための設定値（ＳＶｌ）の選
び方によっては、ＳＶ、くＰＶでのむだ時間（Ｌ３　、
　　Ｌｓ　）とｓｖ、＞ＰＶで（Ｄむだ時間（（Ｌ４．
Ｌ、）にかなりの違いが生じる場合がある。

そこで、出力保持に用いられるむた時間（Ｌ）の算出は
、実際に保持を行う側のむだ時間（Ｌ３Ｌ、）を用いて
、次のように求める。

Ｌ＝（（Ｌ３±ＬＳ）／２・・・・・・式（１）プロセ
スゲイン（Ｇ、）の算出にあたり、先ず、設定値（ＳＶ
、）での負荷率（Ｋ１）を求める。

Ｋ、＝　（τ０８＋　　＋τｏｓｚ　）／（，１皿　＋
τ・ｒ）・・・・・・・・・式（２） そして、プロセスゲイン（ＧＦ）は次のように求められ
る。

Ｋ、　　（ＭＶＯＮ　　ＭＶＯＦＦ　）　＋ＭＶＱＦＦ
ＧＰ＝ ＳＶｌｌ ・・・・・・・・・式（３） 但し、第２図中、ＳＶ、はオートチューニングを行うた
めの設定値（ｓｖ）　、ｐｖは制御量、Ｌ１〜．はりミ
ツトサイクルを測定して求めたむだ時間、τ０□、τ。

０は操作信号（ＭＶ）がオン（ＭＶｏｓ）である時間、
τ０ＦＦｌ＋　　τ０ＦＦ１１は操作信号（ＭＶ）がオ
ン（ＭＶｏ□）である時間、τ１τ２はリミットサイク
ルの１周期である。

上記チューニング終了管理部２４は、オートチューニン
グ部５のリミットサイクル測定部ｌＯにおける測定終了
の信号を受けて、各部に動作信号を送る部分である。

上記積分項変更部２６は、上記プロセスゲイン算出部２
３で求められた最初のプロセスゲイン（Ｇ、）を受けて
、オートチューニングからＰＩＤ制御に切り換える際の
ＰＩＤ制御部４の初期出力を、そのときの設定（１ｍ（
ＳＶＸ）の負荷率（ＫＸ）とし、操作信号（ＭＶＸ）と
して制御対象に与えられるようＰ　Ｉ　Ｄ　！ＩＩ御部
種部４分項出力（Ｉ（ＩＩ）　、ｎ時点での積分項出力
）の値を算出、変更する部分であり、例えば第３図に示
したＰＩＤ制御部の演算ブロック図に従って求められる
。

Ｓ　Ｖ　（−１＝Ｓ　Ｖｘ　、　ＭＶ　（−１＝ＫＸと
したとき、Ｍ　Ｖ　（−１＝　（１００／ＰＢ）・（Ｐ
（ＩＩ）　ＩＩ（１１）　＋　Ｄい、）から、 １　（ＩＩ）　　＝（ＰＢ／１００）・ＫＸ　　　（Ｐ
（−）＋　Ｄ＋−＋　　）・・・・・・・・・式（４） 但し、Ｋｘは設定値（ＳＶＸ）に対応した負荷率で、Ｋ
、＝Ｇ、　　・ＳＶＸで表され、ＳＶい）　はｎ時点で
の設定値、Ｐ　Ｖ　（ｎ）　はｎ時点での制御量、ＭＶ
い、はｎ時点での操作信号、ｅ（７，はｎ時点。

での偏差、Ｐ（７）　はｎ時点での比例項出力、Ｉ　（
ｎｌ、はｎ−１時点での積分項出力、Ｄ　（ｆｉｔ　は
ｎ時点での微分項出力、ＰＢは比例帯、Ｔ、は積分時間
、ＴＤは微分時間、Δはサンプリングタイムである。

上記負荷率出力部２７は、プロセスゲイン算出部２３で
求められた最新のプロセスゲイン（ｃ　ｐ）を受けて、
そのときの設定値（ＳＶＸ）の負荷率（Ｋ、）を、Ｋイ
＝Ｇ、　　・ＳＶＸにより算出し、オートチューニング
部５の３点切換え用スイッチ１６に送り出す部分である
。

このように構成された本調節計では、オートチューニン
グの際、チューニング管理部８により、切り換え用スイ
ッチ１６の可動接点１６ａが０Ｎ１０ＦＦ制御部９の固
定接点１６ｃ側と接続され、制御対象を０Ｎ１０ＦＦ制
御する。

そして、リミットサイクル測定部１０におけるリミット
サイクル測定が終了したとき、その終了信号が、チュー
ニング終了管理部２４に入力され、ここで、設定値（Ｓ
Ｖ）の変更があるか否かを判断し、変更がある場合には
、設定部２に、当該設定部２のオートチューニングのた
めの設定値（ＳＶ、）を実際のＰＩＤ制御のための設定
値（ＳＶ、）に変える信号を出す。

一方、チューニング管理部８には、出力保持時間管理部
２５を通じて、切り換え用スイッチ１６の切り換え信号
を送る。この切り換え信号は、リミットサイクル測定の
終了時と、むだ時間算出部２２から得られたむだ時間（
Ｌ）を保持時間として、この時間（Ｌ）の経過後の２回
送られる。

そして、そのときの具体的な切り換えと、操作信号（Ｍ
Ｖ）の出力値は、上記設定値（ＳＶ）の変更があるか否
かよって、２つのケースに分かれる。

（１）設定値（ＳＶ）の変更がない通常のオートチュー
ニングの終了時。

例えば、第４図に示したように（上述した第９図の場合
に対応）、ｔＸ時点でリミットサイクル測定が終了した
場合、むだ時間（Ｌ）が経過するし７時点まで、チュー
ニング終了管理部２４およびチューニング管理部８の働
きにより、切り換え用スイッチ１６の可動接点１６ａを
０Ｎ１０ＦＦ制御部９の固定接点１６ｃ側と接続したま
まとして、オフ状態（ＭＶＯＦＦ）の出力を続けた後、
切り換え用スイッチ１６の可動接点１６ａをＰＩＤ制御
部４の固定接点１６ｂ側に接続することにより、ＰＩＤ
制御に切り換える際には、このＰＩＤ制御部４の初期出
力を、上述したプロセスゲイン算出部２３で求めた最新
のプロセスゲイン（Ｇ。

）を用いて、そのときの設定値（ＳＶＸ）に対応した負
荷率（Ｋ、”）とし、操作信号（ＭＶＸ）として制御対
象に与えられるようにしてスタートさせる。

これにより、極めて迅速に安定したＰＩＤ制御に移行す
ることができる（変動区間Ａ２参照）。

（２）設定値（ＳＶ）の変更を伴うオートチューニング
の終了時。

例えば、第５図に示したように（上述した第１０図の場
合に対応）、ｔｘ時点でリミットサイクル測定が終了し
た場合、この時点で、チューニング終了管理部２４およ
びチューニング管理部８の働きにより、切り換え用スイ
ッチ１６の可動接点１６ａを負荷率出力部２７の固定接
点１６ｄ側に切り換え、この時点からむだ時間（Ｌ）が
経過するｔ７時点まで、この負荷率出力部２７から得た
負荷率（Ｋ、）に対応した出力を続けた後、切り換え用
スイッチ１６の可動接点１６ａ＠ＰＩＤ制御部４の固定
接点１６ｂ側に接続することにより、やはりこのＰＩＤ
制御部４の初期出力を、上述したプロセスゲイン算出部
２３で求めた最新のプロセスゲイン（ＧＰ　＞を用いて
、そのときの設定値（ＳＶＸ）に対応した負荷率（Ｋ、
）とし、操作信号（ＭＶＸ）として制御対象に与えられ
るようにしてスタートさせる。

これにより、やはり極めて迅速に安定したｐｔＤ制御に
移行することができる（変動区間Ｂ！参照）。

次に、か＼る本調節計の動作をフローチャートに従って
述べると、第６図の如くである。このフローチャートは
、実際には本調節計を構成するマイコン等のプログラム
としてオートチューニング実行中に制御周期毎に繰り返
し、実行される。

オートチューニング中は毎制御周期毎にステップＳ０が
メインプログラムから呼び出され、ステップＳ、で、オ
ートチューニングの終了処理かどうかの判断が行われ、
ＹＥＳの場合（オートチューニング終了処理の場合）、
ステップＳ２に進み、出力保持時間経過（むだ時間経過
）の存無を判断する。そして、ＮＯの場合は、直ちにス
テップＳ６に進み、その制御周期におけるオートチュー
ニングのプログラムを終了する。

出力保持時間経過が経過したＹＥＳの場合は、ステップ
Ｓ３に進み、負荷率（ＫＸ）の算出が行われ、引き続き
、ステップＳ４で、積分項（ｒ＋、、、）の算出が行わ
れ、この後、ステップＳｓのＰｒＤ制御への切り換えが
行われ、その出力値が上記負荷率（Ｋｌｌ　＞に対応し
た値として与えられる。オートチューニングは正常終了
し、次の制御周期より、ＰＩＤ制御に切り換わることに
なる。

一方、ステップＳＩで、オートチューニング中のＮｏの
場合は、ステップＳ７に進み、ＯＮ１０ＦＦ制御の出力
算出が行われ、ステップＳ、に至り、オートチューニン
グ測定中かどうか状態判断が行われる。ここで、測定中
のＹＥＳの場合は、ステップＳ９のリミットサイクルの
測定処理に進む。ステップＳ、では、リミットサイクル
測定処理を行うと共に、後述するステップｓｒｓにおけ
る判断のため、（ＳＶｓ−ｓｖ、）と（ｓｖ、−ｐ■）
の符号比較を行い、符号が異なった場合、その事実があ
ったことを記憶しておく。その後、ステップＳ、に至り
、その制御周期におけるオートチューニングのプログラ
ムを終了する。

ステップＳ、で、リミットサイクルの測定が終了したＮ
Ｏの場合には、ステップ３１０で、ＰＩＤの各定数を算
出し、次に、ステップＳｌｌで、むだ時間を算出し、さ
らにステップＳｌ！で、プロセスゲイン（ｃｐ　）を算
出する。

この後、ステップＳＩ３で、設定値（ＳＶ）の変更があ
るか否かを判断し、無しのＮＯの場合は、直ちにステッ
プＳｈの終了に進む。設定値（ＳＶ）の変更があるＹＥ
Ｓの場合には、ステップＳＩで、実際の変更を行い、ス
テップｓｒｓに至り、前述したステップＳ９でのリミッ
トサイクル測定処理の中での符号比較（（ＳＶｓ　　Ｓ
Ｖ、）の符号と（ＳＶｓ　　ＰＶ）の符号の比較〕の結
果を判断し、符号が等しくない事実が一度でもあった「
≠」のＮＯの場合にはステップＳ６の終了に進む。リミ
ットサイクルの測定中、常に符号が等しかった「−」の
ＹＥＳの場合には、設定値（ｓｖ、）の負荷率（Ｋ、）
を算出し、この後、終了のステップＳ、に進む。

〈発明の効果〉 以上の説明から明らかなように本発明の調節計によれば
、次のような優れた効果が得られる。

（１）先ず、リミットサイクル法によるオートチューニ
ング機能付きの調節計にオートチューニング終了処理部
を付加しであるため、オートチューニングが終了した際
、ただ単にそのままＰＩＤに切り換えるのではなく、出
力保持時間（むだ時間）と負荷率に対応した最適の出力
値との組み合わせにより、制御量（ＰＶ）を速やかに安
定化させることができる。

（２）また、上記オートチューニング終了処理部を、む
だ時間算出部と、プロセスゲイン算出部と、チューニン
グ終了管理部と、出力保持時間管理部と、積分項変更部
と、負荷率出力部とから構成しであるため、最適な出力
保持時間（むだ時間）の算出および管理、Ｐ（Ｄ制御項
り換え時の最適の出力値を得るための、プロセスゲイン
の算出、負荷率の算出および積分項変更等を行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る調節計の一実施例を示したブロッ
ク図、第２図はむだ時間およびプロセスゲインを求める
ためのグラフ、第３図は積分項の変更を求めるためのＰ
ＩＤ制御部の演算ブロック図、第４図〜第５図は本調節
計の動作状態を示した各グラフ、第６図は本調節計の動
作の流れを示したフローチャート、第７図は従来例に係
る調節計を示したブロック図、第８図は従来の調節計の
動作状態を示した各グラフである。 図中、 ２・・・・設定部、 ３・・・・偏差演算部、 ４・・・・ＰＩＤ制御部、 ５・・・・オートチューニング部、 ８・・・・チューニング管理部、 １６・・・切り換え用スイッチ、 ２１・・・オートチューニング終了処理部、２２・・・
むだ時間算出部、 ２３・・・プロセスゲイン算出部、 ２４・・・チューニング終了管理部、 ２５・・・出力保持時間管理部、 ２６・・・積分項変更部、 ２７・・・負荷率出力部、 手続補正書（自発） 平成　１年　８月３１日 特許庁長官　吉　１）文　毅　殴 ■、事件の表示 平成１年特許願第１３８５２２号 ２、発明の名称 ＩＪ！４節計 ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所　東京都太田区久が原五丁目１６番６号名称　理　
化　工　業　株式会社 代表者保知輝幸 ４、代理人　　　〒１４１　　６０３（４４０）−６７
６１住所　東京部品用区東五反田五丁目２３番１号６、
ｈｉ正の対象 （１）明細書中、発明の詳細な説明の欄および図面の簡
単な説明の欄（１）、明細書中、第２頁第９行目の「第
８図」を、「第７図」と補正する。 （２）、明細書中、第４頁第２０行目の「切換え時点」
を、「切り換え時点」と補正する。 （３）、明細書中、第５頁第６行目の「・・・の状態で
」を、「・・・の状態」と補正する。 （４）、明細書中、第６頁第１９行目の「むだ時間」を
、「むだ時間要素」と補正する。 （５）、明細書中、第７頁第９行目の「変更後の実際に
」を、「変更後の（実際に」と補正する。 （６）、明細書中、第７頁第１３〜１４行目の「むだ時
間」を、「むだ時間要素」と補正する。 （７）、明細書中、第７頁第１４行目の「それまで設定
値」を、「それまでの設定値」と補正する。 （８）、明細書中、第９頁第２行目の「算出部２」を、
「算出部２３」と補正する。 （９）、明細書中、第９頁第１９行目の’　（（Ｌ４　
Ｊを、’（Ｌ４Ｊと補正する。 ００）、明細書中、第１０頁第４行目の’　（（Ｌ、　
」を、’（Ｌ３Ｊと補正する。 （印、明細書中、第１０頁第１Ｉ行目の’Ｋａ　（ＭＶ
ＯＮＭＶＯＦＦ　）　Ｊを、’Ｋ　ａ　・（ＭＶＯＮ−
ＭＶＯＦＦ　）　Ｊと補正する。 ０２）、明細書中、第１０頁第２０行目の［オン（ＭＶ
。ｒｒ　）　Ｊを、「オフ（ＭＶ　ｏ□）」と補正する
。 θ３）、明細書中、第１１頁第７行目の「最初」を、「
最新」と補正する。 ａ４）、明細書中、第１４頁第１〜２行目の「第９図」
を、「第８図」と補正する。 ａω、明細書中、第１５頁第２〜３行目の「第１０図」
を、「第９図」と補正する。 θω、明細書中、第１５頁第１２行目の「接続すること
により、」を、「接続することによりＰＩＤ制御に切り
換える際には、」と補正する。 ｑ力、明細書中、第１７頁第７行目の「どうか状態判断
」を、「どうかの状態判断」と補正する。 ０８）、明細書中、第１７頁第１９〜２０行目の「むだ
時間」°を、「むだ時間Ｌ」と補正する。 ０９）、明細書中、第２０頁第３行目の「第８図」を、
［第８図〜第９図Ｊと補正する。 ＣＯ９第１図、第５図および第６図を、添付図面の如く
補正する。 以上 手続補正書（刃側 平成　１年１０月ユＯ日 特許庁長官　吉　１）文　毅　殿 ２゜ 発明の名称 調節計 ３゜ ４゜ 補正をする者 事件との関係　特許出願人 住所　東京都太田区久が原五丁目１６番６号名称　理　
化　工　業　株式会社 代表者保知輝幸 代理人　　　〒１４１　　　’！！？０３　（４４０）
−６７６１住所　東京部品用区東五反田五丁目２３番１
号６゜ 補正の対象　図面の簡単な説明の欄 補正の内容 明細書中、第２０頁第３行目の「第８図」を、「第８図
〜第９図」と補正する、訂正は、平成１年８月３１日付
けの手続補正書（自発）により完了法である。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ＰＩＤ制御部とリミットサイクル法によるオート
   チューニング部を備え、制御対象に対するＰＩＤ定数を
   オートチューニングにより求め、当該定数を用いて、制
   御量（ＰＶ）をＰＩＤ制御して、操作信号（ＭＶ）を出
   力する調節計において、オートチューニング終了処理部
   を付加し、前記オートチューニング部によるオートチュ
   ーニングが終了する際、設定値（ＳＶ）の変更を可能に
   し、かつ前記設定値（ＳＶ）の変更の有無にかかわらず
   、当該オートチューニング終了処理部により、オートチ
   ューニング終了後の制御量（ＰＶ）を速やかに安定化さ
   せることを特徴とする調節計。
2. （２）前記オートチューニング終了処理部が、むだ時間
   算出部と、プロセスゲイン算出部と、チューニング終了
   管理部と、出力保持時間管理部と、積分項変更部と、負
   荷率出力部とからなることを特徴とする請求項１記載の
   調節計。