JPH033899A - プッシュプル付き荷役車両の車体移動量検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、昇降するフォーク爪に沿ってシートグリッパ
を備えたフェイスを前後方向に移動可能に設けたプッシ
ュプル（＝Ｉき荷役車両の車体移動量検出装置に関する
。

〔従来の技術〕

プッシュプル付き荷役車両としては次のようななものが
知られている。

すなわち、車体の前部に設けたマストに沿ってフォーク
爪を昇降可能に設け、このフォーク爪に沿ってシートグ
リッパを備えたフェイスを前後方向に移動自在に設け、
フェイスを車体と離れた前方位置に前進移動して荷の下
に敷いたシートパレッＩ・をシーｉ・グリッパで把握し
、フェイスを車体寄りの手前位置に後進移動さぜながら
車体を前進走行してシートパレッ１〜とともに荷をフォ
ーク爪上に引き込んで荷取り作業し、シートグリッパに
よるシートパレットの把握を解放して状態でフェイスを
前方位置に前進移動させながら車体を後進走行させてフ
ォーク爪に沿ってシートパレットとともに荷を前方に押
し出して荷置き作業するブッンユプルイ・ｊき荷役車両
。

〔発明が解決しようとする課題〕

かかる荷役車両においては、荷取り作業１１４ｊには車
体を前進走行させながらフェイスを後進移動させ、荷置
き作業時には車体を後進走行させなからフェイスを前進
移動させて荷役作業時するが、フェイスの後進移動量と
車体の前進移動量及び、フェイスの前進移動量と車体の
後進移動量を同一とすることか荷役作業効率、操作容易
化の面から好ましい。

このために、車体の移動量とフェイスの移動量を検出し
て同一となるようにコン！・ロールすることか考えられ
るが、車体の移動量を検出てきる装置が必要となる。

そこで、本発明は車体の移動量を正確に検出てきるよう
にしたプッシュプル付き荷役車両の車体移動量検出装置
を提供することを目的とする。

〔課題を解決するだめの手段及び作用〕車体前方の固定
物と車体との間の距離によりＩＬ体体動動量検出する第
１のセンサと、車輪の回転により車体移動量を検出する
第２のセンサと、フォーク爪の揚高検出センサと、高揚
高時には第１のセンサの車体移動量を出力し、低揚高時
には第２のセンサの車体移動量を出力する切換手段とよ
り成り、フォーク爪の低揚高時には車体移動量を正確に
検出でき、フォーク爪が低揚高時にも車体移動量を検出
できるようにした車体移動量検出装置である。

〔実　施　例〕

第１図に示すように、車体］には駆動輪２と操向輪３及
び運転席４と操縦部材５が設けであると共に、車体１の
前部にはマスト６がチルトシリンダ７て前後傾動自在に
設けられ、そのマス トロ に設けであると共に、そのフィンガーボード８にフォー
ク爪９が取付けられ、さらにフェイス１０が移動機構１
１によって前後方向に移動自在に設けてあり、そのフェ
イス１０の下部にはシート受は片１２と押え片１３とよ
り成るシトグリッパ１４か設けられ、シート受は片］２
と押え片１３との間に荷Ａの下に敷かれたシトパレット
Ｂを臨ませ、押え片１Ｂを移動してシートパレットＢを
シート受は片１２と押え片１３とで把握するようにして
プッシュプル（１き荷役車両を構成している。

前記移動機構１１はフレーム１５と伸縮リンク１６と電
動モータ１７を備え、電動モータ］７により伸縮リンク
１６を伸縮するようにしであるが、シリンダで伸縮リン
ク１６を伸縮しても良く、そのフレーム１５がフィンガ
ーボード８に取付けてあり、伸縮リンク］６の先端にフ
ェイス１０か連結しである。

前記車体］側、例えばマスト６には、車体］と車体前方
の荷置等の固定物との間の距離を検出する距離センサ２
０か設けてあり、その距離センサ２０は例えば、荷Ａに
向けて放射部より超音波を発振し、その放射超音波と荷
Ａで反射して受波部で検出した反射超音波との位相のず
れによってマスト６と荷Ａとの距離をΔ１り定する超音
波センサとなっている。

前記車体］には車輪の回転から車体の移動量を検出する
移動量センサ２１が設けられ、該移動量センサ２１は例
えば、駆動輪２の回転部にスリブｌ−　（＝Ｊき円盤を
設け、固定側に光センサ２１ｂを設けて駆動輪２の回転
数を検出し、その回転数によって車体１の移動量を検出
するセンサとなっている。

前記距離センサ２０の検出信号は第３図のように演算回
路２２に入力されてマスト６と荷Ａとの距離変化によっ
て車体移動量に換算されて切換回路２３に入力され、前
記移動量センサ２１の検出した車体移動量は前記切換回
路２３に入力される。

前記切換回路２３はフォーク爪９の揚高を検出する揚高
検出センサ２４より高揚高（Ｗ号か入力された時、例え
ば第１図のようにフォーク爪９か距離センサ２０より上
方位置となった時に演算回路２２よりの車体移動量をコ
ントローラ２５に出力し、揚高検Ｈ１センサ２４より低
Ｗ　ｊ：’ｊｌ信号か入力された時、例えば第２図のよ
うにフォーク爪９か距離センサ２０より下方位置となっ
て超音波か荷Ａに照射できない時に走行圧端センザ２１
よりの！１１体移動量をコントローラ２５に出力するよ
うに切換え作動する。

前記揚高検出センサ２４は第１図のようにマスト６に設
けられて、図示しないリフトンリンダで内マストととも
にフィンガーボート−８か昇降した時に、その昇降スト
ロークを検出してフォーク爪９の揚高を検出するセンサ
、例えばフィンガーボード８の昇降によりエンコーダを
回転したり、リフトシリンダの伸縮ストロークを検出し
たりするようにしである。

前記コントローラ２５にはフェイス移動量検出センサ２
６よりフェイス１０の移動量か入力され、そのフェイス
移動量と車体走行距離との偏差に基づいて電動モータ１
７への電流を制御ｊ７てフェイス移動量を車体移動量と
同一となるようにコントロールするようにしである。

前記フェイス移動爪センサ２６は第１図に示すように、
フレーム１５に設けた超音波センサ２７とフェイス１０
に設けた反射板２８より成り、放射超音波と反射超音波
との位相ずれによってフレーム１５とフェイス１０との
距離を検出し、その距離の変化によってフェイス移動量
を検出するようにしである。

〔発明の効果〕

フォーク爪９か高揚高の時には距離センサ２０によって
車体移動量が正確に検出でき、フォーク爪９か低揚高で
距離センサ２０によって車体移動量か検出できない時に
は移動量センサ２１によって車体移動量が検出できるの
で、常に車体移動量を検出できる。

つまり、Ｗ巨離センザ２０のみであればフォーり爪９が
低揚高の時にフォーク爪、フェイス等によって車体の移
動量が検出できず、移動量センサ２１は車輪径か変化す
ることで車体移動量が異なって精度が悪く、移動量セン
サ２］ののでは精度か悪くなってしまうが、距離センサ
２０と移動量センサ２１を設けてフォーク爪９の揚高に
よって切換えれば、高揚高時には車体移動量を正確に検
出できるし、低揚高時には精度かある程度悪くなるが車
体移動量を検出てきる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は高揚高状態の正
面図、第２図は低揚高状態のＩＪ−面図、第３図は回路
図である。 ］は車体、９はフォーク爪、１０はフェイス、１４はシ
ートグリッパ、２０は距離センサ、２１−は移動量セン
サ、２４は揚高検出センサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 車体１に対して昇降可能なフォーク爪９に沿ってフェイ
   ス１０を手前位置と前方位置とに亘って前後移動自在に
   設け、そのフェイス１０に荷Ａの下に敷かれたシートパ
   レットＢを把握・解放するシートグリッパ１４を設けた
   プッシュプル付き荷役車両において、 車体前方の固定物と車体との間の距離を検出する距離セ
   ンサ２０と、その距離センサ２０による検出距離の変化
   により車体移動量を出力する手段と、車輪の回転から車
   体の移動量を検出する移動量センサ２１と、フォーク爪
   ９の揚高を検出する揚高検出センサ２４と、その揚高検
   出センサ２４より高揚信号が入力された時に前記手段か
   らの車体移動量を出力し、低揚高信号が入力された時に
   は前記移動量センサ２１からの車体移動量を出力する切
   換手段を設けて成るプッシュプル付き荷役車両の車体移
   動量検出装置。