JPH034436B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、例えば自動車組立てラインにおいて
ボデイに対してドアーを自動的に組立てる際に、
該ドアーを組立て場所に搬送するときなどに採用
される吊下げ方式や台車方式からなる搬送装置に
関するものである。

さらに本発明を詳述すれば、トロリ案内用レー
ルに案内され且つ被搬送物支持部を有するトロリ
装置と、前記トロリ案内用レールに沿つて配設し
たトロリ駆動装置とを有し、前記トロリ装置と前
記トロリ駆動装置との間に係脱自在な伝動装置を
設けた搬送装置に関するものである。

従来の技術 上記のような搬送装置においてトロリ装置の停
止は、伝動装置の前方にストツパ板を突出させ、
このストツパ板により伝動装置を離脱させると共
にストツパ板にトロリ装置を接当させることによ
り行なつていた。

発明が解決しようとする問題点 上記した従来構成によると、例えば被搬送物が
ドアーであつたとき、このドアーを組立て場所の
一定位置に停止させることができるが、停止位置
を修正することができない。すなわち、自動車組
立てラインが常に同一種の組立てを行なうときに
は何んら問題はないが、異種の組立てを行なう際
にドアーを常に一定位置で停止させていたときに
は、ドアーの自動的な卸し作業は円滑に行なえ
ず、また組立てのためのボデイ側への供給が正確
に行なえない。

本発明の目的とするところは、被搬送物を、そ
の種類に応じた最も好ましい位置で積み卸し場所
に対向停止させ得る停止位置修正装置を有する搬
送装置を提供する点にある。

問題を解決するための手段 かかる問題点を解決すべく本発明における停止
位置修正装置を有する搬送装置は、トロリ案内用
レールに案内され且つ被搬送物支持部を有するト
ロリ装置と、前記トロリ案内用レールに沿つて配
設したトロリ駆動装置とを有し、前記トロリ装置
と前記トロリ駆動装置との間に係脱自在な伝動装
置を設けて搬送装置を構成し、被搬送物積み卸し
場所に、前記トロリ装置を停止させ且つ停止位置
を修正する停止位置修正装置と、被搬送物の種別
検出装置とを設け、前記停止位置修正装置を、前
記トロリ案内用レールに沿つて移動自在な可動枠
と、この可動枠を往復移動させる往復駆動装置
と、前記可動枠に設けられ且つ前記伝動装置を離
脱動させるトロリ停止装置と、前記可動枠に設け
られ且つ前記トロリ装置側に作用するクランプ装
置とから構成し、前記種別検出装置の種別検出に
基づいて前記往復動装置を作動させ、且つ種別検
出装置が被搬送物の設定被検出部を検出したとき
に前記往復駆動装置を停止させる制御装置を設け
ている。

作 用 上記した本発明構成によると、トロリ停止装置
によりトロリ装置を停止させたのち、クランプ装
置を作用させることによつて該トロリ装置を可動
枠側に一体化し得、その後、被搬送物の種類に応
じて可動枠を移動させることによつて、被搬送物
を、その種類に応じた最も好ましい位置で積み卸
し場所に対向停止し得る。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。

この実施例においては、第１図〜第６図に示す
ように被組立て本体の一例として自動車のボデイ
１を示し、また両側に組立てられる部品で且つ被
搬送物としてドアー２Ａ，２Ｂを示しているが、
本発明ではこれらに限定されるものではなく、例
えば工作機械の組立てなど種々な組立てに採用し
得るものである。前記ボデイ１の両側にはドアー
２Ａ，２Ｂを取けるための開口部３Ａ，３Ｂが形
成されている。

４は吊下げ搬送装置（搬送装置の一例）で、ト
ロリ案内用レール５と、その上方に沿つて架設さ
れたトロリ駆動装置用レール６と、前記トロリ案
内用レール５に案内されるトロリ装置７と、この
トロリ装置７に連設したハンガ（被搬送物支持部
の一例）８と、前記トロリ駆動装置用レール６に
案内されるトロリ駆動装置（チエンコンベヤな
ど）９とから構成される。前記トロリ装置７のフ
ロントトロリは、前記トロリ駆動装置９からの駆
動突起１０に対して係脱自在な受動ドツグ１１を
揺動自在に有し、さらに受動ドツグ１１に後方か
ら対向するホールドドツグ１２を有する。前記ハ
ンガ８は、左右一対のドアー２Ａ，２Ｂを保持す
るもので、その上部両面側に該ドアー２Ａ，２Ｂ
に係合自在なフツク状の係合具１３Ａ，１３Ｂを
有し、また下部両側にドアー２Ａ，２Ｂの内面が
接当自在な当て具１４Ａ，１４Ｂを有する。さら
にハンガ８の上部には被クランプ部１５が設けら
れ、そして固定枠１６側に取付けたガイドレール
１７に規制される振れ止め用ローラ１８を有す
る。

前記吊下げ搬送装置４の下方には、その吊下げ
搬送経路に沿つた一定経路１９上で移動自在な台
車２０が配設される。この台車２０の上部には、
複数の支持ブラケツト２１が連設され、前記ボデ
イ１を支持搬送する。また台車２０の移動力は、
該台車２０側に設けた受動ピン２２に対してフロ
アコンベヤ２３から与えられる。すなわちフロア
コンベヤ２３は、駆動チエン２４を有し、この駆
動チエン２４の複数箇所に前記受動ピン２２に係
合自在な突起２５を設けている。前記駆動チエン
２４の駆動は、サーボモータ２６に連動する輪体
に該駆動チエン２４を巻回することにより行なわ
れ、そしてサーボモータ２６に連動するパルスジ
ユネレータ２７を設けて台車２０の移動速度を検
出すると共に、その検出した速度値信号２８をコ
ントローラ（制御装置の一例）２９に入れるべく
構成してある。

前記一定経路１９の所定箇所には被搬送物積み
卸し場所の一例となる組立て場所３０が形成さ
れ、この組立て場所３０の始端部に、前記固定枠
１６と一体の保持枠３１に多数の光電スイツチ３
２を取付けて構成したドアー車種検出装置（種別
検出装置の一例）３３を設けると共に、前記組立
て場所３０の上手に、床側からのスタンド３４に
多数の光電スイツチ３５を取付けて構成したボデ
イ車種検出装置３６とが設けられる。これら車種
検出装置３３，３６は、ボデイ１やドアー２Ａ，
２Ｂの形状、寸法が車種によつて異なり、それに
応じて同時に検出動する光電スイツチ３２，３５
の個数、場所の組合わせ変化により車種を検出す
るものである。その比較、検出は各光電スイツチ
３２，３５が接続するコントローラ２９にて行な
われ、そしてボデイ１とドアー２Ａ，２Ｂが異種
のときには搬送の停止と警告とが成される。

前記組立て場所３０の始端部に、トロリ装置７
を停止させ且つ停止位置を修正する停止位置修正
装置３７が設けられる。すなわち第７図〜第９図
に示すように、前記トロリ駆動装置用レール６の
側部に沿つて前記固定枠１６に取付けたガイドレ
ール３８が配設され、このガイドレール３８に摺
動体３９を介して案内される可動枠４０を設ける
と共に、この可動枠４０を往復移動させるシリン
ダ装置（往復駆動装置の一例）４１を固定枠１６
の間に設けている。前記可動枠４０には、トロリ
停止装置４２と、前記ハンガ８に設けた被クラン
プ部１５に作用するクランプ装置４３とが設けら
れる。すなわち、前記可動枠４０の先端下面に、
一定経路１９の方向に一対のガイド板４４が該一
定経路１９方向とは直交する横方向に取付けら
れ、これらガイド板４４に支持案内されるストツ
パ板４５は、該ガイド板４４側に設けたシリンダ
装置４６の作動により、トロリ案内用レール５の
上方において前記受動ドツグ１１の前方に対して
横方向から突入自在となる。また前記可動枠４０
の基端下面に取付けられるクランプ装置４３は、
前記可動枠４０から垂設したブラケツト４７と、
このブラケツト４７に、前記一定経路１９方向に
一対で且つ該一定経路１９方向とは直交する横方
向に配設した回転軸４８と、これら回転軸４８に
固定され且つ互いに咬合する連動歯車４９と、両
回転軸４８に取付けたクランプ腕５０と、一方の
クランプ腕５０と可動枠４０との間に設けた作動
シリンダ装置５１とからなる。

第１図〜第３図に示すように、前記組立て場所
３０においては一定経路１９の両側夫々に可動枠
５２Ａ，５２Ｂが配設されている。すなわち可動
台５２Ａ，５２Ｂは、床レール５３Ａ，５３Ｂに
摺動体５４Ａ，５４Ｂを介して支持案内され、そ
の往復移動は、床レール５３Ａ，５３Ｂに沿つて
ラツク５５Ａ，５５Ｂを敷設すると共に、このラ
ツク５５Ａ，５５Ｂに咬合するピニオン５６Ａ，
５６Ｂを可動台５２Ａ，５２Ｂに設けたサーボモ
ータ５７Ａ，５７Ｂに連動することにより可能と
なる。なおサーボモータ５７Ａ，５７Ｂの近くに
は、可動台５２Ａ，５２Ｂの移動速度を検出する
パルスジユネレータ５８Ａ，５８Ｂが配設され、
第１０図に示すように、ここからの検出信号５９
Ａ，５９Ｂをコントローラ２９に入れると共に、
前記速度値信号２８に対する速度差を演算し、該
コントローラ２９からその速度差に基づいた制御
信号６０Ａ，６０Ｂを前記サーボモータ５７Ａ，
５７Ｂに与えるようにしてある。両可動台５２
Ａ，５２Ｂ上には、上手側にドアー移載用のロボ
ツト６１Ａ，６１Ｂが配設され、また下手側に組
立て作業装置の一例であるねじ締め装置６２Ａ，
６２Ｂが配設され、さらに中間部の内面側には受
取り装置６３Ａ，６３Ｂが配設される。

前記ロボツト６１Ａ，６１Ｂは、可動台５２
Ａ，５２Ｂ上に配設した駆動部６４Ａ，６４Ｂ
や、最終的に自由運動自在な作動腕６５Ａ，６５
Ｂなどを有し、作動腕６５Ａ，６５Ｂの端部には
卸し装置６６Ａ，６６Ｂが取付けられる。

次に、上記実施例の作用を説明する。

係合具１３Ａ，１３Ｂを介してドアー２Ａ，２
Ｂを係合保持してなるハンガ８、すなわちトロリ
装置７は、その受動ドツグ１１にトロリ駆動装置
９の駆動突起１０が係合することからトロリ案内
用レール５に支持され搬送される。そしてドアー
２Ａ，２Ｂが第４図、第５図に示すようにドアー
車種検出装置３３に対向した場所において、第８
図、第９図に示すように横方向に突出しているス
トツパ板４５が受動ドツグ１１に作用し、この受
動ドツグ１１を下降して駆動突起１０から離脱さ
せる。同時にストツパ板４５がホールドドツグ１
２に接当し、以つてトロリ装置７は非駆動で定位
置に停止される。これにより停止したドアー２
Ａ，２Ｂの車種がドアー車種検出装置３３によつ
て検出され、その検出信号３３ａがコントローラ
２９に入れられる。トロリ装置７が停止したこと
を検出すると同時に、作動シリンダ装置５１によ
り両クランプ腕５０が第７図仮想線から実線に示
すように揺動し、被クランプ部１５のクランプを
行なう。前記コントローラ２９からは、前記検出
信号３３ａに基づいたドアー車種信号３３ｂがシ
リンダ装置４１に与えられ、このシリンダ装置４
１を伸展または収縮させる。これにより可動枠４
０が、ガイドレール３８側に支持案内されてトロ
リ案内用レール５に沿つて正または逆移動し、こ
の可動枠４０にクランプ装置４３を介して一体化
してなるトロリ装置７を、トロリ案内用レール５
に支持案内させて同方向に移動させる。したがつ
てトロリ装置７側のハンガ８で支持してなるドア
２Ａ，２Ｂは同方向に移動される。そして前記ド
アー２Ａ，２Ｂが所期の位置に達したとき、設定
被検出部の一例であるドアー縁をドアー車種検出
装置３３が検出し、それに基づいてコントローラ
２９から与えられる停止信号３３ｃでシリンダ装
置４１を停止させ、以つて当該ドアー２Ａ，２Ｂ
を卸し位置の車種に応じた箇所に位置させる。

一方、ボデイ１を支持してなる台車２０は、そ
の受動ピン２２が駆動チエン２４の突起２５に係
合することから一定経路１９上を所定速度で走行
する。そしてボデイ１はボデイ車種検出装置３６
に対向することによつてボデイ車種が検出され、
その検出信号３６ａがコントローラ２９に入れら
れる。ここでコントローラ２９は、両検出信号３
３ａ，３６ｂが一致（同一車種）したときには次
作動にステツプするが、不一致（異種）のときに
は台車２０の移動を停止させ、警告を発する。

車種に応じて卸し位置が修正されたドアー２
Ａ，２Ｂに対してロボツト６１Ａ，６１Ｂが作用
する。ここでロボツト６１Ａ，６１Ｂは車種に応
じた基本的な動作を行なう。これにより卸し位置
６６Ａ，６６Ｂを介してドアー２Ａ，２Ｂは、ロ
ボツト６１Ａ，６１Ｂの作用によりハンガ８から
完全に卸され、後述するようにボデイ１に供給す
べく運ばれる。

ロボツト６１Ａ，６１Ｂがドアー２Ａ，２Ｂを
受取り、そして同種検出が成された状態で、連続
移動している台車２０にタイミングを合わせて、
サーボモータ５７Ａ，５７Ｂの駆動により両可動
台５２Ａ，５２Ｂを同期移動させる。その際に、
台車２０の速度値がパルスジエネレータ２７から
速度値信号２８としてコントローラ２９に入つて
おり、また可動台５２Ａ，５２Ｂの速度値がパル
スジエネレータ５８Ａ，５８Ｂから検出信号５９
Ａ，５９Ｂとしてコントローラ２９に入つてい
る。ここで、このコントローラ２９においては、
速度値信号２８に対する検出信号５９Ａ，５９Ｂ
の速度差が演算され、その速度差に基づく制御信
号６０Ａ，６０Ｂを前記サーボモータ５７Ａ，５
７Ｂに与える。これにより可動台５２Ａ，５２Ｂ
は台車２０と完全に同期移動すべく速度制御され
る。

このような同期移動中において、前記台車２０
上のボデイ１が受取り装置６３Ａ，６３Ｂを介し
て両可動台５２Ａ，５２Ｂ側に持上げ支持され
る。このようにして支持したボデイ１に対してド
アー２Ａ，２Ｂの供給が行なわれる。すなわち、
ロボツト６１Ａ，６１Ｂの車種に応じた基本動作
によつて、開口部３Ａ，３Ｂに対してドアー２
Ａ，２Ｂの供給が行なわれる。次いでねじ締め装
置６２Ａ，６２Ｂが作動し、所期のねじ締めによ
りボデイ１に対するドアー２Ａ，２Ｂの組立てを
行なう。その後、ねじ締め装置６２Ａ，６２Ｂを
待機位置とし、さらに保持を解除したロボツト６
１Ａ，６１Ｂを待機位置とする。

組立てを終了したボデイ１は再び台車２０に戻
されるのであるが、このとき同期移動によつて台
車２０はボデイ１の真下に位置している。したが
つて受取り装置６３Ａ，６３Ｂを下降させること
によつて、ボデイ１を、支持ブラケツト２１を介
して台車２０上に渡し得る。

ボデイ１を受取つた台車２０は次工程へ移動さ
れる。なお空のハンガ８は、前述したロボツト６
１Ａ，６１Ｂによる卸し作業が完了した信号でク
ランプ、ならびにストツパが解除されることによ
り次工程に移つされている。その直後に停止位置
修正装置３７は待機姿勢になる。またボデイ１を
渡して空になつた可動台５２Ａ，５２Ｂは高速で
リターンし、次のドアー２Ａ，２Ｂの受取りを行
なう。

上記実施例においては搬送装置として吊下げ形
式を示したが、これは台車形式であつてもよい。
また伝動装置として、駆動突起１０に対して係脱
自在な受動ドツグ１１を示したが、これは受動ド
ツグに対して駆動突起が係脱駆動する形式であつ
てもよい。

発明の効果 上記した本発明構成によると、トロリ停止装置
によりトロリ装置を停止させたのち、クランプ装
置を作用させることによつて該トロリ装置を可動
枠側に一体化することができ、その後、被搬送物
の種類に応じて可動枠を移動させることによつ
て、被搬送物を、その種類に応じた最も好ましい
位置で積み卸し場所に対向停止することができ
る。したがつて、例えば自動車組立てラインに使
用し且つ被搬送物としてドアーを搬送するように
したとき、異種のドアーを車種に応じて積み卸し
場所に停止でき、ドアーの自動的卸し作業を円滑
に行なうことができると共に、組立てのためのボ
デイ側への供給を正確に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は斜視
図、第２図は平面図、第３図は正面図、第４図は
ドアー車種検出部の側面図、第５図は同正面図、
第６図はボデイ車種検出部の側面図、第７図は停
止位置修正装置部の側面図、第８図は同正面図、
第９図は同平面図、第１０図は制御説明図であ
る。 １……ボデイ（被組立て本体）、２Ａ，２Ｂ…
…ドアー（部品、被搬送物）、４……吊下げ搬送
装置（搬送装置）、５……トロリ案内用レール、
６……トロリ駆動装置用レール、７……トロリ装
置、８……ハンガ（被搬送物支持部）、９……ト
ロリ駆動装置、１０……駆動突起、１１……受動
ドツグ、１２……ホールドドツグ、１３Ａ，１３
Ｂ……係合具、１５……被クランプ部、１９……
一定経路、２０……台車、２９……コントロー
ラ、３０……組立て場所、３３……ドアー車種検
出装置（種別検出装置）、３６……ボデイ車種検
出装置、３７……停止位置修正装置、４０……可
動枠、４１……シリンダ装置（往復駆動装置）、
４２……トロリ停止装置、４３……クランプ装
置、４５……ストツパ板、５０……クランプ腕、
５２Ａ，５２Ｂ……可動台、６１Ａ，６１Ｂ……
ロボツト、６２Ａ，６２Ｂ……ねじ締め装置（組
立て作業装置）、６３Ａ，６３Ｂ……受取り装置、
６６Ａ，６６Ｂ……卸し装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ トロリ案内用レールに案内され且つ被搬送物
   支持部を有するトロリ装置と、前記トロリ案内用
   レールに沿つて配設したトロリ駆動装置とを有
   し、前記トロリ装置と前記トロリ駆動装置との間
   に係脱自在な伝動装置を設けて搬送装置を構成
   し、被搬送物積み卸し場所に、前記トロリ装置を
   停止させ且つ停止位置を修正する停止位置修正装
   置と、被搬送物の種別検出装置とを設け、前記停
   止位置修正装置を、前記トロリ案内用レールに沿
   つて移動自在な可動枠と、この可動枠を往復移動
   させる往復駆動装置と、前記可動枠に設けられ且
   つ前記伝動装置を離脱動させるトロリ停止装置
   と、前記可動枠に設けられ且つ前記トロリ装置側
   に作用するクランプ装置とから構成し、前記種別
   検出装置の種別検出に基づいて前記往復動装置を
   作動させ、且つ種別検出装置が被搬送物の設定被
   検出部を検出したときに前記往復駆動装置を停止
   させる制御装置を設けたことを特徴とする停止位
   置修正装置を有する搬送装置。