JPH0338162B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、上下、左右に亘り多数の棚小間を有
する格納棚を備え、該格納棚に沿つて形成された
棚通路において、該格納棚への格納物品の出し入
れを行うようにした物品保管装置に関するもので
ある。

従来技術 単式格納棚の前後両側に間口面に沿つて搬出入
機が移動し、格納物の搬出入を行なうようにした
本出願人の出願に係る特願昭59−268425号の物品
保管装置は、各格納棚毎にその端部に移載台を備
えたものであつた。

第８図はこのような本出願人の出願に係る特願
昭59−268425号の物品保管装置の一例を示す平面
図である。

単式の格納棚a₁，a₂，a₃が互いに平行に配置さ
れ、各格納棚の前後両側に間口面に沿つて搬出入
機b₁，b₂，b₃，b₄が移動するようになつている。
各格納棚a₁，a₂，a₃の一方の端部には移載台c₁，
c₂，c₃がそれぞれ配置されていた。

発明が解決しようとする問題点 しかるに各格納棚にそれぞれ１台ずつ移載台を
設けることはそれだけコストがかかることであ
り、格納棚が多数に及ぶときは、移動台の占める
コストの割合は大きくシステム全体のコストを上
昇させる難点を有する。

問題点を解決するための手段および作用 本発明はかかる点に鑑みなされたもので、その
目的とする処は、１つおきの格納棚側に移載台を
設けることにより物品保管設備全体のコストの低
減を図つた物品保管装置を供する点にある。

本発明の構成を第１図に基づき説明する。

上下左右に亘り多数の棚小間を配設した格納棚
を備え、前記棚小間に格納される格納物を搬出入
機により前記棚小間に搬出入するようにした物品
保管装置において、 A₁，A₂，A₃…は、棚小間の前後両端面を格納
物出し入れ用の間口面とし格納物長さに略等しい
奥行を有する単列の格納棚である。

B₁，B₂，B₃…は、単式格納棚A₁，A₂，A₃…
の前後両側にそれぞれ配置され前記開口面に沿つ
て平行に移動可能な搬出入機である。

C₁，C₃，C₅…は、１つ置きの前記格納棚A₁，
A₃，A₅…の端部に設けられた移載手段である。

Ｄは、集配手段であり、移載手段C₁，C₃，C₅
…に沿つて設けられ格納物を前記移載手段C₁，
C₃，C₅…に分配し、また前記移載手段C₁，C₃，
C₅…より集めるものである。

Ｅは、所要の命令を入力する入力手段である。

Ｆは、前記搬出入機B₁，B₂，B₃…、移載手段
C₁，C₃，C₅…および集配手段Ｄの運転状況を常
時監視する運転状況監視手段である。

Ｇは、入力手段Ｅにより入力された情報または
運転状況監視手段Ｆの情報をもとに格納物の搬出
入がなされる格納棚を決定する使用格納棚決定手
段である。

Ｈは、使用移載手段決定手段であり、使用格納
棚決定手段Ｇにより決定された格納棚および前記
運転状況監視手段Ｆにより把握された前記移載手
段C₁，C₃，C₅…の運転状況から使用する移載手
段を決定する手段である。

Ｉは、使用搬出入機決定手段であり、使用移載
手段決定手段Ｈにより決定された移載手段および
前記使用格納棚決定手段Ｇにより決定された格納
棚および前記運転状況監視手段Ｆにより把握され
た前記搬出入機B₁，B₂，B₃…の運転状況から使
用する搬出入機を決定する手段である。

Ｊは、使用移載手段決定手段Ｈによる使用移載
手段の決定に基づき該移載手段および前記集配手
段Ｄを駆動制御する集配制御手段である。

Ｋは、使用搬出入機決定手段Ｉによる使用搬出
入機の決定に基づき、該搬出入機を駆動制御する
搬出入機制御手段である。

本発明は前後両端を間口面とする単式格納棚
A₁，A₂…、搬出入機B₁，B₂，…および移載手段
C₁，C₃…が上記の如く配置されているので従来
と同様に一台の搬出入機Biが目的の格納物の搬
入または搬出を行つている最中でも、当該搬出入
機Biが受け持つ棚通路両側の２つの格納棚Ai−
１、Aiのいずれに納まる他の格納物を搬出入機
Biの両側の搬出入機Bi−１、Bi＋１が搬入また
は搬出を行うことが可能で、作業が同時に行える
ので作業能率が良い。

そして移載手段Ciは２台の搬出入機Bi、Bi＋
１を介して単式格納棚Ai−１、Ai、Ai＋１のそ
れぞれの格納棚への格納物の搬入あるいは搬出が
可能なので、その時々の状況に応じた柔軟な運用
が可能となる。

また移載手段への荷の搬出入は搬出入機による
棚列への搬出入に比べて通常短時間に処理される
ので、１台の移載手段で２台の搬出入機に充分対
応できる。

以上のように柔軟な対応が可能な構成をしてい
るので、入力手段Ｅまたは運転状況監視手段Ｆの
情報をもとに使用格納棚決定手段Ｇが使用格納棚
を決定し使用格納棚決定手段Ｇおよび運転状況監
視手段Ｆの情報をもとに使用移載手段決定手段Ｈ
が最適な移載手段を選択し、使用搬出入機決定手
段Ｉが最適な搬出入機を選択して各々集配制御手
段Ｊ、搬出入機制御手段Ｋにより搬出入機B₁，
B₂，B₃…、移載手段C₁，C₃，C₅…、集配手段Ｄ
を駆動制御することで最も能率のよい搬出入ルー
トに基づき格納物が搬出入される。

実施例 以下第２図ないし第７図に図示した本発明の一
実施例について説明する。

第２図は本実施例による物品保管装置の部分的
側面図、第３図は同平面図、第４図は格納棚の間
口に沿つた正面図である。

この物品保管装置は複数の格納棚１を間隔を隔
てて互いに平行に配置して構成されており、第２
図にはそのうち２個の格納棚１ａ，１ｂが示さ
れ、第３図には５個の格納棚１ａ，１ｂ，１ｃ，
１ｄ，１ｅが示されている。

格納棚１には上下、左右方向に亘り多数の棚小
間２が設けられている。これらの各棚小間２は、
その前後両端面を間口３とし、これらの間口３，
３を通じていずれの側からも物品の出し入れを行
えるようになつている。そしてこのような棚小間
２が格納棚１の長手方向に１列に配列され、各格
納棚１は単式の格納棚となつている。

各格納棚１の間にはそれぞれ棚通路４が形成さ
れており、該棚通路４の底部と頂部とにその長手
方向に指向して走行レール５とガイドレール６が
架設されている。そして前記走行レール５に沿つ
て棚通路４内を走行するスタツカー型物品搬出入
機７が走行レール５上に載せられるとともにガイ
ドレール６に係合されている。このスタツカー７
は、前記上下のレール５，６に接近するまで延長
しかつ駆動装置を内蔵した主枠８と該主枠８に沿
つて上下に昇降できる昇降台９とを有し、該昇降
台９には往復運動を行うフツク１０を備えた荷台
１１が設けれている。

格納棚１の各棚小間２には、第２図に示すよう
に、物品を収納したコンテナ１３が１個ずつ格納
されている。これらのコンテナ１３には、前記棚
小間２の各間口３に対応する両端面にそれぞれ取
手１４が突設され、これらの取手１４，１４はそ
れぞれ格納棚１の両側の棚通路４，４に露出して
いる。従つて、スタツカー７の主枠８の移動と昇
降台９の上下によつて、荷台１１を所望の棚小間
２の前面に位置させ、該棚小間２に格納されてい
るコンテナ１３の取手１４に前記フツク１０を係
合させてフツク１０を後退させることにより、所
望のコンテナ１３を荷台１１上に取り出すことが
できるし、また荷台１１上のコンテナ１３をフツ
ク１０で押して棚小間２内に格納することもでき
る。

しかして、この出し入れは格納棚１を挟む前後
の棚通路４にそれぞれ位置させたスタツカー７の
いずれを用いても行うことができる。例えば、第
２図において、格納棚１ａに格納されたコンテナ
１３の出し入れは、搬出入機７ａによつて行うこ
ともできるし搬出入機７ｂを使つて行うこともで
きる。また、例えば搬出入機７ｂは格納棚１ａの
コンテナ１３を出し入れできるとともに、格納棚
１ｂのコンテナ１３も出し入れできる。

このようにして格納棚１の棚小間２からスタツ
カー７の荷台１１上に引きだされたコンテナ１３
は、スタツカー７により棚通路４の端部に運搬さ
れてくる。

格納棚１ａ，１ｃ，１ｅの端部にはそれぞれ移
載台１５が配置されている。

その移載台１５の下方には左右方向に物品を移
動するコンベア２１が設けられ、同コンベア２１
はコンテナ１３を２個まで搭載可能である。そし
て同コンベア２１に接して入庫口２３と出庫口２
４を結ぶコンベア２２が前後方向に指向して配置
されている。

コンベア２２の途中で各コンベア２１に隣接す
る部分には分岐手段２０がそれぞれ設けられてい
る。

例えば出庫の場合はスタツカー７によつて所定
の棚小間から所定のコンテナ１３が取り出され、
移載台１５のわきまで搬送され移載台１５に移し
かえられる。

移しかえられたコンテナ１３はコンベア２１に
よつてコンベア２２のところまで運ばれ分岐手段
２０によつてコンベア２２に移され、同コンベア
２２によつて出庫口まで運ばれる。

また入庫の場合は入庫口２３から逆のルートを
たどつて所定格納棚の所定棚小間にコンテナ１３
を入庫することができる。

各格納棚１が単式で、かつ奥行方向の両端面が
間口となつており、前記本出願人が既に出願した
特願昭59−268425号の物品保管装置同様にいずれ
の側からもコンテナ１３を出し入れできるので、
例えば、第２図において、コンテナ１３の取り出
しが格納棚１ａに集中した場合には、７ａと７ｂ
の２台の搬出入機を稼動させて格納棚１ａからの
取り出しを行うことができるので、コンテナ１３
の格納棚１ａへの効率の良い出し入れが可能にな
る。

また移載台１５が格納棚の１台おきに設置され
ているが、１台の移載台１５が受け持つことので
きる棚は当該移載台１５が付設される棚とその前
後の棚の計３列であり、これは各格納棚毎に移載
台１５を設けたものと機能的に同等に搬出入機の
稼動を維持できる。

次に本実施例における制御系について説明す
る。

第５図は該制御系のブロツク図である。

５１は管理用コンピユータであり、物品の入庫
出庫の指令を発するコンピユータであり、操作卓
５２と連結され、同操作卓５２にはキーボード５
３、CRT５４、プリンタ５５、フロツピーデイ
スク装置５６が装備されており、キーボード５３
から必要な入力を受け、物品保管装置の運転状況
等をCRT５４に表示することができ、必要な場
合には物品の保管状況をプリンタ５５により打ち
出すこともできる。

また物品の保管状況等はフロツピーデイスク装
置５６によりフロツピーデイスクに記録される。

管理用コンピユータ５１は各スタツカー７の状
況を常時監視し、運転順序を選択し、必要な情報
とともに運転指令を主制御盤５７に発する。

また管理用コンピユータ５１はホストコンピユ
ータ５０によりオンライン処理も可能である。

主制御盤５７は管理用コンピユータ５１からの
指令を受けて、その指令に基づき各駆動装置相互
の動作手順を決定し、動作信号を各制御盤５８，
６０に出力する。

５８は搬出入機制御盤であり、各スタツカー７
の実際の動作を制御する。

６０はコンベア制御盤でありコンベア２１，２
２の駆動を制御する。

以上のような制御系により、物品の入庫および
出庫の作業がなされるのであるが、入庫の際の使
用する移載台１５の選択手順（コンベア２１の選
択手順にあたる）の一例を第６図のフローチヤー
トに基づいて説明する。

ここに格納棚１を順番にR₁，R₂，R₃，R₄，R₅
と、移載台１５を順番にT₁，T₃，T₅と、また同
移載台T₁，T₃，T₅に付設されるコンベアをC₁，
C₃，C₅と符合付けをする。

まず、コンテナが入庫口２３に到着すると（ス
テツプ）当該物品の格納されるべき格納棚は管
理用コンピユータ５１側で把握されており、ステ
ツプでその格納棚が奇数列の棚のものであるか
否かが判断される。

ここに入庫口２３に到着したコンテナが格納さ
れるべき棚が初めから決まつている場合と、格納
状況に応じて最適な格納棚が決定される場合の２
通りあるがいずれにしても管理用コンピユータ５
１が格納されるべき格納棚を把握している。

ステツプで該格納棚が奇数列の棚Riと判断
したならばステツプに進み、当該コンテナ１３
はコンベア２２により搬送されて当該格納棚Ri
の端に設置された移載台Tiに横付け停止させら
れ、コンベアCiが既に２個コンテナ１３を搭載し
て満杯であるか否かが判断され（ステツプ）、
満杯であればその空きができるまで待ち、空きが
でたところで分岐手段２０により当該コンベアCi
にコンテナ１３を移す（ステツプ）。

このようにしてコンテナ１３がコンベアCiに移
されると、次の作業があるか否かが判断され、な
ければ終了し、あればステツプに戻る。

次にステツプで物品の格納される格納棚が偶
数列の棚Riと判断された場合は、ステツプに
進み、その両側の棚Ri−１、Ri＋１の端部に設
置されたコンベアCi−１、、Ci＋１が満杯である
か否かが判断され、満杯ならばステツプに進
み、当該コンテナ１３は手前のコンベアCi−１の
わきまで搬送され、ステツプに戻り待機状態と
なる。

そしてコンベアCi−１またはCi＋１のいずれか
に空きが生じたときはステツプに進む。

なおステツプからステツプに移つたとき
に、コンベアCi−１、Ci＋１のどちらもまたはい
ずれかが空きがあるときは直接ステツプに進
む。

ステツプ、ではコンベアCi−１、Ci＋１の
いずれか空きの多い方を選択し、もし手前のコン
ベアCi−１が空きが多いときは、ステツプから
ステツプに進み、コンベア２２上のコンテナ１
３は分岐手段２０によりコンベアCi−１に移され
る。

またコンベアCi＋１の方が空きが多い場合は、
ステツプからステツプに飛び、コンテナ１３
はコンベアCi＋１に移される。

以上のようにコンベア２１にコンテナ１３が移
されたのちはステツプに進んで次の作業の有無
を判断し、次の作業があればステツプに戻り、
次の作業がなければ作業を終了する。

次にスタツカーの駆動制御について第７図に示
すフローチヤートに基づいて説明する。

ここでスタツカーを順にS₁，S₂，S₃，S₄，S₅，
S₆と符号付けをする。

まず入庫口２３に入庫すべき物品を入れたコン
テナ１３があるか否かが判断され（ステツプ）、
該コンテナ１３がない場合はステツプ〇27に飛
ぶ。

該コンテナ１３がある場合はステツプに進
み、該コンテナ１３の格納すべき格納棚Riに同
コンテナ１３を格納するために使用するスタツカ
ーが１台か２台かを判断する。

該格納棚Riが奇数列の棚ならば使用できるス
タツカーはSiとSi＋１の２台であるが、偶数列の
棚である場合は、前記の如く移載台１５が選択さ
れていることから使用できるスタツカーはSiまた
はSi＋１のいずれか１台ということになる。

したがつて使用できるスタツカーが１台のとき
（対応する格納棚Riが偶数列のとき）は、ステツ
プからステツプ〇23に進み、使用するスタツカ
ーが待機中（作業可能状態）であるか否か判断
し、作業中なら作業終了をまつてステツプ〇26に
進み、対応する格納棚Riの所定の棚小間に該コ
ンテナ１３を入庫する。

またステツプで対応するスタツカーが２台の
とき（対応する格納棚Riが奇数列のとき）は、
ステツプからステツプに飛び、一方のスタツ
カーSiが待機中か否か判断し、待機中でなければ
ステツプ〇25に進んで他方のスタツカーSi＋１が
待機中か否か判断される。

いずれのスタツカーSi、Si＋１も作業中であれ
ば、ステツプ、〇25を繰り返し、いずれかのス
タツカーが作業終了したときはステツプ〇26に進
行し、作業終了したスタツカーによつて該コンテ
ナ１３は対応する格納棚の所定の棚小間に入庫さ
れる。

このようにして入庫が終つたときは、その入庫
に使用されたスタツカーにより出庫するコンテナ
１３はないか否かが判断され（ステツプ〇27）、
出庫コンテナ１３がある場合は、同コンテナ１３
を該スタツカーによつて出庫し（ステツプ〇28）、
出庫コンテナ１３がない場合は該スタツカーはホ
ームポジシヨン（移載台１５のわき）に戻され
（ステツプ〇29）、次の作業があるか否か判断され
（ステツプ〇30）、作業があればステツプに戻
り、作業がなければ駆動制御は終了する。

以上のようにスタツカーの駆動制御は、入庫の
ため移動したスタツカーの帰りに出庫コンテナの
有無を判断して、出庫コンテナがあれば同コンテ
ナを出庫するようにしているのでスタツカーの移
動に無駄がなく、作業能率を上げることができ
る。

以上のように移載台が格納棚の１台おきに配置
されていても使用する移載台およびスタツカーの
選択が最適制御されるので移載台およびスタツカ
ーの移動状態を均等化して作業能率を向上させる
ことができる。

本件出願人の出願に係る特願昭59−268425号の
物品保管装置における移載台数の半数で作業が処
理されているので移載台およびこれに付設される
コンベア等の設備が節減できシステム全体のコス
トを低減させることができる。

発明の効果 本発明は搬出入機２台に１台の割で移載台が備
えられるもので、物品保管装置全体のコスト低減
を図ることができる。

しかも入出庫要求がいずれの格納棚に偏つた場
合でも入出庫ルートがいくつか選択できるので、
対応した運用により移載台および搬出入機の稼動
状態を均等化して作業能率を高く維持することが
できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のクレーム対応図、第２図は本
発明に係る一実施例の物品保管装置の部分的側面
図、第３図は同平面図、第４図は格納棚を棚通路
側から見た正面図、第５図は本実施例の制御系ブ
ロツク図、第６図は移載台の選択制御を示すフロ
ーチヤート、第７図はスタツカーの選択および駆
動制御を示すフローチヤート、第８図は本出願人
の出願に係る特願昭59−268425号の物品保管装置
の平面図である。 A₁，A₂，A₃……単式格納棚、B₁，B₂，B₃…
…搬出入機、C₁，C₃，C₅……移載手段、Ｄ……
集配手段、Ｅ……入力手段、Ｆ……運転状況監視
手段、Ｇ……使用格納棚決定手段、Ｈ……使用移
載手段決定手段、Ｉ……使用搬出入機決定手段、
Ｊ……集配制御手段、Ｋ……搬出入機制御手段、
１……格納棚、２……棚小間、３……間口、４…
…棚通路、５……走行レール、６……ガイドレー
ル、７……スタツカー、８……主枠、９……昇降
台、１０……フツク、１１……荷台、１３……コ
ンテナ、１４……取手、１５……移載台、２０…
…分岐手段、２１，２２……コンベア、２３……
入庫口、２４……出庫口、５０……ホストコンピ
ユータ、５１……管理用コンピユータ、５２……
操作卓、５３……キーボード、５４……CRT、
５５……プリンタ、５６……フロツピーデイスク
装置、５７……主制御盤、５８……搬出入機制御
盤、６０……コンベア制御盤。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 上下左右に亘り多数の棚小間を配設した格納
   棚を備え、前記棚小間に格納される格納物を搬出
   入機により前記棚小間に搬出入するようにした物
   品保管装置において、棚小間の前後両端面を格納
   物出し入れ用の間口面とし格納物長さに略等しい
   奥行を有する単列の格納棚A₁，A₂，A₃…と、同
   単式格納棚A₁，A₂，A₃…の前後両側にそれぞれ
   配置され前記間口面に沿つて平行に移動可能な搬
   出入機B₁，B₂，B₃…と、１つ置きの前記格納棚
   A₁，A₃，A₅…の端部に設けられた移載手段C₁，
   C₃，C₅…と、同移載手段C₁，C₃，C₅…に沿つて
   設けられ格納物を前記移載手段C₁，C₃，C₅…に
   分配しまた前記移載手段C₁，C₃，C₅…より集め
   る集配手段Ｄと、所要の命令を入力する入力手段
   Ｅと、前記搬出入機B₁，B₂，B₃…、移載手段C₁，
   C₃，C₅…および集配手段Ｄの運転状況を常時監
   視する運転状況監視手段Ｆと、前記入力手段Ｅに
   より入力された情報または前記運転状況監視手段
   Ｆの情報をもとに格納物の搬出入がなされる格納
   棚を決定する使用格納棚決定手段Ｇと、同使用格
   納棚決定手段Ｇにより決定された格納棚および前
   記運転状況監視手段Ｆにより把握された前記移載
   手段C₁，C₃，C₅…の運転状況から使用する移載
   手段を決定する使用移載手段決定手段Ｈと、同使
   用移載手段決定手段Ｈにより決定された移載手段
   および前記使用格納棚決定手段Ｇにより決定され
   た格納棚および前記運転状況監視手段により把握
   された前記搬出入機B₁，B₂，B₃…の運転状況か
   ら使用する搬出入機を決定する使用搬出入機決定
   手段Ｉと、前記使用移載手段決定手段Ｈによる使
   用移載手段の決定に基づき該移載手段および前記
   集配手段Ｄを駆動制御する集配制御手段Ｊと、前
   記使用搬出入機決定手段Ｉによる使用搬出入機の
   決定に基づき、該搬出入機を駆動制御する搬出入
   機制御手段Ｋとを備えたことを特徴とする物品保
   管装置。