JPH0340843B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0340843B2 JPH0340843B2 JP58125877A JP12587783A JPH0340843B2 JP H0340843 B2 JPH0340843 B2 JP H0340843B2 JP 58125877 A JP58125877 A JP 58125877A JP 12587783 A JP12587783 A JP 12587783A JP H0340843 B2 JPH0340843 B2 JP H0340843B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- light
- sensor
- light beam
- screen
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車工業、機械工業、電気業界、
運輸・流通センター等の各種分野で作業の無人化
及び省力化を指向して開発された無人車の誘導装
置で、詳しくは、地上側に、無人車の走行ライン
に沿つて投光される平行光ビームを得るための光
を発生する装置が配備され、無人車側には、前記
光を受光して機体の横変位量を検出するセンサー
及びそのセンサーの検出結果に基づいて自動的に
操向制御する手段が備えられている無人車の光ビ
ーム誘導装置に関する。
運輸・流通センター等の各種分野で作業の無人化
及び省力化を指向して開発された無人車の誘導装
置で、詳しくは、地上側に、無人車の走行ライン
に沿つて投光される平行光ビームを得るための光
を発生する装置が配備され、無人車側には、前記
光を受光して機体の横変位量を検出するセンサー
及びそのセンサーの検出結果に基づいて自動的に
操向制御する手段が備えられている無人車の光ビ
ーム誘導装置に関する。
上記誘導装置は、指向性に勝れたレーザー光線
等の光ビームを無人車の誘導基準線に利用したこ
とにより、例えば、床面に敷設のトウパスワイヤ
や光反射テープ等の誘導体に対する機体の横変位
量を検出して、この検出結果に基づいて自動的に
操向制御する従来の誘導装置に比較して、誘導体
の汚損又は破損に起因するセンサーの誤検出作動
を回避することができるばかりでなく、床面に対
する工事としても光ビーム発生装置の据付け工事
のみで済み、全体として無人車の誘導性能を高め
乍ら設備費の低廉化を図ることができる利点を有
するものの、未だ次のような問題があつた。
等の光ビームを無人車の誘導基準線に利用したこ
とにより、例えば、床面に敷設のトウパスワイヤ
や光反射テープ等の誘導体に対する機体の横変位
量を検出して、この検出結果に基づいて自動的に
操向制御する従来の誘導装置に比較して、誘導体
の汚損又は破損に起因するセンサーの誤検出作動
を回避することができるばかりでなく、床面に対
する工事としても光ビーム発生装置の据付け工事
のみで済み、全体として無人車の誘導性能を高め
乍ら設備費の低廉化を図ることができる利点を有
するものの、未だ次のような問題があつた。
即ち、上記構成の装置では、光ビームをセンサ
ーの受光部にて直接受光するべく構成していたた
め、センサーの受光部の横巾を、通常走行時にお
ける機体の最大横変位量よりも少し長い寸法に構
成する要があり、その結果、センサー自体が大型
化するばかりでなく、このセンサーの配線関係も
大掛りとなり、設備費の高騰を招来し易い。
ーの受光部にて直接受光するべく構成していたた
め、センサーの受光部の横巾を、通常走行時にお
ける機体の最大横変位量よりも少し長い寸法に構
成する要があり、その結果、センサー自体が大型
化するばかりでなく、このセンサーの配線関係も
大掛りとなり、設備費の高騰を招来し易い。
本発明は、上述のセンサー関係の問題点を合理
的に改善する点に目的を有する。
的に改善する点に目的を有する。
かかる目的を達成するために講じられた本発明
による無人車の光ビーム誘導装置の特徴構成は、
地上側に、無人車の走行ラインに沿つて平行光ビ
ームを投光する投光装置が配備され、無人車側に
は、前記光を受光して機体の横変位量を検出する
センサー及びそのセンサーの検出結果に基づいて
自動的に操向制御する手段が設けられている無人
車の光ビーム誘導装置であつて、前記無人車に、
前記平行光ビームを受光してその光を拡散光とし
て透過させるスクリーンと、そのスクリーンを透
過した拡散光の一部を前記センサーの受光部に集
光させるレンズとが設けられている点にある。
による無人車の光ビーム誘導装置の特徴構成は、
地上側に、無人車の走行ラインに沿つて平行光ビ
ームを投光する投光装置が配備され、無人車側に
は、前記光を受光して機体の横変位量を検出する
センサー及びそのセンサーの検出結果に基づいて
自動的に操向制御する手段が設けられている無人
車の光ビーム誘導装置であつて、前記無人車に、
前記平行光ビームを受光してその光を拡散光とし
て透過させるスクリーンと、そのスクリーンを透
過した拡散光の一部を前記センサーの受光部に集
光させるレンズとが設けられている点にある。
上記特徴構成による作用・効果は次の通りであ
る。
る。
＜作用＞
つまり、前記スクリーンとしては、通常走行時
における機体の最大横変位量よりも少し長尺のも
のを用いて、地上側の光ビーム発生装置から発射
された光ビームを車体の多少の振れに拘わらず確
実に捕捉することができるようにし乍らも、その
スクリーンを透過した拡散光の一部を凸レンズな
どの汎用レンズにてセンサーの受光部に縮小状態
で集光させ、それを一定距離を隔てたセンサーに
て検出することができるから、センサーとしてイ
メージセンサーやCCDなどの非常に小型の固体
撮像素子を使用することができる。
における機体の最大横変位量よりも少し長尺のも
のを用いて、地上側の光ビーム発生装置から発射
された光ビームを車体の多少の振れに拘わらず確
実に捕捉することができるようにし乍らも、その
スクリーンを透過した拡散光の一部を凸レンズな
どの汎用レンズにてセンサーの受光部に縮小状態
で集光させ、それを一定距離を隔てたセンサーに
て検出することができるから、センサーとしてイ
メージセンサーやCCDなどの非常に小型の固体
撮像素子を使用することができる。
＜効果＞
従つて、スクリーン及び汎用レンズを用いて、
センサー自体を可及的に小型化することができる
ことと、このセンサーの配線関係もコンパクトに
まとめることができることとの相乗により、全体
として設備費の著しい低廉化を図り得るに至つ
た。
センサー自体を可及的に小型化することができる
ことと、このセンサーの配線関係もコンパクトに
まとめることができることとの相乗により、全体
として設備費の著しい低廉化を図り得るに至つ
た。
以下、本発明構成の実施例を図面に基づいて説
明する。
明する。
第１図で示すように、車体フレーム１の前後中
央部で車幅方向の両側位置に操向兼走行輪２，２
を、かつ、車体フレーム１の前後両側部で車幅方
向の両側位置に縦軸芯周りで回動自在な自由方向
性の従動輪３…を各々配設して、前後進可能な無
人車Ａを構成している。
央部で車幅方向の両側位置に操向兼走行輪２，２
を、かつ、車体フレーム１の前後両側部で車幅方
向の両側位置に縦軸芯周りで回動自在な自由方向
性の従動輪３…を各々配設して、前後進可能な無
人車Ａを構成している。
このような無人車Ａの光ビーム誘導装置の一例
であるレーザー誘導装置を構成するに、 地上側で、前記無人車Ａの往復走行ラインの両
端部には夫々、レーザー光線発生装置４及びこの
装置４から発射されたレーザー光線Ｂを縦方向の
スリツト状の巾広光線にした状態で走行ラインに
沿つて投射する機構５を配備している。
であるレーザー誘導装置を構成するに、 地上側で、前記無人車Ａの往復走行ラインの両
端部には夫々、レーザー光線発生装置４及びこの
装置４から発射されたレーザー光線Ｂを縦方向の
スリツト状の巾広光線にした状態で走行ラインに
沿つて投射する機構５を配備している。
前記投射機構５，５は夫々、２個のエキスパン
ダレンズ５Ａ，５Ｂと１個の集光レンズ５Ｃなら
びに１個のシリンドリカルレンズ５Ｄとの組合わ
せから構成されている。
ダレンズ５Ａ，５Ｂと１個の集光レンズ５Ｃなら
びに１個のシリンドリカルレンズ５Ｄとの組合わ
せから構成されている。
無人車Ａ側には、第２図でも示すように前記レ
ーザー光線Ｂに対する機体の横位量を検出するセ
ンサー６と、地上側の図外の制御機との間で行先
データや検出走行番地等の情報を授受する送受信
器７ならびに、前記センサー６の検出信号及び前
記送受信器７の入力信号に基づいて、機体をレー
ザー光線Ｂに沿つて自動的に追従移動させ乍らそ
の走行ラインの所望位置で減速、停止させるべ
く、前記操向兼走行輪２，２に夫々連動されたモ
ータ８，８の駆動回路９，９に制御信号を出力す
るマイクロコンピユータ利用の制御演算装置１０
とを配備するとともに、前記レーザー光線Ｂを受
光してその光を拡散光として透過させるすりガラ
ス利用のピントグラス（スクリーンの一例）１１
とそのピントグラス１１を透過した拡散光の一部
を前記センサー６の受光部に集光させる凸レンズ
１２とを設けている。
ーザー光線Ｂに対する機体の横位量を検出するセ
ンサー６と、地上側の図外の制御機との間で行先
データや検出走行番地等の情報を授受する送受信
器７ならびに、前記センサー６の検出信号及び前
記送受信器７の入力信号に基づいて、機体をレー
ザー光線Ｂに沿つて自動的に追従移動させ乍らそ
の走行ラインの所望位置で減速、停止させるべ
く、前記操向兼走行輪２，２に夫々連動されたモ
ータ８，８の駆動回路９，９に制御信号を出力す
るマイクロコンピユータ利用の制御演算装置１０
とを配備するとともに、前記レーザー光線Ｂを受
光してその光を拡散光として透過させるすりガラ
ス利用のピントグラス（スクリーンの一例）１１
とそのピントグラス１１を透過した拡散光の一部
を前記センサー６の受光部に集光させる凸レンズ
１２とを設けている。
従つて、前記ピントグラス１１としては、通常
走行時における機体の最大横変位量よりも少し長
尺のものを用いて、地上側のレーザー発生装置４
から発射されたレーザー光線Ｂを確実に補捉する
ことができるようにし乍らも、そのピントグラス
１１を透過した拡散光の一部を凸レンズ１２にて
センサー６の受光部に縮小状態で集光させること
ができるから、センサー６として小型のイメージ
センサーやCCDなどの固体撮像素子を使用する
ことができるのである。
走行時における機体の最大横変位量よりも少し長
尺のものを用いて、地上側のレーザー発生装置４
から発射されたレーザー光線Ｂを確実に補捉する
ことができるようにし乍らも、そのピントグラス
１１を透過した拡散光の一部を凸レンズ１２にて
センサー６の受光部に縮小状態で集光させること
ができるから、センサー６として小型のイメージ
センサーやCCDなどの固体撮像素子を使用する
ことができるのである。
前記センサー６、ピントグラス１１、凸レンズ
１２は、車体フレーム１の前後でかつローリング
の影響の最も少ない車幅方向の中央部に夫々取付
られている。このようにレーザー光線Ｂに対する
機体の走行状態を前後２点で検出することによ
り、片輪の瞬間スリツプを瞬時に捕捉して迅速に
対処することができるから、無人車の誘導性能を
更に高めることができる。
１２は、車体フレーム１の前後でかつローリング
の影響の最も少ない車幅方向の中央部に夫々取付
られている。このようにレーザー光線Ｂに対する
機体の走行状態を前後２点で検出することによ
り、片輪の瞬間スリツプを瞬時に捕捉して迅速に
対処することができるから、無人車の誘導性能を
更に高めることができる。
また、レーザー光線Ｂを縦方向の広巾平行光線
としたことにより、路面状態や車体の振動などで
センサー６の地上からの高さが変化してもレーザ
ー光線Ｂを確実に受光することができる。
としたことにより、路面状態や車体の振動などで
センサー６の地上からの高さが変化してもレーザ
ー光線Ｂを確実に受光することができる。
更に、レーザー光線発生装置４を往復走行ライ
ン両端に配設してあるので、無人車Ａを２台投入
することも可能であり、また、無人車Ａが１台走
行の場合、人やフオークリフト等が経路を横断し
ても、レーザー光線Ｂの一方は検知できるので、
無人車Ａが脱線信号に基づいて不測に走行停止す
ることを極力抑制することができる。
ン両端に配設してあるので、無人車Ａを２台投入
することも可能であり、また、無人車Ａが１台走
行の場合、人やフオークリフト等が経路を横断し
ても、レーザー光線Ｂの一方は検知できるので、
無人車Ａが脱線信号に基づいて不測に走行停止す
ることを極力抑制することができる。
尚、前記レーザー光線Ｂの横巾は特に微細巾を
必要とせず、ある程度の巾であつてもセンサー６
の検知巾からレーザー光線Ｂの中心を容易に求め
ることができる。
必要とせず、ある程度の巾であつてもセンサー６
の検知巾からレーザー光線Ｂの中心を容易に求め
ることができる。
第３図は受光部の別実施例を示し、これは、前
記ピントグラス１１と凸レンズ１２の外周部を覆
う外乱遮断筒１３を設けたものである。
記ピントグラス１１と凸レンズ１２の外周部を覆
う外乱遮断筒１３を設けたものである。
第４図は前記投光機構５の別実施例を示し、こ
れは、レーザー光線Ｂをスリツト状にスキヤニン
グさせる振動鏡５Ｅとシリンダーガラスに鏡面加
工（アルミ蒸着）が施された凹面鏡５Ｆから構成
したものである。
れは、レーザー光線Ｂをスリツト状にスキヤニン
グさせる振動鏡５Ｅとシリンダーガラスに鏡面加
工（アルミ蒸着）が施された凹面鏡５Ｆから構成
したものである。
また、レーザー光線の代わりに赤外線などの他
の光ビームを用いて実施しても良い。
の光ビームを用いて実施しても良い。
第１図、第２図は本発明に係る無人車のレーザ
ー誘導装置の実施例を示し、第１図は全体の概略
側面図、第２図は制御系統図である。第３図、第
４図は夫々別の実施例を示し、第３図は受光部の
側面図、第４図は投光機構の側面図である。 Ａ……無人車、４……光ビーム発生装置、６…
…センサー、１１……スクリーン、１２……レン
ズ。
ー誘導装置の実施例を示し、第１図は全体の概略
側面図、第２図は制御系統図である。第３図、第
４図は夫々別の実施例を示し、第３図は受光部の
側面図、第４図は投光機構の側面図である。 Ａ……無人車、４……光ビーム発生装置、６…
…センサー、１１……スクリーン、１２……レン
ズ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 地上側に、無人車Ａの走行ラインに沿つて平
行光ビームを投光する投光装置４，５が配備さ
れ、無人車Ａ側には、前記光を受光して機体の横
変位量を検出するセンサー６及びそのセンサー６
の検出結果に基づいて自動的に操向制御する手段
が設けられている無人車の光ビーム誘導装置であ
つて、前記無人車Ａに、前記平行光ビームを受光
してその光を拡散光として透過させるスクリーン
１１と、そのスクリーン１１を透過した拡散光の
一部を前記センサー６の受光部に集光させるレン
ズ１２とが設けられている無人車の光ビーム誘導
装置。 ２ 前記センサー６が固体撮像素子である特許請
求の範囲第１項に記載の無人車の光ビーム誘導装
置。 ３ 前記スクリーン１１がピントグラスである特
許請求の範囲第１項又は第２項に記載の無人車の
光ビーム誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58125877A JPS6017506A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車の光ビ−ム誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58125877A JPS6017506A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車の光ビ−ム誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6017506A JPS6017506A (ja) | 1985-01-29 |
| JPH0340843B2 true JPH0340843B2 (ja) | 1991-06-20 |
Family
ID=14921130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58125877A Granted JPS6017506A (ja) | 1983-07-11 | 1983-07-11 | 無人車の光ビ−ム誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6017506A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62105508U (ja) * | 1985-12-20 | 1987-07-06 | ||
| JP2514801Y2 (ja) * | 1990-02-19 | 1996-10-23 | 多木農工具株式会社 | 播種機 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4887287A (ja) * | 1972-02-28 | 1973-11-16 |
-
1983
- 1983-07-11 JP JP58125877A patent/JPS6017506A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6017506A (ja) | 1985-01-29 |
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