JPH0343568A - 長尺物の吊下移動方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、長尺物を２台の移動台車で吊り下げて移動
する移動方法及びその装置に関し、建物の側面に対して
作業する有人ケージや自動窓清掃装置などの作業装置を
ルーフカー等に吊り下げてコーナ一部分などを移動させ
る場合に好適なものである。

［従来の技術］ 構造物等の側面に対して作業を行う方法の一つに、屋上
などに敷設したレールに沿って走行するルーフカーを設
け、このルーフカーの吊下用のアームから下げられたワ
イヤに有人ケージや自動窓清掃装置などの作業装置を吊
下げ、有人ケージ等の作業装置内若しくはルーフカー内
の巻上機構でワイヤを巻き取ったり、巻き戻したりする
ことで有人ケージ等の作業装置を昇降させ、ケージ内の
作業者や作業装置で作業を行う方法がある。

［発明が解決しようとする課題］ このような吊下式の作業装置を用いる場合、作業範囲を
拡大するため作業装置の横幅を大きくすると、１台のル
ーフカーに取付けられた２本の吊下用のアームで吊り下
げることができなくなってしまう。

そこで、作業装置の大きさに対応して２台のルフカーな
どで吊り下げる必要がある。

ところが、２台のルーフカーを用いる場合、建物の角部
分などで一方のルーフカーがレールの湾曲部分を通過し
ようとすると、アームの角度が変化し、アーム先端間の
距離が変わるためアームやワイヤなどに大きな力が加わ
るなどの問題がある。

また、湾曲部分などの通過の際のアーム位置なとを予め
プログラムするなどして自動制御することち考えられる
が、制御系が複雑となり、高価な制御装置が必要となる
などの問題がある。

この発明は、かかる従来技術の問題点に鑑みてなされた
もので、２台の移動台車て長尺物を吊り一ドげて移動す
る場合にも旋回アームの先端部の距離を一定に保持しな
がら安全に移動することができる簡単な長尺物の吊下移
動方法及びその装置を提供しようとするものである。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するためこの発明の長尺物の吊下移動方
法は、２台の移動台車で長尺物を移動するに際し、移動
台車に設けられた旋回アームの先端部を間隔保持用の連
結部材で連結し、一方の旋回アームを制動しながら他方
の旋回アームを旋回駆動して連結部材を緊張状態にし、
旋回アームの間隔を保持しながら長尺物を移動するよう
にしたことを特徴とするものである。

また、この発明の長尺物の吊下移動装置は、２台の移動
台車にそれぞれ長尺物を吊り下げる旋回アームを設け、
これら旋回アームの先端部同志を間隔保持用の連結部材
で連結し、各旋回アームに旋回駆動機構と制動機構を設
けるとともに、一方の旋回アームを制動しながら他方の
旋回アームを旋回駆動し連結部材を緊張状態にして旋回
アームの間隔を保持する操作盤を設けたことを特徴とす
るらのである。

［作用］ この長尺物の吊下移動方法によれば、２台の移動台車で
長尺物を移動する際に、移動台車に設けられた旋回アー
ムの先端部同志をワイヤなどの連結部材で連結して間隔
を保持することができるようにしておき、一方の旋回ア
ームを制動しながら連結部材が張った状態となるように
他方の旋回アームを旋回駆動し、旋回アームの間隔を保
持しながら長尺物を移動するようにすることで、旋回ア
ームやワイヤなどに大きな力が加わらず、安全に移動で
きるようにしている。

また、この長尺物の吊下移動装置によれば、２台の移動
台車にそれぞれ長尺物を吊り下げるため、旋回駆動機構
と制動機構とを備えた旋回アームを設け、これら旋回ア
ームの先端部を間隔保持用のワイヤなどの連結部材で連
結するとともに、これら旋回駆動機構と制動機構とを操
作する操作盤を設けるようにしたので、操作盤で、一方
の旋回アームを制動しながら連結部材が張った状態とな
るように他方の旋回アームを旋回駆動することで、旋回
アームの間隔を常に一定に保持しながら長尺物を移動す
ることができ、複雑な制御装置を使用せずに安全に移動
できる。

［実施例コ 以下、この発明の一実施例を図面に基づき詳細に説明す
る。

第１図〜第３図はこの発明の長尺物の吊下移動装置の一
実施例にかかり、第１図は斜視図、第２図は旋回駆動機
構及び制動機構の斜視図、第３図は移動作業場所の一例
の建物の平面図である。

この長尺物の吊下移動装置１０は、建物１１の窓ガラス
を清掃するための自動清掃装置１２を長尺物とし、屋上
に設置された２台のルーフカー１３．１４を移動台車と
してそれぞれの旋回アーム１５．１６から下げたワイヤ
１７．１８で吊り下げて移動する場合に適用したもので
あり、旋回アーム１５．１６の先端間の距離を常に一定
に保ちながら移動するためのものである。

移動台車としての２台のルーフカー１３．１４は、それ
ぞれ走行輪と案内輪とが一組とされた４組の車輪（図示
せず）が設けられており、これら車輪が建物１１の屋上
に建物１１の形状に応じて外壁から所定の間隔を明けて
敷設された２本のレール１つの上下及び左右に沿って転
勤するように装着され、図示しない走行駆動機構によっ
てレール１つに沿って建物１１の周囲の内側を走行でき
るとともに、使用しないときには、格納位置Ｘ（第３図
参照）に走行して格納することができるようになってい
る。

これらルーフカー１３．１４には、旋回台２０゜２１が
設けられ、それぞれの旋回台２０．２１に旋回アーム１
５．１６が固定され、旋回台２０゜２１の旋回によって
垂直軸回りに旋回できるようになっている。これら旋回
台２０．２１の旋回駆動機構は同一の構成であり、第２
図に旋回台２０の旋回駆動機構２２を示すように、ルー
フカー１３の固定外筒２３の内周に旋回台２０の内筒２
４がボールベアリングを介して装着されて旋回できるよ
うになっている。

そして、ルーフカー１３と一体の外筒２３にリングギヤ
２５が固定される一方、旋回台２０には、ウオーム減速
機２６を介してインダクションモタ２７で駆動されるピ
ニオンギヤ２８がリングギヤ２５と噛み合うようになっ
ている。また、旋回台２０には、減速機２９を介してト
ルクモータ３０で駆動されるピニオンギヤ３１がリング
ギヤ２９と噛み合っている。

したがって、インダクションモータ２７またはトルクモ
ータ３０を運転することで、旋回台２０ごと旋回アーム
］５を旋回することができる。

さらに、制動機構３２として旋回駆動機構２２のインダ
クションモータ２７内にブレーキが和み込まれており、
旋回台２０および旋回アーム１５を所定の旋回位置に保
持できるようになっている。

このような旋回駆動機構２２及び制動機構３２を操作す
るための操作盤３３が２台のルーフカ１３．１４につい
て同時に操作できるように１つに纏められて設けられる
。

また、それぞれのルーフカー１３．１４の旋回台２０．
２１内には、ワイヤドラム（図示せず）が設けられ、巻
取り・巻戻し用の巻取機（図示せず）によって駆動され
るようになっており、ワイヤ１７．１８が旋回アーム１
５．１６の先端部から下げられ、長尺物である自動清掃
装置１２にそれぞれ連結されている。

そして、各旋回アーム１５．１６の先端部同志が自動清
掃装置１２のワイヤ１７．１８の取付部の間隔とほぼ同
一の間隔となるように長さが定められた連結部材として
のワイヤ３４て連結されている。

このような２台のルーフカー１３．１４で吊下られる長
尺物としての自動清掃装置１２には、図示省略したが、
清掃に必要な清水を回転円板の遠心力を利用して散布す
る散水機構、窓ガラスの表面を擦って汚れを落とす回転
ブラシ装置、窓ガラスの表面から汚水や埃などを拭い取
るゴムなどで作られたスクイジーを備えたワイパ機構、
汚水回収装置、清水タンク、汚水タンク、各機構駆動用
のバッテリ、これらを制御する制御装置などが搭載され
ており、窓ガラスが上下に連なった縦連窓の場合には、
ワイヤ１７．１８を巻き戻して下降させることで自動的
に清掃ができるよう構成され、窓ガラスが横に連なった
横連窓の場合には、自動清掃装置１２の上下に水平な横
行レールを設け、これら横行レールに沿って横方向に清
掃機構を走行させることて自動的な清掃を行うように構
成される。

また、自動清掃装置１２を２本のワイヤ１７１８で吊り
下げるためワイヤ１７．１８の長さか一致しないと水平
状態を保つことができなくなることから、旋回台２０．
２１内のワイヤドラムにそれぞれエンコーダが取付けら
れ、ワイヤ１７゜１８の繰出量を検出するとともに、自
動清掃装置１２の両端部には、建物１１の窓枠を検出し
て水平状態を検知するセンサが取付けてあり、これらエ
ンコーダ及びセンサの検出信号に基づき巻取機を制御す
るようにし、ワイヤ１７．１８に伸びなどが生じてもこ
れらの影響を受けること無く、常に水平状態を保つこと
ができるようになっている。

次に、このような長尺物の吊下移動装置１０の動作とと
もに、その移動方法について説明する。

第４図は、この発明の長尺物の吊下移動方法により自動
清掃装置１２を、建物１１の屋上において、直線部分Ａ
からコーナ部分りに移動する場合の説明図である。

（１）まず、２台のルーフカー１３．１４がレール１．
９の直線部分にある、図中Ａの場合には、ルーフカー１
３の旋回台２０が建物１１の外側に垂直な位置から反時
計方向に旋回されるとともに、ルーフカー１４の旋回台
２１が建物１１の外側に垂直な位置から時計方向に旋回
され、２本の旋回アーム１５．１６が「ハ」字状になっ
ており、２本の旋回アーム１５．１６の先端間の距離が
ワイヤ３４の長さとなっているのに対し、ルーフカー１
．３．１４の間隔がワイヤ３４の長さよりも広くなって
いる。

そして、直線部分を走行する場合には、旋回台２０．２
１及び旋回アーム１５．１６をそのままの状態としてル
ーフカー１３．１４を走行するようにする。あるいは、
第１図のように、それぞれのルーフカー１３．１４を接
近させるように走行させるとともに、旋回アーム１５．
１６を建物１１の外側に垂直に突き出すように旋回させ
た後、直線部分の走行を行う。この直線部分の走行状態
では、それぞれの旋回駆動機構２２のインダクションモ
ータ２７のブレーキを作動させて制動機構３２による制
動状態とし、旋回アーム１５．１６の旋回位置修正用の
トルクモータ３０には、両方とも同一の電圧を印加した
状態もしくは電圧をかけない状態としておく。

（２）このような直線部分の走行から走行方向前方のル
ーフカー１３がレール１９の湾曲部分に入る、第４図中
、ＢまたはＣの場合には、旋回台２０及び旋回アーム１
５がレール１９の曲率中心方向外側を向くこととなり、
直線部分の走行時よりさらに反時計方向に旋回した状態
なって旋回アーム１５．１６の先端間の距離が開こうと
する。

そこで、走行方向後方のルーフカー１４の旋回台２１及
び旋回アーム１６を旋回駆動機構２２に制動機構３２で
制動した状態としたまま、このルーフカー１４のみを僅
かに前方に走行させてルーフカー１３に接近させ、ワイ
ヤ３４がわずかに弛むよう（第１図のように旋回アーム
１５を建物１１の外側に垂直にした場合には、ルーフカ
ー１４を接近させるように走行させる代わりに、旋回ア
ーム１５を反時計方向に旋回してワイヤ３４がわずかに
弛むようにする。）にした後、もう−方のルーフカー１
３の旋回駆動機構２２のインダクションモータ２７のブ
レーキを開放するとともに、トルクモータ３０にさらに
高い電圧、もしくは新たに電圧をかけ、旋回台２１を反
時計方向に旋回し、旋回アーム１５．１６の先端間を連
結するワイヤ３４が弛んだ状態から張った状態となるよ
うにして距離が変わらないように操作盤３３から操作信
号を送って操作する。

この結果、一方のルーフカー１３がレール１９の湾曲部
分に来ても旋回アーム１５．１６に無理な力が作用せず
、一定の間隔を保つことができる。

（３）さらにルーフカー１３．１４が走行して２台とも
湾曲部分に来る、第４図中、Ｄの場合には、旋回台２０
．２１及び旋回アーム１５．１６のいずれもがレール１
９のそれぞれの湾曲部の曲率中心方向外側を向くことと
なり、旋回台１５．１６がさらに反時計方向に旋回した
状態なって旋回アーム１５．１６の先端間の距離が変化
しようとする。

そこで、走行方向後方のルーフカー１４の旋回台２１及
び旋回アーム１６を旋回駆動機構２２に制動機構３２で
制動した状態としたまま、このルーフカー１４のみを僅
かに前方に走行させてルフカー１３に接近させ、ワイヤ
３４がわずかに弛むようにした後、もう一方のルーフカ
ー１３の旋回駆動機構２２のインダクションモータ２７
のブレーキを開放するとともに、トルクモータ３０にさ
らに高い電圧、もしくは新たに電圧をかけ、旋回台２０
を反時計方向に旋回し、旋回アーム１５゜１６の先端間
を連結するワイヤ３４が弛んた状態から張った状態とな
るようにして距離が変わらないように操作盤３３から操
作信号を送って操作する。

この結果、２台のルーフカー１３．１４がレール１９の
湾曲部分に来ても旋回アーム１５．１６に無理な力か作
用せず、一定の間隔を保つことができる。

また、２台のルーフカー１３．１４の旋回アーム１．５
．１６が「逆ハ」字状になってほぼ線対称の安定した状
態となり、建物１１の屋上での移動状態から吊下用のワ
イヤ１７．１８を繰り出して窓ガラスの清掃作業を行う
ことができる。

このように、長尺物である自動清掃装置１２を２台のル
ーフカー１３．１４で移動する場合であっても、旋回台
２０．２１の旋回駆動機構２２と制動機構３２を操作盤
３３から操作し、一方の旋回台２０　（２１）を制動状
態としたまま、他方の旋回台２１　（２０）の旋回駆動
機構２２を運転して旋回アーム１５．１６の先端部を連
結するワイヤ３４が弛まないようにすることで、旋回ア
ーム１５１６などに無理な力を掛けず、常に旋回アーム
１．５．１６の先端間の距離を一定に保って長尺物であ
る自動Ｍ掃装置１２を移動することができる。

したがって、２台のルーフカー１３．１４のレール１９
上の位置やルーフカー１３．１４の間隔、旋回アーム１
５．１６の旋回位置や旋回方向などをルーフカー１３．
１４の走行位置の変化に応じて自動制御しようとする場
合に比べ、複雑なプログラムなどを作ること無く、操作
盤３３からの操作で簡単に長尺物を安全に移動すること
ができる。

なお、上記実施例では、旋回アームの旋回駆動ｆｊｌ１
Ｍにインダクションモータとトルクモータを設け、通常
の旋回をインダクションモータで行い、旋回アームの修
正をトルクモータで行うようにしたが、トルクモータだ
けでも良く、この場合には、別に制動機構を設けるよう
にする。

また、移動対象としての長尺物は自動清掃装置に限るも
のでなく、有人ケージなどであっても良く、２台の作業
台車で吊り下げる必要のあるものに広く適用できる。

さらに、移動作業を行う場所についても建物の屋上に限
らず、地上や他の構造物上などであっても良い。

また、この発明の要旨を逸脱しない範囲で各構成要素を
変更できることは言うまでもない。

［発明の効果コ 以上、一実施例とともに具体的に説明したようにこの発
明の長尺物の吊下移動方性によれば、２台の移動台車で
長尺物を移動する際に、移動台車に設けられた旋回アー
ムの先端部同志をワイヤなどの連結部材で連結して間隔
を保持することができるようにしておき、一方の旋回ア
ームを制動しながら連結部材が張った状態となるように
他方の旋回アームを旋回駆動し、旋回アームの間隔を保
持しながら長尺物を移動するようにしたので、旋回アー
ムやワイヤなどに大きな力が加わらず、安全に移動する
ことができる。

また、この発明の長尺物の吊下移動装置によれば、２台
の移動台車にそれぞれ長尺物を吊り下げるため、旋回駆
動機構と制動機構とを備えた旋回アームを設け、これら
旋回アームの先端部を間隔保持用のワイヤなどの連結部
材で連結するとともに、これら旋回駆動機構と制動機構
とを操作する操作盤を設けたので、操作盤で、一方の旋
回アームを制動しながら連結部材が張った状態となるよ
うに他方の旋回アームを旋回駆動することで、旋回アー
ムの間隔を常に一定に保持しながら長尺物を移動するこ
とができ、複雑な制御装置を使用せずに安全に移動する
ことができる。

したがって、移動台車の位置などに対応して旋回アーム
の角度を自動制御する場合に比べ、復雅なプログラムや
高価な制御装置を必要とせず、簡単かつ安全に操作して
長尺物を移動することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図はこの発明の長尺物の吊下移動装置の一
実施例にかかり、第１図は斜視図、第２図は旋回駆動機
構及び制動機構の斜視図、第３図は移動作業場所の一例
の建物の平面図である。 第４図は、この発明の長尺物の吊下移動方法により自動
清掃装置１２を、建物１１の屋上において、直線部分Ａ
からコーナ部分りに移動する場合の説明図である。 １０：長尺物の吊下移動装置、１１：建物、１２・自動
清掃装置（長尺物）、１３，１４ニル−フカ−（移動台
車）、１５１．６：旋回アーム、１７．１８：ワイヤ、
１９：レール、２０．２１旋回台、２２：旋回駆動機構
、２３；固定外筒、２４：内筒、２５：リングギヤ、２
６：ウオーム減速機、２７：インダクシヨンモータ、２
８゜３１：ビニオンギヤ、２９：減速機、３０＝トルク
モータ、３２：制動機構、３３：操作盤、３４：ワイヤ
（連結部材）、Ａ−Ｄ、Ｘ：移動位置。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）２台の移動台車で長尺物を移動するに際し、移動
   台車に設けられた旋回アームの先端部を間隔保持用の連
   結部材で連結し、一方の旋回アームを制動しながら他方
   の旋回アームを旋回駆動して連結部材を緊張状態にし、
   旋回アームの間隔を保持しながら長尺物を移動するよう
   にしたことを特徴とする長尺物の吊下移動方法。
2. （２）２台の移動台車にそれぞれ長尺物を吊り下げる旋
   回アームを設け、これら旋回アームの先端部同志を間隔
   保持用の連結部材で連結し、各旋回アームに旋回駆動機
   構と制動機構を設けるとともに、一方の旋回アームを制
   動しながら他方の旋回アームを旋回駆動し連結部材を緊
   張状態にして旋回アームの間隔を保持する操作盤を設け
   たことを特徴とする長尺物の吊下移動装置。