JPH0334004A - 作業用走行車における遠隔操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は、トラクタ、コンバイン等の作業用走行車にお
ける遠隔操作装置に関するものである。

［従来技術及び発明が解決しようとする課題］一般に、
この種遠隔操作が可能な作業用走行車は、送信機から送
信される操作信号を受信し、該信号に基づいて各作動部
を作動制御するべく構成されている。しかるに従来、こ
の様な作業用走行車においては、樹木等の障害物によっ
て短時間操作信号が途切れた場合であっても走行機体が
停止してしまうことになるため、作業が度々中断されて
作業効率が低下するという欠点があった。そこで、操作
信号が途切れても所定時間は各作動部を現状に保持する
保持制御を行う−ことで上記不具合を解消することが提
案されるが、この様な構成とした場合、走行機体側では
、信号の途切れた原因が、障害物によるのか、送信機の
電源スイッチを切ったことによるのかが区別できないた
め、電源スイッチの切り操作後も保持制御が働いて走行
機体がしばらく走行してしまう不具合があり、安全上問
題となる。

［課題を解決するための手段］ 本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの欠点を一掃す
ることができる作業用走行車における遠隔操作装置を提
供することを目的として創案されたものであって、入力
した送信機信号に基づいて各作動部を作動制御する制御
部に、上記入力信号が途切れた場合に各作動部を所定時
間現状に保持する保持制御手段を設けて成る作業用走行
車において、前記送信機に、該送信機に電源供給をする
電源スイッチの切り操作後も電源供給状態を暫時保持す
る電源保持手段と、電源スイッチの切り操作の検知に基
づき前記電源保持手段からの電源供給を受けて緊急停止
信号を送信する停止信号送信手段とを設けたことを特徴
とするものである。

そして本発明は、この構成によって、送信機の電源スイ
ッチ切り操作に伴って走行機体を緊急停止させることに
より、安全性を著しく向上させることができるようにし
たものである。

［実施例］ 次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明する１図面
において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機
体１の後部には、三点式の昇降リンク機構２を介してロ
ータリ耕耘式の作業部３が連結されており、そして作業
部３は、油圧シリンダ４の伸縮作動に伴うリフトアーム
５の揺動により上下昇降するが、これらの構成は何れも
従来通りである。

一方、６は送信機であって、該送信機６は、電源スイッ
チ、エンジン停止スイッチ、左右ブレーキスイッチ、ス
テアリングスイッチ、クラッチスイッチ、変速スイッチ
、作業部昇降スイッチ等の操作スイッチを有し、そして
、これら操作スイッチの操作信号を入力する送信制御部
７が送信部８を介して信号の送信を行うものであるが、
このものには、上記電源スイッチの切り操作に基づいて
操作終了信号を送信する終了信号送信手段が設けられて
いる。即ち、電源スイツチ接点Ｓ１を介して送信制御部
７や送信部８に電源供給を行う電源供給経路にコンデン
サＣを設け、該コンデンサＣの蓄電力によって電源スイ
ッチの切り操作後も送信制御部７および送信部８の作動
を短時間継続する構成とする一方、送信制御部７の制御
手順には。

第４図に示す如く、電源スイッチの切り操作（電源スイ
ッチの接点Ｓ２によって検知）に基づいて操作終了信号
を送信する処理を付加している８９は走行機体１に設け
られる受信制御部であって、該受信制御部９は、受信部
１５等から信号を入力し、これら入力信号に基づく判断
で、各作動部を作動させるソレノイドに対して作動信号
を出力するべく構成され、そして、第５図に示すフロー
チャートに基づく制御を行うようになっている。

つまり、本制御では、まず受信信号が正常か否かが判断
され、これがＹＥＳである場合には通常の遠隔操作制御
が行われることになるが、ＮＯである場合は、続いて受
信異常が所定時間（実施例では３秒）以上継続している
かが判断される。そしてこの判断が、Ｎｏの場合には現
在の受信データを保持することによって短時間の受信異
常を許容し、またＹＥＳの場合には走行機体ｌの停止等
の電波異常処理を行うようになっている。さらに、前記
通常の遠隔操作制御が行われている状態では。

前記操作終了信号に基づいて送信機６の電源スイッチが
ＯＮか否かが常時連続的に判断されており、そして、こ
れがＹＥＳであれば上記制御が継続されることになるが
、これがＮＯとの判断、即ち操作終了信号の入力があっ
たと判断された場合には、緊急停止処理において、走行
機体１を直ちに緊急停止すると共に、各作動部の作動を
停止するようになっている。

次に、前記受信制御部９において行われるデータ送信速
度制御について説明する。尚、ここで１０は受信制御部
９に接続される送信部、１１は送信制御部７に接続され
る受信部、１２は受信状態を操作者に対して報知するべ
く走行機体ｌ側のアンテナと一体的に設けられる回転表
示灯である。

データ送信速度制御がスタートすると、受信データを読
込んだ後、受信エラー処理および受信エラー発生率の算
出が行われることになるが、これに続いてエラー発生率
がＡ−Ｂ間（Ａ＜Ｂ＜Ｃ＜Ｄ）であるか否かが判断され
る。これがＹＥＳである場合には、後述する送信速度に
対応するべく前記ソレノイド等に対するデータ転送速度
を早くすると共に、送信部１０から送信機６のデータ送
信速度を早い側に切換えるための切換信号を送信するよ
うになっている。即ち、上記切換信号を受信した送信機
６が予め設定される二種の送信速度のうち早い側を採用
することにより、応答性の良い遠隔操作を行うことがで
きるようになっており、また、この状態では、前記回転
表示灯１２を正常表示作動させるようになっている。

一方、エラー発生率がＢｔ−越えて大きい場合には、逆
に、受信制御部９のデータ転送速度を遅くすると共に、
送信部１０から送信機６の送信速度を遅い側に切換える
ための切換信号を送信する。

つまり、応答性”よりもエラー発生率の低下を優先する
べく送信機６の送信速度を制御することになるが、ここ
では、続いてエラー発生率がＢ−０間であるかが判断さ
れる。そして、これがＮＯの場合には、エラー発生率が
Ｃ−０間であると判断して１機体走行を停止する停止処
理を行うと共に、回転表示灯１２を受信不能表示とし、
一方、ＹＥＳの場合には１回転表示灯１２を不安定表示
とするが、今回のエラー発生率がＢ−０間で、かつ前回
のエラー発生率がＣ−０間である場合には、さらに今回
のエラー発生率がＢ−Ｃ’間か否かが判断され、これが
Ｎｏの場合には不安定表示を回避してエラー発生率がＣ
−０間の場合と同様の処理を行うようになっている。即
ち、エラー発生率が一旦Ｃを越えると、Ｃよりも低い値
に設定されるＣ′以下とならなければ受信不能状態とみ
なす所謂ヒステリシスが設定されており、これにより受
信不能状態と不安定状態との境における回転表示灯１２
等の不安定作動を回避することができるようになってい
る。

さらに１本実施例において行われる機種判別制御につい
て説明するが、ここでＡ、Ｂ両機種は、油圧作動速度制
御等に用いられるエンジン回転センサ１３のパルス波形
と１作業部３の昇降操作レバー１４の操作範囲が異なる
ことを前提とする。

機種判別制御では、まずエンジンが回転中か否かが判断
された後、エンジン回転センサ１３の検出信号が所定値
よりも少ないか否かが判断され、該判断に基づいて機種
判別が威されることになるが。

さらに、上記判断に続いて昇降操作レバー１４の操作範
囲による機種判別も行うことで正確な機種判別が威され
るようになっており、また、両判断が食い違う場合には
両機種の中間的な制御を行うことで著しい誤作動による
不具合を回避するようになっている。つまり、上記機種
判別制御は、Ａ。

Ｂ両機種の制御ユニットを兼用化することによって、部
品管理の簡略化や、組付けにおける作業性の向上等を計
ることができる。

叙述の如く構成された本発明の実施例において。

走行機体１側の受信制御部９は、送信機６の操作終了信
号を入力したか否かの判断によって、電波の途切れた原
因が、障害物によるのか、あるいは送信機６の電源スイ
ッチ切り操作によるのかを確実に認識できることとなり
、そして、これが障害物による場合には、所定時間だけ
各作動部を現状に保持することにより短時間の電波の途
切れを許容することになるが、送信機６の電源スイッチ
切り操作による場合には、走行機体１を直ちに緊急停止
させることになる。従って、障害物等による短時間の電
波異常を許容するべく構成されるものでありながら、送
信機６の電源スイッチを切り操作すれば、走行機体１を
直ちに停止せしめ得て、この結果、安全性を著しく向上
させることができる。

尚１本発明は、前記実施例に限定されないものであるこ
とは勿論であって、例えば、電源保持手段としては、コ
ンデンサの蓄電力を利用するものでなく、電源スイッチ
切り操作後、所定時間経過してから電源供給を停止する
タイマ回路によって構成されるもの等に適宜変更できる
ことは言うまでもない、また、第１０図に示す如く、送
信機の送信信号形態を、転送速度が早いものと遅いもの
とを混ぜた（両信号は同一データ）ものとし、−方、受
信側で両信号をエラー発生率等に基づいて適宜切換えて
読込むことによって前記データ送信速度制御と同等の効
果を得ることができ、またこの場合には、送信機と走行
機体との間で、双方向の送受信を行うことなく、一方向
のもので実施できて極めて都合が良い。

［作用効果］ 以上要するに、本発明は叙述の如く構成されたものであ
るから、障害物等による短時間の電波異常を、所定時間
だけ各作動部を現状に保持することにより許容するもの
でありながら、送信機の電源スイッチが切り゛操作され
た場合には、これに伴って送信機から送信される緊急停
止信号に基づいて走行機体を直ちに停止できることにな
る。従って、電源スイッチの切り操作後に走行機体がし
ばらく走行してしまうような従来の不具合を確実に防止
できることになり、この結果、安全性の著しく向上を計
ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は、本発明に係る作業用走行車における遠隔操作装
置の実施例を示したものであって、第１図はトラクタの
側面図、第２図は送信機の構成を示すブロック図、第３
図は走行機体側の構成を示すブロック図、第４図は送信
機側の制御手順を示すフローチャート図、第５図は走行
機体側の制御手順を示すフローチャート図、第６図は送
信速度切換制御の制御手順を示すフローチャート図、第
７図はデータ送信速度制御におけるエラー発生率と処理
内容との関係を示したグラフ図、第８図は機種判別制御
の制御手順を示すフローチャート図、第９図Ａ、Ｂは異
機種を対比したタイミングチャート図、第１０図は他側
の送信形態を示す概略タイミングチャート図である。 図中、ｌは走行機体、３は作業部、６は送信機、７は送
信制御部、８は送信部、９は受信制御部、１５は受信部
、Ｓｌ、Ｓ２は電源スイッチの接点である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 入力した送信機信号に基づいて各作動部を作動制御する
   制御部に、上記入力信号が途切れた場合に各作動部を所
   定時間現状に保持する保持制御手段を設けて成る作業用
   走行車において、前記送信機に、該送信機に電源供給を
   する電源スイッチの切り操作後も電源供給状態を暫時保
   持する電源保持手段と、電源スイッチの切り操作の検知
   に基づき前記電源保持手段からの電源供給を受けて緊急
   停止信号を送信する停止信号送信手段とを設けたことを
   特徴とする作業用走行車における遠隔操作装置。