JPH0632949Y2 - プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、昇降するフォーク爪に沿ってシートグリッパ
を備えたフェイスを前後方向に移動可能に設けたプッシ
ュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置に関する。

〔従来の技術〕

プッシュプル付き荷役車両としては次のようなものが知
られている。

すなわち、車体の前部に設けたマストに沿ってフォーク
爪を昇降可能に設け、このフォーク爪に沿ってシートグ
リッパを備えたフェイスを前後方向に移動自在に設け、
フエイスを前方位置に前進移動して荷の下に敷いたシー
トパレットをシートグリッパで把持し、フェイスを手前
位置に後進移動させながら車体を前進走行してシートパ
レットとともに荷をフォーク爪上に引き込んで荷取り作
業し、シートグリッパによるシートパレットの把持を解
放した状態でフエイスを前方位置に前進移動させながら
車体を後進走行させてフォーク爪に沿ってシートパレッ
トとともに荷を前方に押し出して荷置き作業するプッシ
ュプル付き荷役車両。

〔考案が解決しようとする課題〕

かかる荷役車両においては、荷取り作業時には車体を前
進走行させ、荷置き作業時には車体を後進走行させるの
で、荷役作業時にはオペレータが荷取り作業か荷置き作
業かを判断し、それによって車体の前進走行、後進走行
を手動操作によって切換えているが、荷取り作業時には
フェイスを後進移動させ、荷置き作業時にはフェイスを
前進移動させるので、オペレータが車体の前後進走行の
切換操作を誤り易く、荷取り作業時に車体を後進走行さ
せたり、荷置き作業時に車体を前進走行させたりするこ
とがある。

そこで、本考案は前述の課題を解決できるようにしたプ
ッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置を提供する
ことを目的とする。

〔課題を解決するための手段及び作用〕

荷取り作業か荷置き作業かを判断し、荷取り作業時には
前進走行指令を出力し、荷置き作業時には後進走行指令
を出力する制御回路と、その前後進走行指令に基づいて
前後進走行を切換える回路を設け、荷取り作業時には前
進走行できると共に、荷置き作業時には後進走行できる
ようにしたプッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装
置である。

〔実施例〕

第１図に示すように、車体１には駆動輪２と操向輪３及
び運転席４と操縦部材５が設けてあると共に、車体１の
前部にはマスト６がチルトシリンダ７で前後傾動自在に
設けられ、そのマスト６に沿ってフィンガーボード８が
昇降可能に設けてあると共に、そのフィンガーボード８
にフォーク爪９が取付けられ、さらにフェイス１０が伸
縮リンク機構１１によって前後方向に移動自在に設けて
あり、そのフェイス１０の下部にはシート受け片１２と
押え片１３とより成るシートグリッパ１４が設けられ、
シート受け片１２と押え片１３との間に荷Ａの下に敷か
れたシートパレットＢを臨ませ、押え片１３を移動して
シートパレットＢをシート受け片１２と押え片１３とで
把持するようにしてプッシュプル付き荷役車両を構成し
ている。

前記押え片１３は第２図のようにシリンダー１５で把持
位置と解放位置とに亘って移動され、そのシートグリッ
パ１４にはシートパレット有無確認センサ１６とグリッ
パ状態確認センサ１７が設けてあり、そのシートパレッ
ト有無確認センサ１６はフェイス１０の下部に発光器と
受光器をシート受け片１２と対向して設け、シート受け
片１２に光が照射されその反射光を受光器が受光した時
にはシート無と判断し、シート受け片１２上のシートパ
レットＢに光が照射されその反射光を受光器が受光した
時にはシート有と判断するように構成してあり、前記グ
リッパ状態確認センサ１７は近接スイッチとなって押え
片１３がシート受け片１２と離隔して解放状態の時には
解放信号、例えばＯＮ信号、押え片１３のシート受け片
１２と接近した把持状態の時には把持信号、例えばＯＦ
Ｆ信号を出力するようになっている。

前記伸縮リンク機構１１はフレーム１８とリンク１９と
図示しない電動モータを備え、電動モータによりリンク
１９を伸縮するようにしてあるが、シリンダでリンク１
９を伸縮しても良く、そのフレーム１８がフインガーボ
ード８に取付けてあり、リンク１９の先端にフェイス１
０が連結してある。

前記フレーム１８にはフェイス位置確認センサ２０が設
けてあり、そのフェイス位置確認センサ２０は例えば、
フェイス１０に向けて超音波を発振し、その反射超音波
によってフレーム１８とフェイス１０との距離を測定す
る超音波センサとなり、フェイス１０がフレーム１８に
接近した手前位置かフレーム１８と遠く離隔した前方位
置かを判断して信号を出力する。

前記車体１には第３図のように荷役制御回路２１と駆動
制御回路２２が設けられ、前記各センサの信号は第３図
のように荷役制御回路２１に送られ、荷役制御回路２１
は入力された信号に基づいて駆動制御回路２２に駆動制
御信号を出力し、それに基づいて前後進走行切換信号を
変速機２３に出力し、かつフェイス前後進信号をフェイ
ス駆動手段２４、例えば前記電動モータやシリンダーの
操作弁に出力する。

例えば、第４図のようにシートパレット有無確認センサ
１６がシート有で、グリッパ状態確認センサ１７が把持
で、フェイス位置確認センサ２０がフェイス前方位置の
時には荷取り作業と判断し、前進走行指令とフェイス後
進指令を出力して車体１を前後進走行すると同時にフェ
イス１０を後進移動させる。

また、シートパレット有無確認スイッチ１６がシート有
で、グリッパ状態確認スイッチ１７が解放で、フェイス
位置確認スイッチ２０がフェイス手前位置の時には荷置
き作業と判断し、後進走行指令とフェイス後進指令を出
力して車体１を後進走行すると同時にフェイス１０を前
進移動させる。

また、前記以外の場合には荷役制御回路２１は何らの指
令をも出力しない。

しかして、車体１を第１図に示すように荷Ａと接近させ
てフェイス１０を前方位置としてシートパレットＢをシ
ート受け片１２と押え片１３との間に臨ませ、押え片１
３を移動してシートパレットＢを把持すると、シートパ
レット有無確認センサ１６がシート有り、グリッパ状態
確認センサ１７が把持、フェイス位置確認センサ２０が
フェイス前方位置であるから、荷役制御回路２１が荷取
り作業と判断し、前進走行指令とフェイス後進指令を出
力して車体１が前進走行すると同時にフェイス１０が後
進移動してシートパレットＢとともに荷Ａをフォーク爪
Ａ上に引き込んで自動的に荷取り作業できる。

荷取り作業完了するとフェイス１０が手前位置となるか
ら荷役制御回路２１は前述指令を取消して車体１、フェ
イス１０は停止する。

この様にして荷取り作業した後に車体１を荷置き位置に
走行させて押え片１３を上方に移動してシートパレット
Ｂを解放すると、荷役制御回路２１は荷置き作業と判断
し、後進走行指令とフェイス前進指令を出力して車体１
を自動的に後進走行すると同時にフェイス１０を自動的
に前進移動して自動的に荷置き作業できる。

以上の動作において、車体１の前後進速度とフェイス１
０の後進、前進移動速度は同一とすることが望ましい。

例えば、車体１の前後進速度とフェイス１０の後進・前
進移動速度をそれぞれ検出し、その各速度を比較して差
がある場合にはフェイス１０の移動速度を制御して同一
となるように制御する。

以上の実施例においては、車体１の前後進走行切換えと
同時にフェイス１０を後進・前進移動させたが、フェイ
ス１０は手動操作によって後進・前進移動させるように
しても良い。

なお、フェイス１０が手前位置か前方位置を判断するセ
ンサとしては、リンク９の伸縮を機械的スイッチで検出
するようにしたり、電動モータの回転を検出したり、シ
リンダーの伸縮を検出したりして判断するようにしても
良い。

〔考案の効果〕

各センサの信号に基づいて荷取り作業か荷置き作業を判
断し、それにより車体１を自動的に前進走行、後進走行
に切換えでき、オペレーターが手動操作で前後進走行を
切換える必要がなく、誤まって荷取り作業時に後進走行
させたり、荷置き作業時に前進走行させたりすることを
防止できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図はプッシュプル付
き荷役車両の正面図、第２図はシートグリッパ部分の拡
大説明図、第３図は制御回路図、第４図は動作フローチ
ャートである。 １は車体、９はフォーク爪、１０はフェイス、１４はシ
ートグリッパ、Ａは荷、Ｂはシートパレット。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】車体１に対して昇降可能なフォーク爪９に
   沿ってフエイス１０を手前位置と前方位置とに亘って前
   後進移動自在に設け、そのフェイス１０に荷Ａの下に敷
   かれたシートパレットＢを把持・解放するシートグリッ
   パ１４を設けたプッシュプル付き車両において、 前記シートグリッパ１４におけるシートパレットＢの有
   無を判断するセンサ、及びシートグリッパ１４における
   シートパレットＢの把持・解放を判断するセンサ並びに
   フェイス１０の前方位置・手前位置を判断するセンサを
   設け、 前記各センサの信号により荷取り作業か荷置き作業を判
   断して荷取り作業時には前進走行指令を出力し、荷置き
   作業時には後進走行指令を出力する制御回路及び、その
   前後進走行指令に基づいて前進走行と後進走行に切換え
   る制御回路を設けたことを特徴とするプッシュプル付き
   荷役車両の荷役作業制御装置。