JPS6342281B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6342281B2 JPS6342281B2 JP57116395A JP11639582A JPS6342281B2 JP S6342281 B2 JPS6342281 B2 JP S6342281B2 JP 57116395 A JP57116395 A JP 57116395A JP 11639582 A JP11639582 A JP 11639582A JP S6342281 B2 JPS6342281 B2 JP S6342281B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stable
- value
- pid
- operation amount
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B5/00—Anti-hunting arrangements
- G05B5/01—Anti-hunting arrangements electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B15/00—Systems controlled by a computer
- G05B15/02—Systems controlled by a computer electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B7/00—Arrangements for obtaining smooth engagement or disengagement of automatic control
- G05B7/02—Arrangements for obtaining smooth engagement or disengagement of automatic control electric
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D23/00—Control of temperature
- G05D23/19—Control of temperature characterised by the use of electric means
- G05D23/1917—Control of temperature characterised by the use of electric means using digital means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D23/00—Control of temperature
- G05D23/19—Control of temperature characterised by the use of electric means
- G05D23/20—Control of temperature characterised by the use of electric means with sensing elements having variation of electric or magnetic properties with change of temperature
- G05D23/22—Control of temperature characterised by the use of electric means with sensing elements having variation of electric or magnetic properties with change of temperature the sensing element being a thermocouple
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(1) 技術分野
この発明は、電源投入後のオーバーシユートを
小さくするようにしたPID調節計に関する。
小さくするようにしたPID調節計に関する。
(2) 従来技術とその問題点
周知のように、PID調節計では、定常偏差が少
ないこと、また外乱に対する修正動作が早いこと
等の特徴があることから、温度制御等の各種プロ
セス制御に広く使用されている。
ないこと、また外乱に対する修正動作が早いこと
等の特徴があることから、温度制御等の各種プロ
セス制御に広く使用されている。
ところで、この種PID調節計の電源投入時の制
御動作においては、オーバーシユートが発生する
ことが多い。これは電源を断するとそれまでの積
分値の値が失われ、電源再投入時には改めて積分
初期値（通常零である）から積分動作が開始され
るため積分量が大きくなるからである。
御動作においては、オーバーシユートが発生する
ことが多い。これは電源を断するとそれまでの積
分値の値が失われ、電源再投入時には改めて積分
初期値（通常零である）から積分動作が開始され
るため積分量が大きくなるからである。
このようなオーバーシユートを小さくして、電
源投入後速やかに前回の安定制御状態に移行させ
るためには、外部から積分値を補正してやれば良
いが、電源投入のたびごとの補正操作は非常に面
倒で操作性が悪い。
源投入後速やかに前回の安定制御状態に移行させ
るためには、外部から積分値を補正してやれば良
いが、電源投入のたびごとの補正操作は非常に面
倒で操作性が悪い。
そこで、従来のPID調節計では、安定制御状態
における操作量から積分可能範囲の上限操作量と
下限操作量を求め、電源再投入時には操作量がこ
の範囲内にあるときだけ積分動作を行なうよう動
作するアンチリセツトワインドアツプ機能を利用
することによつて、過積分によるオーバーシユー
トをできるだけ小さくして、ユーザが補正操作を
しなくて済むようにしている。
における操作量から積分可能範囲の上限操作量と
下限操作量を求め、電源再投入時には操作量がこ
の範囲内にあるときだけ積分動作を行なうよう動
作するアンチリセツトワインドアツプ機能を利用
することによつて、過積分によるオーバーシユー
トをできるだけ小さくして、ユーザが補正操作を
しなくて済むようにしている。
しかしながら、アンチリセツトワインドアツプ
機能を利用したPID調節計では、次のような問題
がある。
機能を利用したPID調節計では、次のような問題
がある。
まず、操作量が上記設定範囲以外のときは積分
動作が行われないから、外乱の影響で定常偏差が
大きくなるのを防ぐため、上記設定範囲は広くし
なければならない。このことはオーバーシユート
を小さくするという初期の目的からすれば好まし
いことではない。
動作が行われないから、外乱の影響で定常偏差が
大きくなるのを防ぐため、上記設定範囲は広くし
なければならない。このことはオーバーシユート
を小さくするという初期の目的からすれば好まし
いことではない。
また、上記設定範囲の決定には、制御対象につ
いて安定制御状態に至るデータや外乱の状態に関
するデータを採取し、これに基づいて適切な判断
をくだせる高度の技術が必要で、ユーザが簡単に
決定できるものではない。最後に、設定が２種類
必要であり、調節計の構成を複雑にしている。
いて安定制御状態に至るデータや外乱の状態に関
するデータを採取し、これに基づいて適切な判断
をくだせる高度の技術が必要で、ユーザが簡単に
決定できるものではない。最後に、設定が２種類
必要であり、調節計の構成を複雑にしている。
(3) 発明の目的
この発明は、調節計の構成を複雑化させること
なく、かつ簡単な設定操作でもつてオーバーシユ
ートを小さくすることができるPID調節計を提供
することである。
なく、かつ簡単な設定操作でもつてオーバーシユ
ートを小さくすることができるPID調節計を提供
することである。
≪発明の構成と効果≫
この発明は、上記目的を達成するために、偏差
の関数である比例項、積分項、微分項の３項の演
算結果とバイアス定数Mcとの総和を操作量とし
て出力するPID調節計において、 前記出力される操作量Ｍと安定操作量設定器８
により設定される安定操作量Mioとを表示切替操
作部１１の操作に応じて択一的に切替表示する数
値表示器１０と、 電源再投入とともに、前記安定操作量設定器８
により設定された安定操作量MiOから前記バイ
アス定数Mcを差引いた値を初期積分値Miとして
PID制御を行なうPID制御部５とを設け、 安定な制御状態において前記数値表示器１０に
表示される数値が、表示切替操作部１１の切替操
作によつても同一となるように前記安定操作量設
定器８を操作することにより、電源再投入時のオ
ーバーシユートを軽減し得るように構成したこと
を特徴とするものである。
の関数である比例項、積分項、微分項の３項の演
算結果とバイアス定数Mcとの総和を操作量とし
て出力するPID調節計において、 前記出力される操作量Ｍと安定操作量設定器８
により設定される安定操作量Mioとを表示切替操
作部１１の操作に応じて択一的に切替表示する数
値表示器１０と、 電源再投入とともに、前記安定操作量設定器８
により設定された安定操作量MiOから前記バイ
アス定数Mcを差引いた値を初期積分値Miとして
PID制御を行なうPID制御部５とを設け、 安定な制御状態において前記数値表示器１０に
表示される数値が、表示切替操作部１１の切替操
作によつても同一となるように前記安定操作量設
定器８を操作することにより、電源再投入時のオ
ーバーシユートを軽減し得るように構成したこと
を特徴とするものである。
このような構成によれば、安定な制御状態にお
いて前記数値表示器１０に表示される数値が、表
示切替操作部１１の切替操作によつても同一とな
るように前記安定操作量設定器８を操作するとい
う極めて簡単な操作によつて、電源再投入時のオ
ーバーシユートを軽減させることができ、また調
節計の構成も複雑化することがない。
いて前記数値表示器１０に表示される数値が、表
示切替操作部１１の切替操作によつても同一とな
るように前記安定操作量設定器８を操作するとい
う極めて簡単な操作によつて、電源再投入時のオ
ーバーシユートを軽減させることができ、また調
節計の構成も複雑化することがない。
(5) 実施例の説明
周知のように、PID調節計の制御動作は、操作
量をＭとすると、 Ｍ＝Kp・ｅ＋ΣKi・ｅ＋Kdde／dt＋Mc (1) で表わされる。ここで、Kpは比例ゲインで、Ki
は積分ゲインで、Kdは微分ゲインであり、また
ｅは偏差で、Mcはバイアス定数である。
量をＭとすると、 Ｍ＝Kp・ｅ＋ΣKi・ｅ＋Kdde／dt＋Mc (1) で表わされる。ここで、Kpは比例ゲインで、Ki
は積分ゲインで、Kdは微分ゲインであり、また
ｅは偏差で、Mcはバイアス定数である。
安定な制御状態にあるときは、温度検出器は目
標値に概略等しく、このときには、ｅ≒０、de／dt ≒０と見なせるから、(1)式は Ｍ＝ΣKi・ｅ＋Mc＝Mi＋Mc (2) となる。ここでMiは安定制御状態に至る積分値
である。
標値に概略等しく、このときには、ｅ≒０、de／dt ≒０と見なせるから、(1)式は Ｍ＝ΣKi・ｅ＋Mc＝Mi＋Mc (2) となる。ここでMiは安定制御状態に至る積分値
である。
よつて、このMi（Mi＝Ｍ−Mc）を電源再投入
時の初期積分値として利用し、電源再投入時の当
該PID制御動作として目標値に近づくまで積分ゲ
インを小さくする手法等を用いれば、前回発生し
ていたオーバーシユートの大きさを小さくする如
く制御が行なわれ、かつ制御動作を速やかに前回
の安定制御状態に移行させることができる。この
ことは、目標値を変更して新たな安定制御状態を
得る場合にも適用できる。
時の初期積分値として利用し、電源再投入時の当
該PID制御動作として目標値に近づくまで積分ゲ
インを小さくする手法等を用いれば、前回発生し
ていたオーバーシユートの大きさを小さくする如
く制御が行なわれ、かつ制御動作を速やかに前回
の安定制御状態に移行させることができる。この
ことは、目標値を変更して新たな安定制御状態を
得る場合にも適用できる。
この発明に係るPID調節計は、このような事実
に着目したものであり、次に具体例について詳細
に説明する。
に着目したものであり、次に具体例について詳細
に説明する。
第１図は、この発明を適用したPID温度調節計
を示す概略ブロツク図である。同図において、本
装置は、制御対象としての電気炉１の温度を検出
する検出器２と、増幅器３と、Ａ／Ｄ変換器４
と、PID制御部５と、出力操作部６とを基本的に
有し、Ａ／Ｄ変換器４にはPID制御パラメータ等
や後述する安定操作量Mioをアナログ量で設定す
る設定器７，８が設けられる。またPID制御部５
には、目標温度を設定するデジタル設定器９と、
数値表示器１０と、表示切換操作部１１とが設け
られる。
を示す概略ブロツク図である。同図において、本
装置は、制御対象としての電気炉１の温度を検出
する検出器２と、増幅器３と、Ａ／Ｄ変換器４
と、PID制御部５と、出力操作部６とを基本的に
有し、Ａ／Ｄ変換器４にはPID制御パラメータ等
や後述する安定操作量Mioをアナログ量で設定す
る設定器７，８が設けられる。またPID制御部５
には、目標温度を設定するデジタル設定器９と、
数値表示器１０と、表示切換操作部１１とが設け
られる。
上記数値表示器１０は、電気炉１の検出温度
値、設定器７，８，９の設定値およびPID制御部
５の演算結果である操作量Ｍが表示され、この表
示切換を切換操作部１１で行なうようになつてい
る。
値、設定器７，８，９の設定値およびPID制御部
５の演算結果である操作量Ｍが表示され、この表
示切換を切換操作部１１で行なうようになつてい
る。
上記PID制御部５は、マイクロコンピユータで
構成され、上記PID演算およびこの発明に係る上
記各手段を実行する中央処理ユニツト（CPU）
と、システムプログラムを格納されるROMと、
ワーキングメモリとしてのRAMとからなる。
構成され、上記PID演算およびこの発明に係る上
記各手段を実行する中央処理ユニツト（CPU）
と、システムプログラムを格納されるROMと、
ワーキングメモリとしてのRAMとからなる。
第２図は上記RAMの構成で、この発明に係る
部分を中心に示してある。同図において、Ａ１は
温度入力値記憶領域、Ａ２は目標温度値記憶領
域、Ａ３，Ａ４，Ａ５はPID制御の各パラメータ
の記憶領域、Ａ６はバイアス定数Mc記憶領域、
Ａ７は操作量Ｍ記憶領域、Ａ８は読込みカウンタ
CR領域、Ａ９は表示カウンタCD領域、Ａ１０は
サンブリングカウンタCS領域、Ａ１１は電源投
入判別フラグＦ記憶領域、Ａ１２は初期積分値
Mi記憶領域、Ａ１３は安定操作量Mio記憶領域
である。
部分を中心に示してある。同図において、Ａ１は
温度入力値記憶領域、Ａ２は目標温度値記憶領
域、Ａ３，Ａ４，Ａ５はPID制御の各パラメータ
の記憶領域、Ａ６はバイアス定数Mc記憶領域、
Ａ７は操作量Ｍ記憶領域、Ａ８は読込みカウンタ
CR領域、Ａ９は表示カウンタCD領域、Ａ１０は
サンブリングカウンタCS領域、Ａ１１は電源投
入判別フラグＦ記憶領域、Ａ１２は初期積分値
Mi記憶領域、Ａ１３は安定操作量Mio記憶領域
である。
第３図は、上記PID制御部５が行なう制御動作
のうちこの発明に係る部分を中心に示すフローチ
ヤートで、以後このフローチヤートに従つて説明
する。
のうちこの発明に係る部分を中心に示すフローチ
ヤートで、以後このフローチヤートに従つて説明
する。
電源が投入されるとステツプ300において入出
力およびメモリのイニシヤライズ処理が実行され
る。このとき電源投入判別フラグＦがセツトされ
る。
力およびメモリのイニシヤライズ処理が実行され
る。このとき電源投入判別フラグＦがセツトされ
る。
以後は読込みカウンタCRの計数値を検索する
ルーチン（ステツプ301、302）が実行される。こ
の読込みカウンタCRは、上記サンプリングカウ
ンタCSによるサンプリング時間を分割してPID
制御部５が行なう制御動作の各ルーチンを指定
し、サンプリング時間毎にこれを繰り返させるも
のである。
ルーチン（ステツプ301、302）が実行される。こ
の読込みカウンタCRは、上記サンプリングカウ
ンタCSによるサンプリング時間を分割してPID
制御部５が行なう制御動作の各ルーチンを指定
し、サンプリング時間毎にこれを繰り返させるも
のである。
ステツプ301でCR＝０が検出されると、ステツ
プ303に進み、温度入力値をRAMの記憶領域Ａ
１に格納し、ステツプ304で読込みカウンタCRを
１歩進する。
プ303に進み、温度入力値をRAMの記憶領域Ａ
１に格納し、ステツプ304で読込みカウンタCRを
１歩進する。
次のステツプ305、306は上記表示カウンタCD
の計数値を検索するルーチンである。この表示カ
ウンタCDの計数値は上記表示切換操作部１１に
設けてある押釦スイツチにより歩進設定されるも
ので、これにより数値表示器１０に、温度入力値
表示（ステツプ308）、操作量表示（ステツプ309）
およびバイアス定数設定値Mc表示（ステツプ
310）を行う表示ルーチンが実行される。
の計数値を検索するルーチンである。この表示カ
ウンタCDの計数値は上記表示切換操作部１１に
設けてある押釦スイツチにより歩進設定されるも
ので、これにより数値表示器１０に、温度入力値
表示（ステツプ308）、操作量表示（ステツプ309）
およびバイアス定数設定値Mc表示（ステツプ
310）を行う表示ルーチンが実行される。
そして、ステツプ302でCR＝１が検出される
と、目標温度値読込みルーチン（ステツプ312）
を実行し、ステツプ313に進む。
と、目標温度値読込みルーチン（ステツプ312）
を実行し、ステツプ313に進む。
ステツプ313は、目標温度値の設定に変更があ
つたか否かを判断するルーチンで、設定値変更が
なければステツプ314を飛び越してステツプ315に
進み、設定器７，８に設定される各パラメータを
読込み、ステツプ304に進む。
つたか否かを判断するルーチンで、設定値変更が
なければステツプ314を飛び越してステツプ315に
進み、設定器７，８に設定される各パラメータを
読込み、ステツプ304に進む。
また、ステツプ302でCR＝２が検出されると、
ステツプ316に進む。ステツプ316は電源投入判別
フラグＦがセツトされているか否かを判断するル
ーチンで、このフラグは電源際投入時にセツトさ
れるようになつている（ステツプ300）。その結果
フラグＦがセツトされていなければ、ステツプ
317、318および319の各ルーチンが実行され、最
初のステツプ300に戻る。
ステツプ316に進む。ステツプ316は電源投入判別
フラグＦがセツトされているか否かを判断するル
ーチンで、このフラグは電源際投入時にセツトさ
れるようになつている（ステツプ300）。その結果
フラグＦがセツトされていなければ、ステツプ
317、318および319の各ルーチンが実行され、最
初のステツプ300に戻る。
以上のルーチンが繰り返し実行され、その過程
におけるステツプ317のPID演算処理ルーチンに
おいて上記(1)式で示した操作量Ｍが逐一算出さ
れ、電気炉１の温度が目標温度で安定すべく制御
される。そして、安定制御状態が一定時間経過す
れば（例えば偏差が0.3℃以内で１分間連続）、そ
のときの安定操作量MioをRAMの記憶領域Ａ１
３に転送する。なお、このとき(1)式で示したバイ
アス定数Mcは50％に予め設定してある。
におけるステツプ317のPID演算処理ルーチンに
おいて上記(1)式で示した操作量Ｍが逐一算出さ
れ、電気炉１の温度が目標温度で安定すべく制御
される。そして、安定制御状態が一定時間経過す
れば（例えば偏差が0.3℃以内で１分間連続）、そ
のときの安定操作量MioをRAMの記憶領域Ａ１
３に転送する。なお、このとき(1)式で示したバイ
アス定数Mcは50％に予め設定してある。
このようにして安定制御状態が得られたなら
ば、表示切換操作部１１の押釦スイツチを操作し
てCD＝１にする。するとステツプ309のルーチン
により数値表示器１０に安定状態における操作量
Ｍが表示されるから、操作者はこの値を安定操作
量設定器８に設定するために、押釦スイツチを操
作してCD＝２にする。その結果ステツプ310で数
値表示器１０に設定値Mioが表示されるから、操
作者はこれにより設定値の確認・修正を行う。こ
の設定値Mioがステツプ315のルーチンでRAMに
格納される。この安定操作量設定器８は、ボリユ
ーム等からなり、その目盛の表示単位は数値表示
器１０と同じにしてあり、確認動作において修正
を加える度合が少くなるようにしてある。
ば、表示切換操作部１１の押釦スイツチを操作し
てCD＝１にする。するとステツプ309のルーチン
により数値表示器１０に安定状態における操作量
Ｍが表示されるから、操作者はこの値を安定操作
量設定器８に設定するために、押釦スイツチを操
作してCD＝２にする。その結果ステツプ310で数
値表示器１０に設定値Mioが表示されるから、操
作者はこれにより設定値の確認・修正を行う。こ
の設定値Mioがステツプ315のルーチンでRAMに
格納される。この安定操作量設定器８は、ボリユ
ーム等からなり、その目盛の表示単位は数値表示
器１０と同じにしてあり、確認動作において修正
を加える度合が少くなるようにしてある。
次いで、所定の作業を終えて当該PID調節計の
電源を断にし、次回電源が再投入された場合を考
える。この場合にはイニシヤライズ処理ルーチン
300で電源投入判別フラグＦがセツトされるので、
最初のサンプリング時間におけるステツプ316で
これが検出され、ステツプ320でフラグＦをリセ
ツトし、ステツプ321に進む。ステツプ321では
Mio−50を演算して求める。この演算結果がステ
ツプ322でRAM記憶領域Ａ１２（初期積分値Mi
として）に格納される。
電源を断にし、次回電源が再投入された場合を考
える。この場合にはイニシヤライズ処理ルーチン
300で電源投入判別フラグＦがセツトされるので、
最初のサンプリング時間におけるステツプ316で
これが検出され、ステツプ320でフラグＦをリセ
ツトし、ステツプ321に進む。ステツプ321では
Mio−50を演算して求める。この演算結果がステ
ツプ322でRAM記憶領域Ａ１２（初期積分値Mi
として）に格納される。
そして、同じ最初のサンプリング時間内のステ
ツプ316において、今度はＦ＝０であるので、ス
テツプ317以降の温度制御ルーチンが実行される。
ステツプ317のPID演算処理ルーチンでは、上記
(1)式を求める演算が行われるが、このときの積分
項はMi＝Mio−50である。よつて、電源再投入
時の温度制御は安定した制御状態における積分値
を知ることができるから、前回発生していたオー
バーシユートの大きさを小さくするように行われ
るのである。
ツプ316において、今度はＦ＝０であるので、ス
テツプ317以降の温度制御ルーチンが実行される。
ステツプ317のPID演算処理ルーチンでは、上記
(1)式を求める演算が行われるが、このときの積分
項はMi＝Mio−50である。よつて、電源再投入
時の温度制御は安定した制御状態における積分値
を知ることができるから、前回発生していたオー
バーシユートの大きさを小さくするように行われ
るのである。
このように、こ発明に係るPID温度調節計は、
運転初期において安定制御状態を得、そのときの
操作量を安定操作量設定器８に設定するという簡
単な操作でもつて、２回目以降の運転における電
源投入時のオーバーシユートを低減させることが
できるのである。
運転初期において安定制御状態を得、そのときの
操作量を安定操作量設定器８に設定するという簡
単な操作でもつて、２回目以降の運転における電
源投入時のオーバーシユートを低減させることが
できるのである。
また、新たな安定制御状態を得るため目標値を
変更した場合にもオーバーシユートが生ずるが、
これは次のように処理される。上記ステツプ313
において目標値設定変更が検出されると、ステツ
プ314で変更前の安定操作量Mio−50を記憶領域
Ａ１２に転送し、上記ステツプ315に進む。これ
によりステツプ317のPID演算処理ルーチンにお
いて、上述と同様にして初期積分値Miが積分項
として利用され、設定変更時のオーバーシユート
が低減されるのである。
変更した場合にもオーバーシユートが生ずるが、
これは次のように処理される。上記ステツプ313
において目標値設定変更が検出されると、ステツ
プ314で変更前の安定操作量Mio−50を記憶領域
Ａ１２に転送し、上記ステツプ315に進む。これ
によりステツプ317のPID演算処理ルーチンにお
いて、上述と同様にして初期積分値Miが積分項
として利用され、設定変更時のオーバーシユート
が低減されるのである。
なお、この実施例では安定操作量設定器をボリ
ユーム等のアナログ量設定器としたが、この発明
はこれに限定されるものではなく、デジタルスイ
ツチ等によるデジタル量設定器であつても良いこ
とは勿論である。
ユーム等のアナログ量設定器としたが、この発明
はこれに限定されるものではなく、デジタルスイ
ツチ等によるデジタル量設定器であつても良いこ
とは勿論である。
第１図は、この発明に係るPID温度調節計の基
本構成を示す概略ブロツク図、第２図は、RAM
の構成をこの発明に係る部分を中心に示す図、第
３図は、上記PID温度調節計の制御動作をこの発
明に係る部分を中心に示すフローチヤートであ
る。 ２……温度検出器、３……増幅器、４……Ａ／
Ｄ変換器、５……PID制御部、６……出力操作
部、７……パラメータ設定器、８……安定操作量
設定器、９……目標値設定器、１０……数値表示
器、１１……表示切換操作部、Mc……バイアス
定数設定値、Ｍ……操作量、Ｆ……電源投入判別
フラグ、Mi……初期積分値、Mio……安定操作
量。
本構成を示す概略ブロツク図、第２図は、RAM
の構成をこの発明に係る部分を中心に示す図、第
３図は、上記PID温度調節計の制御動作をこの発
明に係る部分を中心に示すフローチヤートであ
る。 ２……温度検出器、３……増幅器、４……Ａ／
Ｄ変換器、５……PID制御部、６……出力操作
部、７……パラメータ設定器、８……安定操作量
設定器、９……目標値設定器、１０……数値表示
器、１１……表示切換操作部、Mc……バイアス
定数設定値、Ｍ……操作量、Ｆ……電源投入判別
フラグ、Mi……初期積分値、Mio……安定操作
量。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 偏差の関数である比例項、積分項、微分項の
３項の演算結果とバイアス定数Mcとの総和を操
作量として出力するPID調節計において、 前記出力される操作量Ｍと安定操作量設定器８
により設定される安定操作量Mioとを表示切替操
作部１１の操作に応じて択一的に切替表示する数
値表示器１０と、 電源再投入とともに、前記安定操作量設定器８
により設定された安定操作量Mioから前記バイア
ス定数Mcを差引いた値を初期積分値Miとして
PID制御を行なうPID制御部５とを設け、 安定な制御状態において前記数値表示器１０に
表示される数値が、表示切替操作部１１の切替操
作によつても同一となるように前記安定操作量設
定器８を操作することにより、電源再投入時のオ
ーバーシユートを軽減し得るように構成したこと
を特徴とするPID調節計。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57116395A JPS598001A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | Ｐｉｄ調節計 |
| US06/510,250 US4580208A (en) | 1982-07-05 | 1983-07-01 | PID controlling meter |
| DE19833324205 DE3324205A1 (de) | 1982-07-05 | 1983-07-05 | Pid-regler |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57116395A JPS598001A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | Ｐｉｄ調節計 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS598001A JPS598001A (ja) | 1984-01-17 |
| JPS6342281B2 true JPS6342281B2 (ja) | 1988-08-23 |
Family
ID=14685972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57116395A Granted JPS598001A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | Ｐｉｄ調節計 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4580208A (ja) |
| JP (1) | JPS598001A (ja) |
| DE (1) | DE3324205A1 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61243505A (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-29 | Omron Tateisi Electronics Co | 離散時間制御装置 |
| JPS62210503A (ja) * | 1986-03-11 | 1987-09-16 | Yamatake Honeywell Co Ltd | プロセス制御の不安定化判別およびチユ−ニング方式 |
| DE3719581A1 (de) * | 1987-06-12 | 1988-12-29 | Broadcast Television Syst | Digitaler abtastregler |
| JPH01158501A (ja) * | 1987-12-15 | 1989-06-21 | Omron Tateisi Electron Co | 制御装置 |
| JPH02254501A (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | プロセス制御装置 |
| JP3137643B2 (ja) * | 1989-10-02 | 2001-02-26 | ローズマウント インコーポレイテッド | 現場に設置される制御ユニット |
| US5270916A (en) * | 1990-02-27 | 1993-12-14 | Ge Fanuc Automation North America, Inc. | Apparatus and method for preventing runaway of the integral term of a proportional plus integral controller |
| RU2154297C1 (ru) * | 1999-09-14 | 2000-08-10 | Южно-Уральский государственный университет | Способ автоматического регулирования температуры в печи |
| US20110225986A1 (en) * | 2010-03-22 | 2011-09-22 | Justin Cole Germond | Systems and methods for gas supply and usage |
| JP6221649B2 (ja) * | 2013-11-06 | 2017-11-01 | 東ソー株式会社 | 温調可能な分析装置 |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3976981A (en) * | 1971-03-02 | 1976-08-24 | Rosemount Engineering Company Limited | Multi-channel control systems |
| US3786242A (en) * | 1971-09-23 | 1974-01-15 | H Brooks | Process control simulator |
| US3947665A (en) * | 1974-04-22 | 1976-03-30 | Vsi Energy Systems International, Inc. | Control system and method |
| JPS5460666A (en) * | 1977-10-24 | 1979-05-16 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Process control unit |
| US4218733A (en) * | 1978-11-13 | 1980-08-19 | Sybron Corporation | Adaptive gain controller |
| DE3002745C2 (de) * | 1980-01-23 | 1984-07-12 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Elektronisches Regelgerät |
| JPS5783802A (en) * | 1980-11-14 | 1982-05-25 | Yokogawa Hokushin Electric Corp | Process control device |
| US4418381A (en) * | 1981-01-23 | 1983-11-29 | Bristol Babcock Inc. | Single loop control system |
-
1982
- 1982-07-05 JP JP57116395A patent/JPS598001A/ja active Granted
-
1983
- 1983-07-01 US US06/510,250 patent/US4580208A/en not_active Expired - Fee Related
- 1983-07-05 DE DE19833324205 patent/DE3324205A1/de active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS598001A (ja) | 1984-01-17 |
| US4580208A (en) | 1986-04-01 |
| DE3324205A1 (de) | 1984-02-02 |
| DE3324205C2 (ja) | 1989-12-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4669040A (en) | Self-tuning controller | |
| US4754391A (en) | Method of determining PID parameters and an automatic tuning controller using the method | |
| JPS6342281B2 (ja) | ||
| EP0435339B1 (en) | Compound control method for controlling a system | |
| JPS58208817A (ja) | 温度調節器 | |
| US4386397A (en) | Method and apparatus for process control | |
| JPS624724B2 (ja) | ||
| JP2839626B2 (ja) | ２自由度調節装置 | |
| JP2909747B2 (ja) | 調節計 | |
| US5737213A (en) | Controlling system for determining a system deviation | |
| JPH033007A (ja) | 調節計 | |
| JPH02273804A (ja) | Ｐｉｄ制御装置のパラメータ調整法 | |
| JP2533072Y2 (ja) | プログラム調節計 | |
| JPH03268105A (ja) | プログラム調節計 | |
| JPS61249103A (ja) | Ｐｉｄ制御装置における調節装置 | |
| JPH01158501A (ja) | 制御装置 | |
| JPH069002B2 (ja) | 複数センサ用のプログラム調節計 | |
| JP2651421B2 (ja) | 調節計 | |
| JPH0313762Y2 (ja) | ||
| JPS63182705A (ja) | Ｐｉｄ定数の自動設定装置 | |
| JPH01224803A (ja) | フィードバック制御装置の制御量調整方法 | |
| JPS6217807A (ja) | Ｐｉｄ制御装置 | |
| JPH07319504A (ja) | 制御装置 | |
| JPH086648A (ja) | 温度制御装置 | |
| JPS5833751A (ja) | 電子計算機用アナログ入力読込装置 |