JPH0337903Y2 - - Google Patents
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- JPH0337903Y2 JPH0337903Y2 JP16761785U JP16761785U JPH0337903Y2 JP H0337903 Y2 JPH0337903 Y2 JP H0337903Y2 JP 16761785 U JP16761785 U JP 16761785U JP 16761785 U JP16761785 U JP 16761785U JP H0337903 Y2 JPH0337903 Y2 JP H0337903Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contact
- integrator
- set value
- manipulator
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本考案は押しボタンにより手動制御されるマニ
プレータの制御装置における手動設定信号発生回
路に関する。
プレータの制御装置における手動設定信号発生回
路に関する。
従来、押しボタンによる手動制御機能によりマ
ニプレータの関節位置を制御するマニプレータの
制御装置は、第３図に示すように設定値信号Es
とマニプレータの関節位置Ｘを位置検出器４で検
出した検出信号Efとを減算器１にて減算し、そ
の偏差信号（Es−Ef）をサーボコントローラ２
により増幅し、その出力をマニプレータの関節位
置を駆動する駆動装置３に与えて上記偏差信号
（Es−Ef）が零になるように制御するようにした
ものである。
ニプレータの関節位置を制御するマニプレータの
制御装置は、第３図に示すように設定値信号Es
とマニプレータの関節位置Ｘを位置検出器４で検
出した検出信号Efとを減算器１にて減算し、そ
の偏差信号（Es−Ef）をサーボコントローラ２
により増幅し、その出力をマニプレータの関節位
置を駆動する駆動装置３に与えて上記偏差信号
（Es−Ef）が零になるように制御するようにした
ものである。
ところで、従来かかるマニプレータの制御装置
において、手動モードの選択に応じて増加方向の
設定値信号や減少方向の設定値信号を得るには、
第４図に示すように可変抵抗器５の両端に基準電
圧＋es，−esを加えておき、この可変抵抗器５の
摺動子５ａを直接操作して所望の設定値信号Es
を出力させるようにした設定値信号発生回路があ
る。しかし、この設定値信号発生回路は簡便では
あるが、摺動子５ａを直接操作して設定値を変え
なければならないため、接触不良が起りやすく、
マニプレータのように常に設定値を変化させなけ
ればならないものには不向きである。
において、手動モードの選択に応じて増加方向の
設定値信号や減少方向の設定値信号を得るには、
第４図に示すように可変抵抗器５の両端に基準電
圧＋es，−esを加えておき、この可変抵抗器５の
摺動子５ａを直接操作して所望の設定値信号Es
を出力させるようにした設定値信号発生回路があ
る。しかし、この設定値信号発生回路は簡便では
あるが、摺動子５ａを直接操作して設定値を変え
なければならないため、接触不良が起りやすく、
マニプレータのように常に設定値を変化させなけ
ればならないものには不向きである。
また、これに代わる設定値信号発生回路として
第５図に示すように手動モードの選択に応じてオ
ン，オフする接点６，７と、この接点６，７を通
して入力される基準電圧＋es，−esを加算する加
算器８及びこの加算器８の出力を積分して設定値
信号Esを得る積分器９とから構成したものがあ
る。このような構成の設定値信号発生回路におい
て、マニプレータの手動モードが選択されていな
い時は常に加算器８への入力信号が零であり、接
点６又は７がオンとなつた時のみ加算器８に基準
電圧＋es又は−esが入力され、その加算出力が積
分器９により積分してその出力を新しい設定値信
号として得ている。しかし、この設定値信号発生
回路はその構成が簡単であるが、手動操作時間に
応じた設定値信号を積分器９により保持するよう
にしているため、ノイズに弱く回路が不安定にな
りやすい欠点がある。
第５図に示すように手動モードの選択に応じてオ
ン，オフする接点６，７と、この接点６，７を通
して入力される基準電圧＋es，−esを加算する加
算器８及びこの加算器８の出力を積分して設定値
信号Esを得る積分器９とから構成したものがあ
る。このような構成の設定値信号発生回路におい
て、マニプレータの手動モードが選択されていな
い時は常に加算器８への入力信号が零であり、接
点６又は７がオンとなつた時のみ加算器８に基準
電圧＋es又は−esが入力され、その加算出力が積
分器９により積分してその出力を新しい設定値信
号として得ている。しかし、この設定値信号発生
回路はその構成が簡単であるが、手動操作時間に
応じた設定値信号を積分器９により保持するよう
にしているため、ノイズに弱く回路が不安定にな
りやすい欠点がある。
本考案は上記の欠点を除去し、簡単な構成にし
て安定した動作が可能になるとともに手動操作時
間に対応した設定値信号が容易に得られるマニプ
レータの手動設定信号発生回路を提供することを
目的とする。
て安定した動作が可能になるとともに手動操作時
間に対応した設定値信号が容易に得られるマニプ
レータの手動設定信号発生回路を提供することを
目的とする。
そこで、本考案ではかかる目的を達成するた
め、マニプレータの手動モードを選択するスイツ
チに応動して増加方向の設定値を指令する第１の
接点及び減少方向の設定値を指令する第２の接点
と、前記スイツチにより手動モードが選択されて
いない時は前記第１の接点と連動する接点により
入出力間が短絡され手動モードが選択されるとそ
の短絡を解いて前記第１の接点により前記増加方
向の設定値が入力される第１の積分器と、前記ス
イツチにより手動モードが選択されていない時は
前記第２の接点と連動する接点により入出力間が
短絡され手動モードが選択されるとその短絡を解
いて前記第２の接点により前記減少方向の設定値
が入力される第２の積分器と、この第１の積分器
及び第２の積分器の出力と前記マニユプレータの
関節位置の検出信号とを加算して設定値信号を出
力する加算器とを設ける構成としたことを特徴と
している。
め、マニプレータの手動モードを選択するスイツ
チに応動して増加方向の設定値を指令する第１の
接点及び減少方向の設定値を指令する第２の接点
と、前記スイツチにより手動モードが選択されて
いない時は前記第１の接点と連動する接点により
入出力間が短絡され手動モードが選択されるとそ
の短絡を解いて前記第１の接点により前記増加方
向の設定値が入力される第１の積分器と、前記ス
イツチにより手動モードが選択されていない時は
前記第２の接点と連動する接点により入出力間が
短絡され手動モードが選択されるとその短絡を解
いて前記第２の接点により前記減少方向の設定値
が入力される第２の積分器と、この第１の積分器
及び第２の積分器の出力と前記マニユプレータの
関節位置の検出信号とを加算して設定値信号を出
力する加算器とを設ける構成としたことを特徴と
している。
したがつて、かかる構成の本考案にあつてはマ
ニプレータの手動モードを選択するスイツチが操
作されていない時は第１の積分器及び第２の積分
器の入出力間が増加方向の設定値を指令する第１
の接点に連動する接点及び減少方向の設定値を指
令する第２の接点に連動する接点により短絡さ
れ、スイツチの手動操作により第１の接点又は第
２の接点が動作して増加方向の設定値又は減少方
向の設定値が第１の積分器又は第２の積分器に入
力される時点で第１の接点に連動する接点又は第
２の接点に連動する接点によりその入出力間の短
絡が解かれるので、第１の積分器又は第２の積分
器の動作開始時にはノイズが残存しておらず、安
定した動作となる。また、第１の積分器及び第２
の積分器の出力信号とマニプレータの関節位置の
検出信号とを加算器により加算して設定値信号を
増加又は減少させているので、手動操作時間に対
応した設定値信号が容易に得られる。
ニプレータの手動モードを選択するスイツチが操
作されていない時は第１の積分器及び第２の積分
器の入出力間が増加方向の設定値を指令する第１
の接点に連動する接点及び減少方向の設定値を指
令する第２の接点に連動する接点により短絡さ
れ、スイツチの手動操作により第１の接点又は第
２の接点が動作して増加方向の設定値又は減少方
向の設定値が第１の積分器又は第２の積分器に入
力される時点で第１の接点に連動する接点又は第
２の接点に連動する接点によりその入出力間の短
絡が解かれるので、第１の積分器又は第２の積分
器の動作開始時にはノイズが残存しておらず、安
定した動作となる。また、第１の積分器及び第２
の積分器の出力信号とマニプレータの関節位置の
検出信号とを加算器により加算して設定値信号を
増加又は減少させているので、手動操作時間に対
応した設定値信号が容易に得られる。
以下本考案の一実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本考案によるマニプレータの手動設定
信号発生回路の回路例を示すものである。第１図
において、６ａ，７ａはマニプレータの手動モー
ドを選択する図示しないスイツチに応動する常開
接点で、その一方の常開接点６ａの一端は正の基
準電圧＋esが加えられる端子に接続され、その他
端は正の基準電圧＋esを積分する積分器９−１の
入力端に接続されている。また、他方の常開接点
６ａの一端は負の基準電圧−esが加えられる端子
に接続され、その他端は負の基準電圧−esを積分
する積分器９−２の入力端に接続されている。６
ｂ，７ｂは同じくマニプレータの手動モードを選
択する図示しないスイツチに応動する常閉接点
で、その一方の常閉接点６ｂは積分器９−１の入
出力端子間に接続され、他方の常閉接点６ｂは積
分器９−２の入出力端子間に接続されている。さ
らに、８はこれら積分器９−１，９−２の出力信
号とマニプレータの関節位置の検出信号Efとを
加算して設定値信号Esを出力する加算器である。
信号発生回路の回路例を示すものである。第１図
において、６ａ，７ａはマニプレータの手動モー
ドを選択する図示しないスイツチに応動する常開
接点で、その一方の常開接点６ａの一端は正の基
準電圧＋esが加えられる端子に接続され、その他
端は正の基準電圧＋esを積分する積分器９−１の
入力端に接続されている。また、他方の常開接点
６ａの一端は負の基準電圧−esが加えられる端子
に接続され、その他端は負の基準電圧−esを積分
する積分器９−２の入力端に接続されている。６
ｂ，７ｂは同じくマニプレータの手動モードを選
択する図示しないスイツチに応動する常閉接点
で、その一方の常閉接点６ｂは積分器９−１の入
出力端子間に接続され、他方の常閉接点６ｂは積
分器９−２の入出力端子間に接続されている。さ
らに、８はこれら積分器９−１，９−２の出力信
号とマニプレータの関節位置の検出信号Efとを
加算して設定値信号Esを出力する加算器である。
このような構成のマニプレータの手動設定信号
発生回路において、今、押しボタンスイツチによ
る手動操作を正側、即ち設定値信号を増加させる
方向に操作すると、常開接点６ａが閉じ、常閉接
点６ｂが開となり、正の基準電圧＋esが積分器９
−１に入力される。積分器９−１ではこの基準電
圧＋esを積分し、その積分結果を加算器８に出力
する。この加算器８には積分器９−１，９−２の
出力信号とマニプレータの関節位置検出信号Ef
が入力されるが、この場合には積分器９−２の出
力信号が零であることから、積分器９−１の出力
信号と関節位置の検出信号Efとが加算され、そ
の出力信号Esが新しい手動設定値信号となる。
上記とは逆に手動操作を負側、即ち設定値信号を
減少させる方向に操作した場合には、常開接点７
ａが閉じ、常閉接点７ｂが開となることから、積
分器９−２は負の基準電圧−esを積分してその積
分結果を加算器８に出力する。したがつて、加算
器８では積分器９−２の出力信号と関節位置の検
出信号Efとを加算（Ef−es／ｓ）し、これを新
しい設定値信号Esとして出力することになる。
発生回路において、今、押しボタンスイツチによ
る手動操作を正側、即ち設定値信号を増加させる
方向に操作すると、常開接点６ａが閉じ、常閉接
点６ｂが開となり、正の基準電圧＋esが積分器９
−１に入力される。積分器９−１ではこの基準電
圧＋esを積分し、その積分結果を加算器８に出力
する。この加算器８には積分器９−１，９−２の
出力信号とマニプレータの関節位置検出信号Ef
が入力されるが、この場合には積分器９−２の出
力信号が零であることから、積分器９−１の出力
信号と関節位置の検出信号Efとが加算され、そ
の出力信号Esが新しい手動設定値信号となる。
上記とは逆に手動操作を負側、即ち設定値信号を
減少させる方向に操作した場合には、常開接点７
ａが閉じ、常閉接点７ｂが開となることから、積
分器９−２は負の基準電圧−esを積分してその積
分結果を加算器８に出力する。したがつて、加算
器８では積分器９−２の出力信号と関節位置の検
出信号Efとを加算（Ef−es／ｓ）し、これを新
しい設定値信号Esとして出力することになる。
第２図は上述した手動設定信号発生回路の詳細
な構成を示すものである。第２図において、積分
器９−１は演算増幅器A1、抵抗R1、コンデンサ
C1及びツエナーダイオードD1より構成され、ま
た積分器９−２は演算増幅器A2、抵抗R2、コン
デンサC2及びツエナーダイオードD2より構成さ
れ、、さらに加算器８は演算増幅器A4と抵抗R5〜
R8で構成されている。また、加算器８に関節位
置の検出信号を入力する入力部には演算増幅器
A3と抵抗R3，R4よりなるバツフア回路１０が設
けられている。
な構成を示すものである。第２図において、積分
器９−１は演算増幅器A1、抵抗R1、コンデンサ
C1及びツエナーダイオードD1より構成され、ま
た積分器９−２は演算増幅器A2、抵抗R2、コン
デンサC2及びツエナーダイオードD2より構成さ
れ、、さらに加算器８は演算増幅器A4と抵抗R5〜
R8で構成されている。また、加算器８に関節位
置の検出信号を入力する入力部には演算増幅器
A3と抵抗R3，R4よりなるバツフア回路１０が設
けられている。
ここでその動作について述べるに、積分器９−
１，９−２は常開接点６ａ，７ａが閉じ、常閉接
点６ｂ，７ｂが開のとき、基準電圧＋es，−esを
入力信号として積分動作を行ない、その特性式は
−１／CRSである。但し、C1＝C2＝Ｃ，R1＝R2
＝Ｒ，Ｓは演算子（ｄ／dt）である。
１，９−２は常開接点６ａ，７ａが閉じ、常閉接
点６ｂ，７ｂが開のとき、基準電圧＋es，−esを
入力信号として積分動作を行ない、その特性式は
−１／CRSである。但し、C1＝C2＝Ｃ，R1＝R2
＝Ｒ，Ｓは演算子（ｄ／dt）である。
また、バツフア回路１０は関節位置の検出信号
Efを入力してその極性を反転した出力信号−Ef
として加算器８に入力する。加算器８は積分器９
−１，９−２の出力信号とバツフア回路１０の出
力信号とを加算するもので、その出力信号は手動
設定値信号Esとなる。
Efを入力してその極性を反転した出力信号−Ef
として加算器８に入力する。加算器８は積分器９
−１，９−２の出力信号とバツフア回路１０の出
力信号とを加算するもので、その出力信号は手動
設定値信号Esとなる。
Es＝−R8／R5（積分器９−１の出力）
−R8／R6（積分器９−２の出力）
−R8／R7（バツフア回路１０の出力）
ここで、抵抗R5＝R6＝R7＝R8とすると、
Es＝−（積分器９−１の出力）
−（積分器９−２の出力）
−（バツフア回路１０の出力）
となる。ここで、常開接点６ａが閉、常閉接点６
ｂが開で、常開接点７ａが開、常閉接点７ｂが閉
の場合、即ち手動設定値信号Esを増加させる場
合には、 Es＝−（積分器９−１の出力） −（バツフア回路１０の出力） ＝−（−es／CRS）−（−Ef） ＝es／CRS＋Ef になり、、逆にEsを減少させる場合には、常開接
点７ａが開、常閉接点７ｂが閉で、常開接点６ａ
が閉、常閉接点７ｂが開となるので、 Es＝−（積分器９−２の出力） −（バツフア回路１０の出力） ＝−（es／CRS）−（−Ef） ＝−es／CRS＋Ef ＝Ef−es／CRS となつて手動設定値信号Esを減少させることが
できる。
ｂが開で、常開接点７ａが開、常閉接点７ｂが閉
の場合、即ち手動設定値信号Esを増加させる場
合には、 Es＝−（積分器９−１の出力） −（バツフア回路１０の出力） ＝−（−es／CRS）−（−Ef） ＝es／CRS＋Ef になり、、逆にEsを減少させる場合には、常開接
点７ａが開、常閉接点７ｂが閉で、常開接点６ａ
が閉、常閉接点７ｂが開となるので、 Es＝−（積分器９−２の出力） −（バツフア回路１０の出力） ＝−（es／CRS）−（−Ef） ＝−es／CRS＋Ef ＝Ef−es／CRS となつて手動設定値信号Esを減少させることが
できる。
ここで、ツエナーダイオードD1，D2は演算増
幅器９−１，９−２の出力電圧を制限するもの
で、３〜5Vに制限するものである。
幅器９−１，９−２の出力電圧を制限するもの
で、３〜5Vに制限するものである。
このように本実施例ではマニプレータの手動モ
ードを選択する押しボタンスイツチが操作されて
いない時は積分器９−１及び積分器９−２の入出
力端子間が常閉接点６ｂ，７ｂの閉路により短絡
されており、また押しボタンスイツチの手動操作
により設定値増加方向又は設定値減少方向が選択
されると、常開接点６ａ又は７ａが閉じ、常閉接
点６ｂ又は７ｂが開となるので、正の基準電圧＋
es又は負の基準電圧−esが積分器９−１又は積分
器９−２に入力されると同時に積分器９−１又は
積分器９−２の入出力端子間の短絡が解かれるの
で、積分器９−１又は積分器９−２はノイズによ
り影響を何ら受けることなく、安定した積分動作
となる。また、積分器９−１及び積分器９−２の
出力信号とマニプレータの関節位置の検出信号と
を加算器８により加算して設定値信号を増加又は
減少させているので、手動操作時間に対応した設
定値信号 Es＝Ef±es／Ｓ 但し、ｓ＝ｄ／dt（演算子） が容易に得られる。
ードを選択する押しボタンスイツチが操作されて
いない時は積分器９−１及び積分器９−２の入出
力端子間が常閉接点６ｂ，７ｂの閉路により短絡
されており、また押しボタンスイツチの手動操作
により設定値増加方向又は設定値減少方向が選択
されると、常開接点６ａ又は７ａが閉じ、常閉接
点６ｂ又は７ｂが開となるので、正の基準電圧＋
es又は負の基準電圧−esが積分器９−１又は積分
器９−２に入力されると同時に積分器９−１又は
積分器９−２の入出力端子間の短絡が解かれるの
で、積分器９−１又は積分器９−２はノイズによ
り影響を何ら受けることなく、安定した積分動作
となる。また、積分器９−１及び積分器９−２の
出力信号とマニプレータの関節位置の検出信号と
を加算器８により加算して設定値信号を増加又は
減少させているので、手動操作時間に対応した設
定値信号 Es＝Ef±es／Ｓ 但し、ｓ＝ｄ／dt（演算子） が容易に得られる。
以上述べたように本考案によれば、押しボタン
による手動制御機能を有し、且つマニプレータの
関節位置の検出信号と設定値信号との偏差信号が
零になるように前記マニプレータの関節位置を制
御する制御装置におけるマニプレータの手動設定
信号発生回路において、手動モードを選択するス
イツチに応動して増加方向の設定値を指令する第
１の接点及び減少方向の設定値を指令する第２の
接点と、前記スイツチにより手動モードが選択さ
れていない時は前記第１の接点と連動する接点に
より入出力間が短絡され手動モードが選択される
とその短絡を解いて前記第１の接点により前記増
加方向の設定値が入力される第１の積分器と、前
記スイツチにより手動モードが選択されていない
時は前記第２の接点と連動する接点により入出力
間が短絡され手動モードが選択されるとその短絡
を解いて前記第２の接点により前記減少方向の設
定値が入力される第２の積分器と、この第１の積
分器及び第２の積分器の出力と前記マニユプレー
タの関節位置の検出信号とを加算して設定値信号
を出力する加算器とを設ける構成としたので、簡
単な構成にして安定した動作が可能になるととも
に手動操作時間に対応した設定値信号が容易に得
られるマニプレータの手動設定信号発生回路を提
供することができる。
による手動制御機能を有し、且つマニプレータの
関節位置の検出信号と設定値信号との偏差信号が
零になるように前記マニプレータの関節位置を制
御する制御装置におけるマニプレータの手動設定
信号発生回路において、手動モードを選択するス
イツチに応動して増加方向の設定値を指令する第
１の接点及び減少方向の設定値を指令する第２の
接点と、前記スイツチにより手動モードが選択さ
れていない時は前記第１の接点と連動する接点に
より入出力間が短絡され手動モードが選択される
とその短絡を解いて前記第１の接点により前記増
加方向の設定値が入力される第１の積分器と、前
記スイツチにより手動モードが選択されていない
時は前記第２の接点と連動する接点により入出力
間が短絡され手動モードが選択されるとその短絡
を解いて前記第２の接点により前記減少方向の設
定値が入力される第２の積分器と、この第１の積
分器及び第２の積分器の出力と前記マニユプレー
タの関節位置の検出信号とを加算して設定値信号
を出力する加算器とを設ける構成としたので、簡
単な構成にして安定した動作が可能になるととも
に手動操作時間に対応した設定値信号が容易に得
られるマニプレータの手動設定信号発生回路を提
供することができる。
第１図は本考案によるマニプレータの手動設定
信号発生回路の一実施例を示す回路構成図、第２
図は第１図の回路構成の詳細図、第３図はマニプ
レータの関節位置を制御する制御装置の回路図、
第４図及び第５図は従来の異なる手動設定信号発
生回路をそれぞれ示す構成説明図である。 １……減算器、２……サーボコントローラ、３
……駆動装置、４……位置検出器、６ａ，７ａ…
…常開接点、６ｂ，７ｂ……常閉接点、８……加
算器、９−１，９−２……積分器、１０……バツ
フア回路、A1〜A4……演算増幅器、R1〜R8……
抵抗、C1，C2……コンデンサ、D1，D2……ツエ
ナーダイオード。
信号発生回路の一実施例を示す回路構成図、第２
図は第１図の回路構成の詳細図、第３図はマニプ
レータの関節位置を制御する制御装置の回路図、
第４図及び第５図は従来の異なる手動設定信号発
生回路をそれぞれ示す構成説明図である。 １……減算器、２……サーボコントローラ、３
……駆動装置、４……位置検出器、６ａ，７ａ…
…常開接点、６ｂ，７ｂ……常閉接点、８……加
算器、９−１，９−２……積分器、１０……バツ
フア回路、A1〜A4……演算増幅器、R1〜R8……
抵抗、C1，C2……コンデンサ、D1，D2……ツエ
ナーダイオード。
Claims (1)
- 押しボタンによる手動制御機能を有し、且つマ
ニプレータの関節位置の検出信号と設定値信号と
の偏差信号が零になるように前記マニプレータの
関節位置を制御する制御装置におけるマニプレー
タの手動設定信号発生回路において、手動モード
を選択するスイツチに応動して増加方向の設定値
を指令する第１の接点及び減少方向の設定値を指
令する第２の接点と、前記スイツチにより手動モ
ードが選択されていない時は前記第１の接点と連
動する接点により入出力間が短絡され手動モード
が選択されるとその短絡を解いて前記第１の接点
により前記増加方向の設定値が入力される第１の
積分器と、前記スイツチにより手動モードが選択
されていない時は前記第２の接点と連動する接点
により入出力間が短絡され手動モードが選択され
るとその短絡を解いて前記第２の接点により前記
減少方向の設定値が入力される第２の積分器と、
この第１の積分器及び第２の積分器の出力と前記
マニユプレータの関節位置の検出信号とを加算し
て設定値信号を出力する加算器とからなるマニプ
レータの手動設定信号発生回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16761785U JPH0337903Y2 (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16761785U JPH0337903Y2 (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6274988U JPS6274988U (ja) | 1987-05-13 |
| JPH0337903Y2 true JPH0337903Y2 (ja) | 1991-08-09 |
Family
ID=31099711
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16761785U Expired JPH0337903Y2 (ja) | 1985-10-31 | 1985-10-31 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0337903Y2 (ja) |
-
1985
- 1985-10-31 JP JP16761785U patent/JPH0337903Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6274988U (ja) | 1987-05-13 |
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