JPH033900A - プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置 - Google Patents
プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置Info
- Publication number
- JPH033900A JPH033900A JP13582889A JP13582889A JPH033900A JP H033900 A JPH033900 A JP H033900A JP 13582889 A JP13582889 A JP 13582889A JP 13582889 A JP13582889 A JP 13582889A JP H033900 A JPH033900 A JP H033900A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、昇降するフォーク爪に沿ってシトグリッパを
備えたフェイスを前後方向に移動可能に設けたプッシュ
プルイ・１き荷役車両の荷役作業制御装置に関する。
備えたフェイスを前後方向に移動可能に設けたプッシュ
プルイ・１き荷役車両の荷役作業制御装置に関する。
プッシュプル付き荷役車両としては次のようなものが知
られている。
られている。
すなわち、車体の前部に設けたマストに沿ってフォーク
爪を昇降可能に設け、このフォーク爪に沿ってシートグ
リッパを備えたフェイスを前後方向に移動自在に設け、
フェイスを車体から最も離れた前方位置に前進移動して
荷の下に敷いたシートパレットをシートグリッパで把持
し、フェイスを車体に最も接近した手前位置に後進移動
させながら車体を前進走行してシートパレット で荷取り作業し、シートグリッパによるシートパレット 体から最も離れた前方位置に前進移動させなから車体を
後進走行させてフォーク爪に沿ってシートパレットとと
もに荷を前方に押し出して荷置き作業するプッシュプル
付き荷役重両。
爪を昇降可能に設け、このフォーク爪に沿ってシートグ
リッパを備えたフェイスを前後方向に移動自在に設け、
フェイスを車体から最も離れた前方位置に前進移動して
荷の下に敷いたシートパレットをシートグリッパで把持
し、フェイスを車体に最も接近した手前位置に後進移動
させながら車体を前進走行してシートパレット で荷取り作業し、シートグリッパによるシートパレット 体から最も離れた前方位置に前進移動させなから車体を
後進走行させてフォーク爪に沿ってシートパレットとと
もに荷を前方に押し出して荷置き作業するプッシュプル
付き荷役重両。
かかる荷役車両において段積み荷置き作業するには、シ
ートパレットとともにフォーク爪上に荷取りした荷を下
荷の上に正しく市なり合うに正確に荷置きする必要かあ
るが、従来の荷役車両においては荷取りした荷をフォー
ク爪とともに上方に移動させ、車体を前進走行させなか
らフォーク爪上の荷が既に荷置きされている下荷に合致
したかをオペレータが「１視判断し、それによって車体
を停止して前述のような荷置き作業をオペレータか行な
っているので、フォク爪」二の荷を下荷の」二に正確に
荷置きすることは困難である。
ートパレットとともにフォーク爪上に荷取りした荷を下
荷の上に正しく市なり合うに正確に荷置きする必要かあ
るが、従来の荷役車両においては荷取りした荷をフォー
ク爪とともに上方に移動させ、車体を前進走行させなか
らフォーク爪上の荷が既に荷置きされている下荷に合致
したかをオペレータが「１視判断し、それによって車体
を停止して前述のような荷置き作業をオペレータか行な
っているので、フォク爪」二の荷を下荷の」二に正確に
荷置きすることは困難である。
そこで、本発明は前述の課題を解決できるようにしたプ
ッシュプル伺き荷役車両の荷役作業制御装置を提供する
ことを目的とする。
ッシュプル伺き荷役車両の荷役作業制御装置を提供する
ことを目的とする。
〔課題を解決するための手段及び作用〕段積み荷置き作
業時に車体か予じめ設定した位置となると表示動作する
表示手段と、車体が後進走行して再び車体か予じめ設定
した位置となるとフェイス移動指令を出力する手段と、
フェイス移動量と車体移動量を同期させる手段より成り
、オペレータか表示手段が表示動作したら車体を作かに
前進走行させた後に後進走行させることで、車体か予し
め設定した位置となるとフェイスか車体後進走行と同期
して前方に移動して下荷の上にフォーク爪上の荷を位置
ずれなく段積み荷置き作業できる。
業時に車体か予じめ設定した位置となると表示動作する
表示手段と、車体が後進走行して再び車体か予じめ設定
した位置となるとフェイス移動指令を出力する手段と、
フェイス移動量と車体移動量を同期させる手段より成り
、オペレータか表示手段が表示動作したら車体を作かに
前進走行させた後に後進走行させることで、車体か予し
め設定した位置となるとフェイスか車体後進走行と同期
して前方に移動して下荷の上にフォーク爪上の荷を位置
ずれなく段積み荷置き作業できる。
第１図に示すように、車体１には駆動輪２と操向輪３及
び運転席４と操縦部材５が設けであると共に、車体１の
前部にはマスト６がチルトシリンダ７で前後傾動自在に
設けられ、そのマスト６に沿ってフィンガーボード８が
昇降可能に設けであると共に、そのフィンガーホード８
にフォーク爪９が取付けられ、さらにフェイス１０が移
動機構１１によって前後方向に移動自在に設けてあり、
そのフェイス］０の下部にはシート受は片１２と押えＪ
’＋’ １ ３とより成るシトグリッパ１４が設けられ
、ンート受はノ“１１２と押え片１３との間に荷Ａの下
に敷かれたシトパレットＢを臨ませ、押えＪ１１３をシ
リンダー等で移動してシー）・パレッＩ− Ｂをシート
受は片１２と押え片１３とで把持するようにしてプッシ
ュプルイχ］き荷役車両を構成している。
び運転席４と操縦部材５が設けであると共に、車体１の
前部にはマスト６がチルトシリンダ７で前後傾動自在に
設けられ、そのマスト６に沿ってフィンガーボード８が
昇降可能に設けであると共に、そのフィンガーホード８
にフォーク爪９が取付けられ、さらにフェイス１０が移
動機構１１によって前後方向に移動自在に設けてあり、
そのフェイス］０の下部にはシート受は片１２と押えＪ
’＋’ １ ３とより成るシトグリッパ１４が設けられ
、ンート受はノ“１１２と押え片１３との間に荷Ａの下
に敷かれたシトパレットＢを臨ませ、押えＪ１１３をシ
リンダー等で移動してシー）・パレッＩ− Ｂをシート
受は片１２と押え片１３とで把持するようにしてプッシ
ュプルイχ］き荷役車両を構成している。
前記移動機構１１はフレーム１５と伸縮リンクコロと電
動モータ］７を備え、電動モータ１７により伸縮リンク
１６を伸縮するようにしであるが、シリンダで伸縮リン
ク１６を伸縮しても良く、そのフレーム１５かフィンガ
ーホード８に取付けてあり、伸縮リンク１６の先端にフ
ェイス１０が連結しである。
動モータ］７を備え、電動モータ１７により伸縮リンク
１６を伸縮するようにしであるが、シリンダで伸縮リン
ク１６を伸縮しても良く、そのフレーム１５かフィンガ
ーホード８に取付けてあり、伸縮リンク１６の先端にフ
ェイス１０が連結しである。
前記フェイス１０とフレーム１５との間の距離を検出す
る第１検出センザ２０か設けである。
る第１検出センザ２０か設けである。
例えば、フレーム］５の上部とフェイス］０の上部とに
超音波センサ２１と反射板２２とを相対向して設け、そ
の超音波センサ２１の放射部より反射板２２に向けて超
音波を放射し、反η・ｊ板２２からの反射超音波を超音
波センサ２１の受波部で受信し、その人力超音波と出力
超音波の位相のずれによりフレーム１５とフェイス１。
超音波センサ２１と反射板２２とを相対向して設け、そ
の超音波センサ２１の放射部より反射板２２に向けて超
音波を放射し、反η・ｊ板２２からの反射超音波を超音
波センサ２１の受波部で受信し、その人力超音波と出力
超音波の位相のずれによりフレーム１５とフェイス１。
との間の距離を検出するようにしである。
前記車体１側、例えばマスト６の下部には車体］と荷Ａ
との間の距離を検出する第２検出センサ２３が設けであ
る。例えば荷Ａに向けて超音波を放射する超音波センサ
２４を設け、その放射部より超音波を荷Ａに向けて放射
し、荷Ａからの反射超音波を超音波センサ２４の受波部
で受信し、その入力超音波と出力超音波の位相のすれに
より車体１と荷Ａとの間の距離を検出するようにしであ
る。
との間の距離を検出する第２検出センサ２３が設けであ
る。例えば荷Ａに向けて超音波を放射する超音波センサ
２４を設け、その放射部より超音波を荷Ａに向けて放射
し、荷Ａからの反射超音波を超音波センサ２４の受波部
で受信し、その入力超音波と出力超音波の位相のすれに
より車体１と荷Ａとの間の距離を検出するようにしであ
る。
前記第１検出センザ２０の検出値と第２検出センサ２３
の検出値は車体］に設ζノたコントロー２５に人力され
、該コントローラ２５は第２図に示すように第１制御回
路２６と第２制御回路２７とを備えている。
の検出値は車体］に設ζノたコントロー２５に人力され
、該コントローラ２５は第２図に示すように第１制御回
路２６と第２制御回路２７とを備えている。
前記第１制御回路２６は第１検出センザ２０の検出値に
よりフェイス移動量を演算する第１演算回路２７と、第
２検出センザ２３の検出値により車体移動量を演憧する
第２演算回路２８と、フェイス移動量と車体移動量との
偏差により電動モータ１７の速度制御回路２つに制御信
号を出力する比較演算回路３０を備え、フェイス移動量
と車体移動量の偏差に応じて電動モタ１７の速度をコン
トロールしてフェイス移動速度をフェイス移動量と車体
移動量が同期するようにしである。
よりフェイス移動量を演算する第１演算回路２７と、第
２検出センザ２３の検出値により車体移動量を演憧する
第２演算回路２８と、フェイス移動量と車体移動量との
偏差により電動モータ１７の速度制御回路２つに制御信
号を出力する比較演算回路３０を備え、フェイス移動量
と車体移動量の偏差に応じて電動モタ１７の速度をコン
トロールしてフェイス移動速度をフェイス移動量と車体
移動量が同期するようにしである。
前記第２制御回路２７は設定器３１と、比較演算回路３
２とを備え、設定値３１には段積み荷置作業時に最適な
る荷Ａと車体］との間の距離か設定され、比較演算回路
３２は第２検出センザ２Ｂの検出値によって車体］と荷
Ａとの間の距離を演算し、かつその距離が前記設定した
距離と一致した時に表示手段、例えばランプ３３を点灯
し、その後釦３４より信号か入力されると比較演算回路
３２はクリアされて一定時間経過後に再び比較演算して
再度車体１と荷Ａとの間の距離か設定した距離と一致し
た時に前記速度制御回路２つに起動信号を出力するよう
にしである。
２とを備え、設定値３１には段積み荷置作業時に最適な
る荷Ａと車体］との間の距離か設定され、比較演算回路
３２は第２検出センザ２Ｂの検出値によって車体］と荷
Ａとの間の距離を演算し、かつその距離が前記設定した
距離と一致した時に表示手段、例えばランプ３３を点灯
し、その後釦３４より信号か入力されると比較演算回路
３２はクリアされて一定時間経過後に再び比較演算して
再度車体１と荷Ａとの間の距離か設定した距離と一致し
た時に前記速度制御回路２つに起動信号を出力するよう
にしである。
次に作動を説明する。
段積み荷置き作業時には第３図（ａ）のようにフォーク
爪９を上昇して下荷Ａに向けて車体１を前進走行させる
。
爪９を上昇して下荷Ａに向けて車体１を前進走行させる
。
この時、車体１と下荷Ａとの距離が第２検出センサ２Ｂ
で検出されて順次比較演算回路３２に人力され、第３図
（ａ）のように車体］が下荷Ａとフォーク爪９上の荷Ａ
とが一致する位置Ｃとなると、車体］と下荷Ａとの距離
が設定した距離と一致してランプ３３が点灯する。
で検出されて順次比較演算回路３２に人力され、第３図
（ａ）のように車体］が下荷Ａとフォーク爪９上の荷Ａ
とが一致する位置Ｃとなると、車体］と下荷Ａとの距離
が設定した距離と一致してランプ３３が点灯する。
これにより、オペレータはフォーク爪９上の荷Ａが下荷
Ａと合致したことを感知し、その後車体］を若干前進走
行させて第３図（ｂ）に示すように停止する。
Ａと合致したことを感知し、その後車体］を若干前進走
行させて第３図（ｂ）に示すように停止する。
車体１が停止したらオペレータは釦３４を押して再び車
体１を後進走行させる。
体１を後進走行させる。
そして、車体１が前述の位置Ｃに到達すると比較演算回
路３２が荷置位置となったと判断して速度制御回路２９
に起動信号を出力する。
路３２が荷置位置となったと判断して速度制御回路２９
に起動信号を出力する。
これにより、フェイス］Ｏか前方に移動してフォーク爪
９に沿って荷Ａが前方に押し出しされなから、フォーク
爪９か車体１とともにフェイス１０と同期して後方に移
動され、荷Ａを下荷Ａの」二に位置ずれなく正確に荷置
きできる。
９に沿って荷Ａが前方に押し出しされなから、フォーク
爪９か車体１とともにフェイス１０と同期して後方に移
動され、荷Ａを下荷Ａの」二に位置ずれなく正確に荷置
きできる。
以上の動作をフローチャー１・で示すと第４図のように
なる。
なる。
以上の実施例において、設定値３］への車体］と下荷Ａ
との距離の設定の仕方としては、予じめ車体１がＣ位置
に到達した時の距離を設定しても良いし、下荷Ａを荷置
き作業する際にフェイス］０を前方に移動開始する時の
フォーク爪９上の荷Ａと車体１との距離を第２検出セン
サ２３で検出して設定器３］にセットするようにしても
良い。
との距離の設定の仕方としては、予じめ車体１がＣ位置
に到達した時の距離を設定しても良いし、下荷Ａを荷置
き作業する際にフェイス］０を前方に移動開始する時の
フォーク爪９上の荷Ａと車体１との距離を第２検出セン
サ２３で検出して設定器３］にセットするようにしても
良い。
段積み荷置き作業時に車体１を前進走行させて車体コが
予じめ定めた所定位置、つまり下荷Ａとフォーク爪上の
荷Ａか合致するまで車体１が前進走行すると表示手段が
表示動作し、これによってオペレータが前述の位置とな
ったことを感知でき、それによって更に若干前進走行し
た時に車体１を停止して車体１を後進走行させる操作が
できる。
予じめ定めた所定位置、つまり下荷Ａとフォーク爪上の
荷Ａか合致するまで車体１が前進走行すると表示手段が
表示動作し、これによってオペレータが前述の位置とな
ったことを感知でき、それによって更に若干前進走行し
た時に車体１を停止して車体１を後進走行させる操作が
できる。
そして、前記検出手段で検出した距離と設定した距離か
一致したらフェイス］Ｏが前方に移動されて荷Ａを押し
出すと同時にフェイス１０の移動量と車体の後進移動量
が同期されるので、フォーク爪９上の荷Ａを下荷Ａの上
に位置すれなく正確に段積み荷置き作業できる。
一致したらフェイス］Ｏが前方に移動されて荷Ａを押し
出すと同時にフェイス１０の移動量と車体の後進移動量
が同期されるので、フォーク爪９上の荷Ａを下荷Ａの上
に位置すれなく正確に段積み荷置き作業できる。
図面は本発明の実施例を示し、第１図はブツシュプル付
き荷役車両のｉＥ面図、第２図は制御回路図、第３図（
ａ）、（ｂ）は段積み荷置き作業説明図、第４図は動作
フローチャー１・である。 ］は車体、９はフォーク爪、］０はフェイス、１−４は
シートグリッパ、Ａは荷、Ｂはンートパレット。
き荷役車両のｉＥ面図、第２図は制御回路図、第３図（
ａ）、（ｂ）は段積み荷置き作業説明図、第４図は動作
フローチャー１・である。 ］は車体、９はフォーク爪、］０はフェイス、１−４は
シートグリッパ、Ａは荷、Ｂはンートパレット。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車体１に対して昇降可能なフォーク爪９に沿ってフェイ
ス１０を手前位置と前方位置とに亘って前後進移動自在
に設け、そのフェイス１０に荷Ａの下に敷かれたシート
パレットＢを把持・解放するシートグリッパ１４を設け
たプッシュプル付き荷役車両において、 前記フェイス１０の車体１に対する移動量を検出する第
１の手段と、車体１の荷Ａに対する移動量を検出する第
２の手段と、前記第１の手段と第２の手段との検出値に
よってフェイス１０の移動量と車体１の移動量を同期さ
せる制御手段を設け、 段積み荷置き作業時に車体１と下荷Ａとの間の距離する
検出手段と、予じめ設定した車体１と下荷Ａとの間の距
離と前記検出手段よりの検出距離が一致した時に表示動
作する表示手段と、該表示手段が表示動作後に再び前記
設定距離と検出距離が一致した時に前記フェイス１０の
後進指令を出力する手段を設けたことを特徴とするプッ
シュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1135828A JPH06104560B2 (ja) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1135828A JPH06104560B2 (ja) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH033900A true JPH033900A (ja) | 1991-01-09 |
| JPH06104560B2 JPH06104560B2 (ja) | 1994-12-21 |
Family
ID=15160740
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1135828A Expired - Lifetime JPH06104560B2 (ja) | 1989-05-31 | 1989-05-31 | プッシュプル付き荷役車両の荷役作業制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06104560B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04354800A (ja) * | 1991-05-31 | 1992-12-09 | Komatsu Forklift Co Ltd | 荷役車両のプッシュプル装置 |
| JP2013245066A (ja) * | 2012-05-25 | 2013-12-09 | Murata Machinery Ltd | 段積み装置 |
| CN118004934A (zh) * | 2024-03-13 | 2024-05-10 | 无锡中鼎集成技术有限公司 | 一种货叉装置及其自适应控制方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01247399A (ja) * | 1988-02-09 | 1989-10-03 | Cascade Corp | 自動搬送装置 |
-
1989
- 1989-05-31 JP JP1135828A patent/JPH06104560B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01247399A (ja) * | 1988-02-09 | 1989-10-03 | Cascade Corp | 自動搬送装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04354800A (ja) * | 1991-05-31 | 1992-12-09 | Komatsu Forklift Co Ltd | 荷役車両のプッシュプル装置 |
| JP2013245066A (ja) * | 2012-05-25 | 2013-12-09 | Murata Machinery Ltd | 段積み装置 |
| CN118004934A (zh) * | 2024-03-13 | 2024-05-10 | 无锡中鼎集成技术有限公司 | 一种货叉装置及其自适应控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06104560B2 (ja) | 1994-12-21 |
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