JPH033794A - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
- Publication number
- JPH033794A JPH033794A JP13452889A JP13452889A JPH033794A JP H033794 A JPH033794 A JP H033794A JP 13452889 A JP13452889 A JP 13452889A JP 13452889 A JP13452889 A JP 13452889A JP H033794 A JPH033794 A JP H033794A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- explosion
- gas
- proof structure
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、防爆構造を有し、特に安全性が高く且つ確実
に制御できるロボットに関し、例えば爆発性雰囲気内で
使用するのに好適なものである。
に制御できるロボットに関し、例えば爆発性雰囲気内で
使用するのに好適なものである。
〈従来の技術〉
例えば、爆発性の雰囲気内でロボットを使用する場合、
通常のロボットを使用すると断線等によって発生する火
花等による爆発の危険性がある。
通常のロボットを使用すると断線等によって発生する火
花等による爆発の危険性がある。
そこで、従来、爆発性雰囲気内で使用するロボットには
、信号伝送系に空気圧信号系等が、又、動力供給系に油
圧・空気圧等が採用されている。
、信号伝送系に空気圧信号系等が、又、動力供給系に油
圧・空気圧等が採用されている。
〈発明が解決しようとする課題〉
しかしながら、ロボットの信号伝送系に空気圧信号系を
用いた場合、空気圧による制御であるため、きめ細かい
制御が困難であり、又、使用可能なセンサーをタッチセ
ンサ等に限られるという問題がある。また、動力供給系
に空気圧又は油圧を用いた場合、やはりきめ細かい位置
決めが困難であり、さらに複雑な座標変換を用いる必要
があるという問題がある。
用いた場合、空気圧による制御であるため、きめ細かい
制御が困難であり、又、使用可能なセンサーをタッチセ
ンサ等に限られるという問題がある。また、動力供給系
に空気圧又は油圧を用いた場合、やはりきめ細かい位置
決めが困難であり、さらに複雑な座標変換を用いる必要
があるという問題がある。
本発明はこのような事情に艦み、爆発性雰囲気内での安
全性及び高制御性の両立を図ったロボットを提供するこ
とを目的とする。
全性及び高制御性の両立を図ったロボットを提供するこ
とを目的とする。
く課題を解決するための手段〉
前記目的を達成する本発明に係るロボットは、本体内に
防爆構造を有すると共に該防爆構造内にガスモータ及び
このガスモータにより駆動される発電器並びに光電気変
換器を有し、上記ガスモータへ空気又は不活性ガスを供
給するための供給ホースと信号伝送用の光ファイバケー
ブルとを具えてなることを特徴とする。
防爆構造を有すると共に該防爆構造内にガスモータ及び
このガスモータにより駆動される発電器並びに光電気変
換器を有し、上記ガスモータへ空気又は不活性ガスを供
給するための供給ホースと信号伝送用の光ファイバケー
ブルとを具えてなることを特徴とする。
く作 用〉
供給ホースを介して空気又は不活性ガスを供給すること
によりガスモータを駆動し、これにより発電機を回して
発電を行うと共に必要により動力を得、さらに光電気変
換器や制御系を作動させる。
によりガスモータを駆動し、これにより発電機を回して
発電を行うと共に必要により動力を得、さらに光電気変
換器や制御系を作動させる。
外部からの制御信号は光信号として光電気変換器へ送り
、ここで電気信号に変換した後、制御系へ送られる。一
方、ロボット本体で電気信号として取出されたデータは
光電気変換器で光信号に変換された後、光信号として光
ファイバを介して外部へ送られる。
、ここで電気信号に変換した後、制御系へ送られる。一
方、ロボット本体で電気信号として取出されたデータは
光電気変換器で光信号に変換された後、光信号として光
ファイバを介して外部へ送られる。
このように、発電及び電気信号による制御はロボット本
体の防爆構造内のみで行い、との防爆構造内と爆発性雰
囲気外との接続は、供給ホースと光ファイバケーブルの
みで行われる。
体の防爆構造内のみで行い、との防爆構造内と爆発性雰
囲気外との接続は、供給ホースと光ファイバケーブルの
みで行われる。
く実 施 例〉
以下、本発明を実施例に基づいて説明する。
第１図には一実施例に係る四ボットのシステム概念図を
示す。同図に示すように、爆発性雰囲気Ａ内に載置され
るロボット本体１１には防爆構造１２が具えられており
、この防爆構造１２内に動力供給系及び信号伝送系の各
種装置が設けられている。
示す。同図に示すように、爆発性雰囲気Ａ内に載置され
るロボット本体１１には防爆構造１２が具えられており
、この防爆構造１２内に動力供給系及び信号伝送系の各
種装置が設けられている。
図中、１３はガスヘッダ、１４はガスモータ、１５は発
電機であり、ガスヘッダ１３には爆発性雰囲気Ａ外から
空気又は不活性ガス（以下、空気又は不活性ガスを単に
ガスという）を供給する供給ホース１６が連結されてい
る。ガスモータ１４はガスヘッダ１３に供給されたガス
により駆動され、このガスモー一 タ１４の駆動力により発電機１５が回され、発電される
。
電機であり、ガスヘッダ１３には爆発性雰囲気Ａ外から
空気又は不活性ガス（以下、空気又は不活性ガスを単に
ガスという）を供給する供給ホース１６が連結されてい
る。ガスモータ１４はガスヘッダ１３に供給されたガス
により駆動され、このガスモー一 タ１４の駆動力により発電機１５が回され、発電される
。
一方、１７は光電気変換器、１８はセンサ等からのデー
タを処理したり全体の制御を行ったりして電気信号の授
受を行う制御装置。
タを処理したり全体の制御を行ったりして電気信号の授
受を行う制御装置。
１９はセンサ等であり、光電気変換器１７及び制御装置
１８は、発電機１５により発電された電気により作動さ
れる。また、光電気変換器１７には爆発性雰囲気Ａ外と
の光信号の授受を行うための光ファイバケーブル２０が
接続されている。
１８は、発電機１５により発電された電気により作動さ
れる。また、光電気変換器１７には爆発性雰囲気Ａ外と
の光信号の授受を行うための光ファイバケーブル２０が
接続されている。
さらに、本実施例では、ロボット本体１１の動力源とし
て防爆構造１２外にガスモータ２１を設けている。この
ガスモータ２１はガスへラダ１３に供給されたガスによ
り駆動されるようになっており、又、制御装置１８から
の制御信号により制御されるようになっている。
て防爆構造１２外にガスモータ２１を設けている。この
ガスモータ２１はガスへラダ１３に供給されたガスによ
り駆動されるようになっており、又、制御装置１８から
の制御信号により制御されるようになっている。
このようなロボットにおいては、まず、供給ホース１６
を介してガスを供給して防爆槽− 造１２内で発電を行い、制御装置１８及び光電気変換装
置１７を動作させる。次に、光ファイバケーブル２０を
介して制御信号を光信号で送ると、この光信号は光電気
変換＠ｌ！１７により電気信号に変換され、制卸装置１
８に入る。そして、電気信号に変換された制御信号によ
りセンサ１９及びガスモータ２１等を制御する。一方、
センサ１９からの信号は、制御装置１８から光電気変換
１７へ送られて光信号に変換された後、光ファイバケー
ブル２０を介して外部へ送られる。
を介してガスを供給して防爆槽− 造１２内で発電を行い、制御装置１８及び光電気変換装
置１７を動作させる。次に、光ファイバケーブル２０を
介して制御信号を光信号で送ると、この光信号は光電気
変換＠ｌ！１７により電気信号に変換され、制卸装置１
８に入る。そして、電気信号に変換された制御信号によ
りセンサ１９及びガスモータ２１等を制御する。一方、
センサ１９からの信号は、制御装置１８から光電気変換
１７へ送られて光信号に変換された後、光ファイバケー
ブル２０を介して外部へ送られる。
このようなロボットでは、防爆構造１２内で発電を行う
と共にとの防爆構造１２内のみで電気信号の授受を行い
、爆発性雰囲気Ａ外との接続は、ガスを供給する供給ホ
ース１６と光ファイバケーブル２０のみで行っているの
で、安全性が確保でき、且つ制御は電気信号で行ってい
るので確実できめ細かい制御が可能となる。
と共にとの防爆構造１２内のみで電気信号の授受を行い
、爆発性雰囲気Ａ外との接続は、ガスを供給する供給ホ
ース１６と光ファイバケーブル２０のみで行っているの
で、安全性が確保でき、且つ制御は電気信号で行ってい
るので確実できめ細かい制御が可能となる。
第２図〜第４図にはそれぞれ他の実施例に係るロボット
のシステム概念図を示す。なお、上記実施例と同一部材
には同一符号を不して重複した説明は省略する。
のシステム概念図を示す。なお、上記実施例と同一部材
には同一符号を不して重複した説明は省略する。
第２図の実施例はロボット本体１１の動力源としてガス
モータ２１に代りに電動モータ２２を使用するものであ
る。この電動モータ２２は防爆構造１２内に設けられて
おり、発電機１５で発電された電力で駆動される。
モータ２１に代りに電動モータ２２を使用するものであ
る。この電動モータ２２は防爆構造１２内に設けられて
おり、発電機１５で発電された電力で駆動される。
また、第３図の実施例は第１図に示すロボットに、照明
用ライ１．、Ｔｖカメラ等の補機２３を設けたものであ
る。乙の補機２３は防爆構造１２内に設けられており、
発電機１５による電力により動作されると共に制御装置
１８との電気信号の授受を行うようになっている。
用ライ１．、Ｔｖカメラ等の補機２３を設けたものであ
る。乙の補機２３は防爆構造１２内に設けられており、
発電機１５による電力により動作されると共に制御装置
１８との電気信号の授受を行うようになっている。
さらに、第４図の実施例は、ロボット１１の動力源とし
てガスモータ２１の代りに電動モータ２２を使用すると
共に、照明用ライト。
てガスモータ２１の代りに電動モータ２２を使用すると
共に、照明用ライト。
ＴＶ子テレビの補機２３を具えたものである。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明のロボットによれば、例え
ば爆発性雰囲気内で作動させる場合に、外部との接続に
電気ケーブルを用いる必要がないので安全性が確保でき
、且つロボット本体の制御・駆動は電気信号を介して行
うので確実できめ細かい制御が可能となる。
ば爆発性雰囲気内で作動させる場合に、外部との接続に
電気ケーブルを用いる必要がないので安全性が確保でき
、且つロボット本体の制御・駆動は電気信号を介して行
うので確実できめ細かい制御が可能となる。
第１図〜第４図はそれぞれ本発明の実施例に係るシステ
ム概念図を示す。 図面中、 １１はロボット本体、 １２は防爆構造、 １３はガスヘッダ、 １４はガスモータ、 １５は発電機、 １６は供給ホース、 １７は光電気変換器、 １８は制御装置、 １９はセンサ、 ２０は光ファイバケーブル、 ２１ばガスモータ、 ２２は電動モータ、 ２３は補機（照明ライト・ＴＶカメラ等）である。
ム概念図を示す。 図面中、 １１はロボット本体、 １２は防爆構造、 １３はガスヘッダ、 １４はガスモータ、 １５は発電機、 １６は供給ホース、 １７は光電気変換器、 １８は制御装置、 １９はセンサ、 ２０は光ファイバケーブル、 ２１ばガスモータ、 ２２は電動モータ、 ２３は補機（照明ライト・ＴＶカメラ等）である。
Claims (1)
- 本体内に防爆構造を有すると共に該防爆構造内にガスモ
ータ及びこのガスモータにより駆動される発電機並びに
光電気変換器を有し、上記ガスモータへ空気又は不活性
ガスを供給するための供給ホースと信号伝送用の光ファ
イバケーブルとを具えてなることを特徴とするロボット
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13452889A JP2664990B2 (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13452889A JP2664990B2 (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH033794A true JPH033794A (ja) | 1991-01-09 |
| JP2664990B2 JP2664990B2 (ja) | 1997-10-22 |
Family
ID=15130426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13452889A Expired - Fee Related JP2664990B2 (ja) | 1989-05-30 | 1989-05-30 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2664990B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007530829A (ja) * | 2004-03-24 | 2007-11-01 | ジャイズ グループ リミテッド | トリートメント剤を便器へと放出するディスペンサ |
| US7535712B2 (en) | 2006-05-30 | 2009-05-19 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Electronic apparatus |
| CN110116408A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-08-13 | 深圳市证通电子股份有限公司 | 机器人安全控制方法、机器人及计算机可读存储介质 |
| CN112113614A (zh) * | 2020-09-16 | 2020-12-22 | 上海朗驰佰特智能技术有限公司 | 基于化工厂环境的防爆巡检机器人 |
-
1989
- 1989-05-30 JP JP13452889A patent/JP2664990B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007530829A (ja) * | 2004-03-24 | 2007-11-01 | ジャイズ グループ リミテッド | トリートメント剤を便器へと放出するディスペンサ |
| US7535712B2 (en) | 2006-05-30 | 2009-05-19 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Electronic apparatus |
| CN110116408A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-08-13 | 深圳市证通电子股份有限公司 | 机器人安全控制方法、机器人及计算机可读存储介质 |
| CN110116408B (zh) * | 2019-05-14 | 2021-12-28 | 深圳市证通电子股份有限公司 | 机器人安全控制方法、机器人及计算机可读存储介质 |
| CN112113614A (zh) * | 2020-09-16 | 2020-12-22 | 上海朗驰佰特智能技术有限公司 | 基于化工厂环境的防爆巡检机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2664990B2 (ja) | 1997-10-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |