JPH033804A - ピッカー装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、中小規模の倉庫、工場において部品・商品・
工具等の物品を所定の場所から所定の場所へ搬出入・移
載・移送するピッカー装置に関する。

（従来の技術） 従来のピッカー装置の走行体の走行及びこれに搭載した
ピッキング装置、−一ディング装置、アンローディング
装置の昇降は、走行体に装置したモータ及びその伝動機
構によってなされている。

又走行体の下部をはねじ軸でもって駆動するピッカー装
置もある。

（発明が解決しようとする課題） 従来のピッカー装置では走行体及びピッキング装置、ロ
ーディング装置、アンローディング装置を載置した昇降
台のモータその伝動機構等の駆動部が走行体に搭載され
、ピンカー装置の運動する走行体全体の重量（慣性）が
大きくなって高速運行、大きな加速・減速が行えず、ピ
ッキング。

ローディング速度が高速化できないという問題点があっ
た。又走行体の下部をねじ軸でもって駆動するピッカー
装置では加減速の際ピンカー装置の上部が左右に振れて
振動し、不安定となり高速化を難しくしていた。

又、振れるので昇降台のマストの剛性を高めねばならず
、重量がその分増大して大型化して高速化・急加減速を
妨げていた。加えてねじ軸の駆動は騒音が大きく、又車
輪によるものではスリップが発生し易く位置制御が複雑
て高速化に限度があった。

本発明の課題は従来の問題点を解決し、高速運行、大き
な加減速を可能として高いピッキング速度、ローディン
グ速度を得ることがてぎるようにすることにある。

（課題を解決するための手段） かかる課題を解決した本発明の要旨は、１）物品の出入
れ・把持を行うピッキング又はローディング装置を装置
した走行体に於いて、タイミングベルトまたはチェーン
の途中又は終端を走行体の上部及び下部に止着し、しか
も走行方向で且つ走行体の上下部を同一方向に引張する
ように上記した走行用タイミングベルトまたはチェノを
張架し、同タイミングベルトまたはチェーンを送って駆
動する走行用駆動部をその走行体外方に固設し、同走行
用駆動部を作動させることで走行体を走行させることを
特徴とするピッカー装置２）物品の出入れ・把持を行う
ピッキング又はローディング装置を昇降台に装置した走
行体に於いて、終端を固定された場所に止着したタイミ
ングベルトまたはチェーンを走行方向に長く張架すると
ともに、同タイミングベルトまたはチェーンの途中を走
行体の−下部と昇降台との間及び下部と昇降台との間て
ループさせ、更にタイミングベルトまたはチェーンを送
って駆動する昇降用駆動部を走行体外方に固設し、同昇
降用駆動部を正逆回転させることで走行体上のピッキン
グ又はロデイング装置を上下動させることを特徴とする
ピッカー装置 ３）物品の出入）↑・把持を行うピソギング又はローデ
ィング装置を昇降台に装置した走行体に於いて、タイミ
ングベルトまたはチエ＝７の途中又は終端な走行体の上
部及び下部に＋Ｌ　着し、しかも走行方向で且つ走行体
の」二下〆■りを同一ノテ向に引張するように上記走行
用タイミングベルトまたはチェーンを張架し、同タイミ
／グベルトまたはチェーンを送って駆動する走行用駆動
部をその走行体外方に固設し、叉終端を固定された場所
に止着した昇降用タイミングベルト・チェーン又はワイ
ヤ等索体を走行力向に長く張架するとともｔこ、同索体
の途中な走行体の上部と昇降台との間及び下部と昇降台
との間でループさせ、更に同素体を送って駆動する昇降
用駆動部をその走行体外方に固設し、外方に配置した走
行用駆動部を作動させることで走行体を走行させ又昇降
用駆動部を作動させることで走行体上の昇降台を上下動
させることを特徴とするピッカー装置 ４）ｙ７７降が昇降台るマストを角パイプとし、同角パ
イプの各隅部それぞれの隅部面に一対の直交する方向の
ローラを圧接して昇降台を昇降自在とする請求項２又は
３記載のピンカー装置にある。

（作用） 本発明では、走行体をタイミングベルトまたはチェーン
で駆動すると共に、それを駆動する走行用駆動部を走行
体の外側に固設しているので、走行体には走行のための
駆動部の＠量増加はきわめて軽微なものとなる。しかも
走行体の上部と下部との二点て同一方向に同−力でもっ
て牽引するので、走行体の振ｈ　、振動が大＋ＩＪに抑
えられ安定した加減速・高速化を可能としている。又安
定するので昇降台のマストの剛性を低いものにでき軽量
化・小型化てきる。

又、走行体の昇降台の昇降を同様にタイミングベルトま
たはチェーンて駆動させ、その駆動部を走行体の外方に
固設させているので昇降台の昇降のための駆動部による
走行体の重量増加もきわめて軽微なものとなっている。

Ｊ：って慣性を小さく抑え、高速化、大きな加減速を容
易としている。

しかも走行体の走行ｔこかかわらず、昇降用駆動部を作
動させなければ昇降用タイミングベルトまたはチェーン
はその上部と下部とから昇降台を引ぎあって自動的に平
衡しているのてタイミングベルトまたはチェーンの昇降
台とのループの折り返し接点個所は移動しても昇降台を
一定の高さのまま保持できるものである。

更に、この走行車の走行を」二記同様にタイミングベル
トまたはチェーン及び走行用駆動部を使い、昇降台の昇
降もタイミングベルト・チェーン又はワイヤ及び外部に
置かれた４降用駆動部を使って行う構造とすれば、更に
走行体の重惜は小さく抑えられ高速化、急加減速を可能
としえるものとなる。

昇降台が４降するマストを角パイプとし、同角パイプの
各隅部それぞれの隅部面（・こ一対の直交する方向のロ
ーラを圧接して昇降台を昇降自在とする構造とすれば、
角パイプがローラ面とともにガイド面となってローラの
面接左右の動きを拘束して少ないローラて昇降可能とし
て構造を簡単にして軽量化、小型化できる。

本考案は上記走行機構、昇降機構、昇降構造各部に特徴
があり、これらの組み合Ｊっせ、又はこれらの特徴と従
来の走行機構・昇降機構・昇降構造との組み合わせとか
らなるものである。

（実施例〕 以下、実施例を図面に基づいて説明する。

第１〜９図に示す実施例は走行体の走行及び昇降台の昇
降ともにタイミングベルトで駆動し、又昇降台のマスト
を角パイプとし、その各隅部それぞれに直交する一対の
ローラ計４個のローラてもって昇降台を昇降自在として
いる。そして昇降台には水ＩＬに伸縮するアームと、同
アームの先端に回転して選択てきる３組の物品把持・・
／ドとからなるピッキング装置が装置されている。

第１図は実施例を示す市面図、第２図は同側面図、第３
図は実施例のタイミングベルトの張架状態を示す説明図
、第４図は走行体のマスト］二部と昇降台を示す説明図
、第５図はピンキング装置を示す斜視図、第６図は点状
チー−ブを使った物品把持・・ンドの縦断面図、第７図
は昇降台の昇降機構を示す斜視図、第８．９図はその応
用例を示す斜視図である。

図中（１）は走行体、（２）は角パイプのマスト、（３
）は走行用タイミングベルｌ−、（４）はモータ（４ａ
）でタイミングベルトプーリ　（４ｂ）を回動させる走
行用駆動部、（５）は昇降台、（６）は昇降台に取付け
たピッキング装置、（７）は同ピッキング装置の／リノ
ダー、（８）は同シリンダーのンリ／ダーロンド、（９
）　、　（ｌｏ）　、　（ｕ）は同プリンダーロンド先
端に取イ・ｊけた三台の物品を把持する・・／ドで、（
９）は−に＝）の抑圧片（１つがノリンダー（＋１３）
で開閉して物品を挟持して把持する・・ンドて、（１０
）はその吸着パット（１・０がら空気を吸引して負圧に
よろて物品を把持する・・／ド、（１１）は環状ヂ一一
−ブ（１均の中央に物品の−Ｌ部を挿入して環状チュー
ブ（１０に空気を注入することて環状チューブ（國を中
心］ｊ向ｅこ膨張変形させて挿入した物品な把持するも
のである。

（２０）はｙｊ降用タイミングベルト、（２＋）はモー
タ（２１ａ）でタイミングベルトプーリ　（２１ｂ）を
回動させる昇降用駆動部、（２つはタイミングベルｌ−
（２０）の終端固定点、（２３１は走行用タイミングベ
ルト（３）のマスト（２）上部での１に着個所、（２１
）は物品格納庫フレームに取付けた走行用タイミングベ
ルト（３）のプーリ、（２４ａ）は二連プーリ、（２句
は物品格納庫フレームンこ取付けた昇降用タイミングベ
ルｌ−（２０）のプーリ、（２５ａ）は走行体（１）に
取（＝ｊけた昇降用プーリ、（滅は走行体（１）の走行
車輪、（２７１は走行体（１）のガイドロール、（２８
）は昇降台（５）の昇降用ローラ、（２９）は走行体（
１）の走行レール、（３０）は物品格納車、（３Ｉ）は
物品搬送コンベヤ、（３′４は収納箱搬送コンベヤ、（
３３１は物品、（３→は収納箱、（（ト）は回収ノユー
ト、（洞は回収箱、（３７）は走行用タイミングベルト
（３）の走行体（１）下部でのＩに着個所、（３■は物
品把持・・ンド（９）、　（１０）、　（ＩＩ）の取イ
」板、（３９）は間取（１板を回転させて物品把持・・
ンド（９）（１０）（１１）の選択を可能とする回動エ
アモタ、（５０は物品を回収／ニートへ押しやるフッ／
ヤーである。

この実施例ては、走行体（１）の走行は走行用駆動部（
４）を回転させればタイミングベルｈ　（３）がマスト
（２）の上部の止着個所（２３及び走行体（１）下部の
止着個所（３カを同一方向（第１図中では左方向）に引
張して走行体（１）を左方向に走行させる。走行用駆動
部（４）を逆転させれば右方向に走行てきる。又Ｈ降用
駆動駆動部（２１）を一方向に回転させれば昇降用タイ
ミングベルト（２０）がマスト（２）の下方のベルト部
分に送り出し、マスト（２）の上方のベルト部分に対し
ては引き込む方向に動かされ、昇降台（５）を」二昇さ
せる。又駆動部（２１）を逆回転させればタイミングベ
ルト（２０）は逆方向に動いて昇降台（５）を降下させ
る。

そして昇降用駆動部（２１）が回転しなげれば走行体（
１）が移動してもタイミングベルト（２０）が動かず昇
降台（５）の上下の移動を制動するように働き、走行体
（１）の移動にかかわらず昇降台（５）は一定高さを保
持できる。このように走行体（１）の走行と昇降台（５
）の昇降とは独立して外部固定の駆動部（４）、　（２
１）によって行えるものとなっている。。

このように走行体（１）、昇降台（５）を所定の位置高
さンこしてンリノダー（７）を作動してシリンダーロン
ド先端に取イ・ｊけた物品把持・・ンド（９）　、　（
１＠　、　Ｈを物品（３３）の位置まて伸ばし、回動エ
アモータ（３９）を作動し、物品（３□□□に合った物
品把持）・ンドｆ９）　、　（ｌｏ）（ＩＩ）いずれか
を選択し、次に昇降用駆動部（２１）な作動して昇降台
（５）全体を降下させ所要の把持位置にもってぎて物品
を一個把持するものである。そしてｙ７降用駆動部（２
１）を逆転させてからノリ／グー（７）を逆方向に作動
してピッキング装置（６）を寄せて、物品を把持した状
態て走行体（１）ン移動し、所定の所で昇降台（５）全
体及び／リンダー（７）　　ピッキング装置（６）す作
動させて把持した物品を物品搬送コンベヤ（３Ｉ）に直
接又は収納箱１回収箱内に画くものである。

又実施例の昇降台（５）のローラ（２８）による４降の
機構は第７図に示している。第８９図ンこ実際の使用状
態を示している。

（発明の効果） 以上の様に本発明によれば、タイミングベルトまたはチ
ェーン駆動て走行体を走行させ、しかもその−上部、下
部の二点て同一方向で牽引することて安定し且つ精度の
高い高速走行な可能としている。しかも走行体の駆動部
は外部ンこあり、しかも二点て牽引するものであるから
マストの揺れが少なく構造強度を軽減てき小型化てきる
のて走行体の慣（’Ｉを小さく抑えて高速走行、急加減
速をｉ１能としている。

また昇降台の昇降をタイミングベルトまたはチー−／駆
動にすれば走行体の走行の場合と同様に軒昂−て高位置
精度て高速化な可能にできる。

走行体の走行と昇降台の昇降ともにタイミングベルト・
チェーン駆動できれば更にこれらの効果は増大する。

更に、昇降台のＨＩ３な角パイプのマストと一対ローラ
２組でするものではマス１−と昇降構造を軽量化しコス
ト安に製作てぎ、Ｆ２効果を更に高める０

【図面の簡単な説明】

第１図は実施例を示す正面図、第２図は同側面図、第３
図はタイミングベルトの張架状態を示す説明図、第４図
は走行体のマス＋・、ｈ部とｙｊ、降台を示す説明図、
第５図はピッキング装置を示す斜視図、第６図は環状チ
ューブを使った物品把持）・ンドの縦断面図、］χＳ７
図は昇降台のＦ？降機構を示す断面図、第８゜ ９図はその応用例を示す斜視図で ある。 （Ｉ）、走行体　　　　　　　（２）、マスト（３）、
走行用タイミングベルト （４）二定行用駆動部 （５）：ｌ降台　　　　　　　（６）　　ピッキング装
置（７）：／リンダー　　　　　（９）　、　（１０）
　、　（ｎ）　：ハンド（２０）　：　Ｆｆ−降用タイ
ミングベルト（２１）：Ｗ降用駆動部 （喝：終端固定点　　　　　（２［有］、（３７）：止
着個所（２す、（２→：　プーリ　　　　　（２８）ニ
アｉ、降用ローラ（慢：物品 特　　許 出 願　　人 西部電機株式会社 代 理 人 戸　　島　　省　　四　　部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）物品の出入れ・把持を行うピッキング又はローディ
   ング装置を装置した走行体に於いて、タイミングベルト
   またはチェーンの途中又は終端を走行体の上部及び下部
   に止着し、しかも走行方向で且つ走行体の上下部を同一
   方向に引張するように上記走行用タイミングベルトまた
   はチェーンを張架し、同タイミングベルトまたはチェー
   ンを送って駆動する走行用駆動部をその走行体外方に固
   設し、同走行用駆動部を作動させることで走行体を走行
   させることを特徴とするピツカー装置。 ２）物品の出入れ・把持を行うピツキング又はローディ
   ング装置を昇降台に装置した走行体に於いて、終端を固
   定された場所に止着したタイミングベルトまたはチェー
   ンを走行方向に長く張架するとともに、同タイミングベ
   ルトまたはチェーンの途中を走行体の上部と昇降台との
   間及び下部と昇降台との間でループさせ、更にタイミン
   グベルトまたはチェーンを送って駆動する昇降用駆動部
   を走行体外方に固設し、同昇降用駆動部を正逆回転させ
   ることで走行体上のピッキング又はローディング装置を
   上下動させることを特徴とするピッカー装置。 ３）物品の出入れ・把持を行うピツキング又はローディ
   ング装置を昇降台に装置した走行体に於いて、タイミン
   グベルトまたはチェーンの途中又は終端を走行体の上部
   及び下部に止着し、しかも走行方向で且つ走行体の上下
   部を同一方向に引張するように上記走行用タイミングベ
   ルトまたはチェーンを張架し、同タイミングベルトまた
   はチェーンを送って駆動する走行用駆動部をその走行体
   外方に固設し、又終端を固定された場所に止着した昇降
   用タイミングベルト・チェーン又はワイヤ等索体を走行
   方向に長く張架するとともに、同索体の途中を走行体の
   上部と昇降台との間及び下部と昇降台との間でループさ
   せ、更に同索体を送って駆動する昇降用駆動部をその走
   行体外方に固設し、外方に配置した走行用駆動部を作動
   させることで走行体を走行させ又昇降用駆動部を作動さ
   せることで走行体上の昇降台を上下動させることを特徴
   とするピッカー装置。 ４）昇降台が昇降するマストを角パイプとし、同角パイ
   プの各隅部それぞれの隅部面に一対の直交する方向のロ
   ーラを圧接して昇降台を昇降自在とする請求項２又は３
   記載のピッカー装置。