JPH0310724A

JPH0310724A - 被組立て本体への部品組立て方法

Info

Publication number: JPH0310724A
Application number: JP2129425A
Authority: JP
Inventors: Kajio Asano; 浅野　嘉二男; Toshihiko Sato; 俊彦佐藤; Haruo Oda; 小田　治男; Yasuaki Abe; 安部　泰明; Yoshitaka Watanabe; 義孝渡辺
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Daifuku Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd; Daifuku Co Ltd
Priority date: 1990-05-18
Filing date: 1990-05-18
Publication date: 1991-01-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、たとえば自動車組立てラインにおいて、搬送
されてきたボディに対してドアーを自動的に組立てると
きなどに採用される被組立て本体への部品組立て方法に
関するものである。

従来の技術ボディを被組立て本体とし、またドアーを部品としたと
き、従来、ボディに対するドアーの組立ては次のように
して行っていた。すなわち、たとえば特開昭６１−４６
７８２号公報に見られるように、車体をドア取付ステー
ションに停止させ、そして台車上に設置したロボットで
支持してなるドア２車体側に供給し、取付けを行ってい
る。その際に、取付けに先行して車体実測装置が作動さ
れ、この車体実測装置は、車体に形成した穴に挿入する
ことで車体の上下方向、車長方向ならびに車幅方向の位
置ずれを検出する検出ピンと、車体外面に当接させるこ
とで車体のピッチング方向やローリング方向の位置ずれ
を検出する一対の位置センサから構成されている。そし
て各検出信号をコントロールユニットに入れ、ロボット
の教示内容を補正するように構成している。

発明が解決しようとする課題上記した従来方法によると、検出ピンや位置センサを車
体外面（塗装面）に直接に接触させることから、この車
体外面を損傷させる恐れがある。

また車体の位置ずれを補正してロボットを作動させたと
しても、このロボットに・よるドア保持に多少でも乱れ
があったときには正確な取付け（ドア供給）が行えない
。

本発明の目的とするところは、位置ずれの検出を非接触
で行え、しかも位置ずれの検出は、被組立て本体と部品
とのいずれか一方にまたは両方に原因があったとしても
、セット直前に正確に行える被組立て本体への部品組立
て方法を提供する点にある。

課題を解決するための手段上記目的を達成すべく本発明における被組立て本体への
部品組立て方法は、矩形状の部品を保持してなるロボッ
トに、矩形状の開口部が形成された被組立て本体を、そ
の開口部を対向して位置させ、次いでロボットを作動さ
せて、保持してなる部品を被組立て本体の開口部に接近
させ、そして開口縁と部品縁との高さ方向での隙間と長
さ方向での隙間とをイメージセンサ−装置により検出し
て検出値をコントローラに入れ、このコントローラにお
いて基本値と前記検出値を演算し、その差に基づいてロ
ボットを制御して開口部に対する部品の位置修正を行っ
たのち、この開口部に部品をセットするものである。

作用上記構成の本発明方法によると、ロボットにより、保持
してなる部品を被組立て本体の開口部に向けて接近させ
た状態で、開口縁と部品縁との隙間をイメージセンサ−
装置で検出することにより、部品と被組立て本体との少
なくとも一方側が原因となる相対的な位置ずれを無接触
で確認し得る。

そして隙間の検出値が基本値になるように、コントロー
ラを介してロボットを制御することで、開口部に部品を
正しくセットし得る。

実施例以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

この実施例においては、第１図〜第４図に示すように被
組立て本体の一例として自動車のボディ１を示し、また
両側に組立てられる矩形状の部品としてドアー２Ａ、２
Ｂを示しているが、本発明ではこれらに限定されるもの
ではなく、例えば工作機械の組立てなど種々な組立てに
採用し得るものである。前記ボディ１の両側にはドアー
２Ａ。

２Ｂを取付けるための矩形状の開口部３Ａ、３Ｂが形成
され、そして開口縁４Ａ、４Ｂの前縁近くにはねじ孔５
Ａ、５Ｂが形成されている。６Ａ。

６Ｂはドアー縁を示す。

第１図〜第３図において７は吊下げ搬送装置で、トロリ
案内用レール８と、その上方に沿って架設されたトロリ
駆動装置用レール９と、前記トロリ案内用レール８に案
内されるトロリ装！１０と、このトロリ装［１０に連設
したハンガ１１と、前記トロリ駆動装置用レール９に案
内されるトロリ駆動装置などから構成される。前記ハン
ガ１１は、左右−対のドアー２Ａ、２Ｂを保持するもの
で、その上部両側にドアー２Ａ、２Ｂに係合自在なフッ
ク状の係合具１２Ａ、１２Ｂを有し、また下部両側にド
アー２Ａ、２Ｂの内面が接当自在な当て具１３Ａ。

１３Ｂを有する。

前記吊下げ搬送装置７の下方には、その吊下げ搬送経路
に沿った一定経路２０上で移動自在な台車（搬送装置の
一例）　２１が配設される。この台車２１の上部には、
複数の支持ブラケット２２が連設され、前記ボディ１を
支持搬送する。また台車２１の移動力は、台車２１側に
設けた受動ピン２３に対してフロアコンベヤ２４から与
えられる。すなわちフロアコンベヤ２４は、駆動チェノ
２５を有し、この駆動チェノ２５の複数箇所に前記受動
ピン２３に係合自在な突起２６を設けている。前記駆動
チェノ２５の駆動は。

サーボモータ２７に連動する輪体に駆動チェノ２５を巻
回することにより行われ、そしてサーボモータ２７に連
動するパルスジェネレータ２８を設けて台車２１の移動
速度を検出するとともに、その検出した速度値信号２９
をコントローラ３０に入れるべく構成しである。

前記一定経路２０の所定箇所には組立て場所３５が形成
され、この組立て場所３５の始端部に、ドアー車種検出
装置３６を設けるとともに、前記組立て場所３５の上手
にボディ車種検出装置３７が設けられる。

これら車種検出装置３６，３７は、ボディ１やドアー２
Ａ、２Ｂの形状、寸法が車種によって異なることに基づ
いて車種を検出するものである。その比較、検出はコン
トローラ３０にて行われ、そしてボディ１とドアー２Ａ
、２Ｂが異種のときには搬送の停止と警告とが成される
。

前記組立て場所３５の始端部に、トロリ装置ＥＩＯを停
止させかつ停止位置を修正する停止位置修正袋［３６ａ
が設けられる。

第１図〜第３図に示すように、前記組立て場所３５にお
いては一定経路２０の両側それぞれに可動台４０Ａ、４
０Ｂが配設されている。すなわち可動台４０Ａ、４０Ｂ
は、床レール４１Ａ、４１Ｂに摺動体４２Ａ。

４２Ｂを介して支持案内され、その往復移動は、床レー
ル４１Ａ、４１Ｂに沿ってラック４３Ａ、４３Ｂを敷設
するとともに、このラック４３Ａ、４３Ｂに咬合するピ
ニオン４４Ａ、４４Ｂを可動台４０Ａ、４０Ｂに設けた
サーボモータ４５Ａ、４５Ｂに連動することにより可能
となる。なおサーボモータ４５Ａ、４５Ｂの近くには、
可動台４０Ａ、４０Ｂの移動速度を検出するパルスジェ
ネレータ４６Ａ、４６Ｂが配設され、第１３図に示すよ
うに、ここからの検出信号４７Ａ、４７Ｂをコントロー
ラ３０に入れるとともに、前記速度値信号２９に対する
速度差を演算し、コントローラ３０からその速度差に基
づいた制御信号４８Ａ、４８Ｂを前記サーボモータ４５
Ａ、４５Ｂに与えるようにしである１両可動台４０Ａ、
４０Ｂ上には、上手側に部品供給装置であるロボット５
０Ａ、５０Ｂが配設され、また下手側に組立て作業装置
の一例であるねじ締め装＠１０Ａ、７０Ｂが配設され、
さらに中間部の内面側には受取り装置！９０Ａ、９０Ｂ
が配設される。

前記ロボット５０Ａ、５０Ｂは、可動台４０Ａ、４０Ｂ
上に配設した駆動部５１Ａ、５１Ｂや、最終的に自由運
動自在な作動腕５２Ａ、５２Ｂなどを有し、作動腕５２
Ａ、５２Ｂの端部には卸し装置５３Ａ、５３Ｂが取付け
られる。これら卸し装９５３Ａ、５３Ｂは第４図。

第５図に示すように、前記作動腕５２Ａ、５２Ｂの端部
に前後方向軸５４Ａ、５４Ｂを介して回動自在に取付け
た取付は枠５５Ａ、５５Ｂと、この取付は枠５５Ａ。

５５Ｂの下端複数箇所（実施例ではそれぞれ三箇所）に
前記一定経路２０に沿った横軸５６Ａ、５６Ｂを介して
上下揺動自在に取付けられかつ内端に上向きの受は面５
７Ａ、５７Ｂを有するアーム５８Ａ、５８Ｂと、このア
ーム５８Ａ、５８Ｂに連動すべく取付は枠５５Ａ。

５５Ｂとの間に設けたシリンダ装置（揺動駆動装置の一
例）５９Ａ、５９Ｂと、前記取付は枠５５Ａ、５５Ｂの
内面側複数箇所（実施例では４箇所）に設けたバキュー
ムカップ（吸着具の一例）６０Ａ、６０Ｂなどから構成
される。

前記ねじ締め装置７０Ａ、７０Ｂは第１図〜第３図、第
６図、第７図に示すように、前記可動台４０Ａ。

４０Ｂ上にガイドロッド７１Ａ、７１Ｂを介して取付け
られかつ一定経路２０に沿って移動自在な第１スライド
台７２Ａ、７２Ｂと、この第１スライド台７２Ａ。

７２Ｂを往復移動させる第１駆動装置７３Ａ、７３Ｂと
、前記第１スライド台７２Ａ、７２Ｂに前後移動自在に
取付けた第２スライド台７４Ａ、７４Ｂと１前後移動さ
せる第２駆動装［７５Ａ、７５Ｂと、前記第２スライド
台７４Ａ、７４Ｂに取付けた昇降台７５Ａ、７６Ｂと、
昇降駆動装置７７Ａ、７７Ｂと、前記昇降台７６Ａ。

７６Ｂに取付けたねじ締め具７８Ａ、７８Ｂと、その駆
動装置１７９Ａ、　７９Ｂなどから構成される。８０Ａ
。

８０Ｂはボルト供給装置を示す。

前記受取り装置ｔ９０Ａ、　９０Ｂは第７図〜第１１図
に示すように、前記可動台４０Ａ、４０Ｂの内面から連
設した固定フレーム９１Ａ、９１Ｂと、この固定フレー
ム９１Ａ、９１Ｂの内面複数箇所に上下方向に取付けた
ガイドレール９２Ａ、９２Ｂと、このガイドレール９２
Ａ、９２Ｂに摺動体９３Ａ、９３Ｂを介して支持案内さ
れる昇降フレーム９４Ａ、９４Ｂと１両フレーム間に配
設したシリンダ装置（昇降駆動装置の一例）９５Ａ、９
５Ｂと、前記昇降フレーム９４Ａ、９４Ｂ上に設けた持
上げ装置９６Ａ、９６Ｂ、ならびにセンタリング装置９
７Ａ、９７Ｂなどから構成される。前記持上げ装［９６
Ａ、９６Ｂは一定経路２０の方向に振分けて配設され、
昇降フレーム９４Ａ、９４Ｂに取付けたベースプレート
９８Ａ、９８Ｂと、このベースプレート９８Ａ、９８Ｂ
にクロスローラガイド９９Ａ、９９Ｂを介して前後進自
在に支持案内される第１スライドプレート１００Ａ、　
１００Ｂと、この第１スライドプレート１００Ａ、　１
００Ｂの中立を維持する第１ばね１０１Ａ、　ｌ０ＩＢ
と、前記第１スライドプレート１００Ａ、　１００Ｂに
クロスローラガイド１０２Ａ、　１０２Ｂを介して左右
動自在に支持案内される第２スライドプレート１０３Ａ
、　１０３Ｂと、この第２スライドプレート１０３Ａ、
　１０３Ｂの中立を維持する第２ばね１０４Ａ、　１０
４Ｂと、前記第２スライドプレート１０３Ａ、　１０３
Ｂ上にクロスローラベアリング１０５Ａ。

１０５Ｂを介して縦軸心１０６Ａ、　１０６Ｂの周りに
回転自在に取付けた受は具１０７Ａ、　１０７Ｂとから
構成される。前記センタリング装置９７Ａ、９７Ｂも一
定経路２０の方向に振分けて配設され、前記昇降フレー
ム９４Ａ、９４Ｂ上に一定経路２０方向とは直交する横
方向にブラケット１０８Ａ、　１０８Ｂを介して配設し
たガイドロッド１０９Ａ、　１０９Ｂと、このガイドロ
ッド１０９Ａ、　１０９Ｂに沿って配設した螺子軸１１
０Ａ　。

１１０Ｂと、前記ガイド０ツドＬＯ９Ａ　、　ｌ０９８
４：案内されて移動自在でかつ前記螺子軸１１０Ａ、　
ｌｌ０Ｂに螺合する可動体１１１Ａ、　ＩＩＩＢと、こ
の可動体１１１Ａ、　ＩＩＩＢの上面に取付けた押し具
１１２Ａ　。

１１２Ｂと、前記螺子軸１１０Ａ、　１１０Ｂ４ｍ連動
するサーボモータ１１３Ａ、　１１３Ｂと、このサーボ
モータ１１３Ａ、　１１３Ｂに連動して前記押し具１１
２Ａ、　１１２Ｂの移動量を検出するパルスジェネレー
タ１１４Ａ。

１１４Ｂとから構成される。第１３図に示すように、パ
ルスジェネレータ１１４Ａ、　１１４Ｂからの検出信号
１１５Ａ、　１１５Ｂはコントローラ３０に入り、そし
てコントローラ３０から前記ロボット５０Ａ、５０Ｂに
前記移動量に基づいた作動指令１１６Ａ、　１１６Ｂを
与えるとともに、ねじ締め装置７０Ａ、７０Ｂに前記移
動量に基づいた作動指令１１７Ａ、　１１７Ｂを与える
べく構成しである。

第１図、第３図、第１２図に示すように、前記可動台４
０Ａ、４０Ｂの内側上には、ボディ１の開口縁４Ａ、４
Ｂとドアー縁６Ａ、６Ｂとの隙間１２ＬＡ。

１２１Ｂ、　１２２Ａ、　１２２Ｂを検出するイメージ
センサ−装！１２０Ａ、　１２０Ｂが配設される。すな
わちイメージセンサ−装置１２０Ａ、　１２０Ｂは、前
部における高さ方向の隙間１２１Ａ、　１２１Ｂを検出
する第１イメージセンサ−１２３Ａ、　１２３Ｂと、後
部における高さ方向の隙間１２１Ａ、　１２１Ｂを検出
する第２イメージセンサ−１２４Ａ、　１２４Ｂと、後
部における車長方向の隙間１２２Ａ、　１２２Ｂを検出
する第３イメージセンサ−１２５Ａ、　１２５Ｂとから
なる。なおボディ１の絶対位置の検出は第３イメージセ
ンサ−１２５Ａ。

１２５Ｂで兼用するが、これは別に専用を配設してもよ
い。各イメージセンサ−１２３Ａ、　１２３Ｂ、１２４
Ａ、　１２４Ｂ、　１２５Ａ、　１２５Ｂからの検出値
はアンプ１２６Ａ、　１２６Ｂに入り、このアンプ１２
６がら検出値信号１２７としてコントローラ３０に入り
、このコントローラ３０において基本値と前記検出値を
演算し、その差に基づいてロボット５０Ａ、５０Ｂに制
御信号１２８Ａ、　１２８Ｂを与える。

次に、上記実施例の作用を説明する。

係合具１２Ａ、１２Ｂを介してドアー２Ａ、２Ｂを係合
保持してなるハンガ１１、すなわちトロリ装置ＩＯは、
トロリ案内用レール８に支持され搬送される。そしてド
アー２Ａ、２Ｂが第２図に示すようにドアー車種検出装
置！！３６に対向した場所において、停止位置修正装置
３８によりトロリ装ａｉｔｏは非駆動で定位置に停止さ
れる。これにより停止したドアー２Ａ、２Ｂの車種がド
アー車種検出装置３６によって検出され、その検出信号
３６ａがコントローラ３０に入れられる。

一方、ボディ１を支持してなる台車２１は、その受動ビ
ン２３が駆動チェノ２５の突起２６に係合することから
一定経路２ｏ上を所定速度で走行する。そしてボディ１
はボディ車種検出袋Ｍ３７に対向することによってボデ
ィ車種が検出され、その検出信号３７ａがコントローラ
３０に入れられる。ここでコントローラ３０は、雨検出
信号３６ａ、３７ａが一致（同一車種）したときには次
作動にステップするが、不一致（異種）のときには台車
２１の移動を停止させ、警告を発する。

ハンガ１１とともに停止されたドアー２Ａ、２Ｂに対し
てロボット５０Ａ、５０Ｂが作用する。ここでロボット
５０Ａ、５０Ｂは車種に応じた基本的な動作を行う、す
なわちアーム５８Ａ、５８Ｂを上昇させた状態において
、取付は枠５５Ａ、５５Ｂの前進と上昇とによって、受
は面５７Ａ、５７Ｂをドアー２Ａ。

２Ｂの下端に下方から接当させてドアー２Ａ。

２Ｂを持上げる。これによりドアー２Ａ、２Ｂは係合具
１２Ａ、１２Ｂの係合から外れる。したがってドアー２
Ａ、２Ｂは、たとえばハンガ１１に傾斜して保持されて
いたとしても、それぞれ振分けて配設したアーム５８Ａ
、５８Ｂを介しての持上げにより、その水平度が自動的
に修正されることになる。この後、バキュームカップ６
０Ａ、６０Ｂが吸引作用され、ドアー２Ａ、２Ｂの外面
をバキュームカップ６０Ａ、６０Ｂで吸着して第４図の
状態にする。そしてドアー２Ａ、２Ｂは、ロボット５０
Ａ、５０Ｂの作用によりハンガ１１から完全に卸され、
後述するようにボディ１に供給すべく運ばれるのである
が、その際に吸着作用と、アーム５８Ａ、５８Ｂによる
下端支持とによって、振動などで落下するようなことが
防止される。

ロボット５０Ａ、５０Ｂがドアー２Ａ、２Ｂを受取り、
そして同種検出が成された状態で、連続移動している台
車２１にタイミングを合わせて、サーボモータ４５Ａ、
４５Ｂの駆動により両回動台４０Ａ。

４０Ｂを同期移動させる。その際に、台車２１の速度値
がパルスジェネレータ２８から速度値信号２９としてコ
ントローラ３０に入っており、また可動台４０Ａ。

４０Ｂの速度値がパルスジェネレータ４６Ａ、４６Ｂか
ら検出信号４７Ａ、４７Ｂとしてコントローラ３０に入
っている。ここで、このコントローラ３０においては、
速度値信号２９に対する検出信号４７Ａ、４７Ｂの速度
差が演算され、その速度差に基づく制御信号４８Ａ、４
８Ｂを前記サーボモータ４５Ａ、４５Ｂに与える。これ
により可動台４０Ａ、４０Ｂは台車２１と完全に同期移
動すべく速度制御される。

このような同期移動中において、前記台車２１上のボデ
ィ１が両回動台４０Ａ、４０Ｂ側に持上げ支持される。

すなわち下降状態の昇降フレーム９４Ａ。

９４Ｂが上昇され、上昇する受は具１０７Ａ、　１０７
Ｂをボディ１の下端に当接させてボディ１を持上げ。

第９図に示す状態にする０次いで下端に押し具１１２Ａ
、　１１２Ｂが外側から対向しているセンタリング装［
９７Ａ、９７Ｂを車種信号に基づいて作動させる。すな
わちサーボモータ１１３Ａ、　１１３Ｂを駆動し、可動
体１１１Ａ、　ＩＩＩＢを介して両押し具１１２Ａ　。

１１２Ｂを互いに接近動させる。これにより両押し具１
１２Ａ、　１１２Ｂがボディ１の下端を両側から挟持し
、以ってセンタリングを行う、このとき、受は具１０７
Ａ、　１０７Ｂに対するボディ１の載置姿勢に応じて、
受は具１０７Ａ、　１０７Ｂに対して下端が摺接しよう
とするが、これは車幅方向においては第１ばねｌ０ＩＡ
、　ｌ０ＩＢに抗しての第１スライドプレート１００Ａ
、　１００Ｂの移動、車長方向においては第２ばね１０
４Ａ、　１０４Ｂに抗しての第２スライドプレート１０
３Ａ、　１０３Ｂの移動、周方向においては縦軸心１０
６Ａ、　１０６Ｂの周りでの受は具１０７Ａ、　１０７
Ｂの回転により吸収し得、以って前述した修正は全く生
じない、前記ボディ１の車幅は一定ではなく、何１かの
範囲内でランダムであり、したがってセンタリングに伴
なう押し具１１２Ａ、　１１２Ｂの移動量は。

たとえ車種が同じであったとしても一定ではない。

この押し具１１２Ａ、　１１２Ｂの実質的な移動量はパ
ルスジェネレータ１１４Ａ、　１１４Ｂにより検出され
、その検出信号１１５Ａ、　１１５Ｂがコントローラ３
０に与えられる。これに基づいてコントローラ３０から
は、ロボット５０Ａ、５０Ｂならびにねじ締め装置７０
Ａ。

７０Ｂに対して、ボディ１の車幅に応じた作動指令（主
として前近景）１１１５Ａ、　１１６Ｂ、１１７Ａ、　
ＩＬ７Ｂが発せられる。

前述したようにセンタリングしたボディ１に対してドア
ー２Ａ、２Ｂの供給が行われる。すなわち、まず車種に
応じた基本動作によって、関口部３Ａ、３Ｂの外側に接
近してドアー２Ａ、２Ｂが対向位置される０次いで第１
イメージセンサ−１２３Ａ、　１２３Ｂと第２イメージ
センサ−１２４Ａ。

１２４Ｂとによる高さ方向の隙間１２１Ａ、　１２１Ｂ
が検出され、さらに第３イメージセンサ−１２５Ａ。

１２５Ｂによって車長方向の隙間１２２Ａ、　１２２Ｂ
と絶対位置とが検出される。そしてアンプ１２６からの
検出信号１２７はコントローラ３０に入り、このコント
ローラ３０からロボット５０Ａ、５０Ｂに制御信号１２
８Ａ、　１２８Ｂが与えられる。この制御信号１２８Ａ
。

１２８Ｂは移動方向を指示するもので、したがってロボ
ット５０Ａ、５０Ｂの動作により前記隙間１２１Ａ。

１２１Ｂ、　１２２Ａ、　１２２Ｂが基準値になるよう
にドアー２Ａ、２Ｂを移動させる。その際に第１イメー
ジセンサ−１２３Ａ、　１２３Ｂと第２イメージセンサ
−１２４Ａ、　１２４Ｂとの存在によりドアー２Ａ、２
Ｂの水平度調整も行われる。また隙間１２１Ａ、　１２
１Ｂ、１２２Ａ、　１２２Ｂに基づいて、コントローラ
３０からねじ締め装＠７０Ａ、７０Ｂへ移動量の指示信
号８１Ａ。

８１Ｂが与えられる。前述したように隙間１２１Ａ。

１２１Ｂ、１２２Ａ、　１２２Ｂの量（距離）が基準値
に達したときに制御信号１２８Ａ、　１２８Ｂは停止さ
れ、また。

この前後に第４図仮想線に示すようにアーム５８Ａ。

５８Ｂは下降される。そしてロボット５０Ａ、５０Ｂに
ドアー２Ａ、２Ｂの押付けが指示され、その際に押付は
量は前述した作動指令１１６Ａ、　１１６Ｂに基づく、
所期の押付けを行ったのち、コントローラ３０からの制
御によりねじ締め装置７０Ａ、７０Ｂが作動し、所期の
ねじ締めによりボディ１に対するドアー２Ａ、２Ｂの組
立てを行う、その後、ねじ締め装［７０Ａ、７０Ｂを待
機位置とし、さらにバキュームカップ６０Ａ、６０Ｂに
よる吸着を解除してロボット５０Ａ、５０Ｂを待機位置
とする。

組立てを終了したボディ１は再び台車２１に戻されるの
であるが、このとき同期移動によって台車２１はボディ
１の真下に位置している。したがって昇降フレーム９４
Ａ、９４Ｂを下降させることによって、ボディ１を、支
持ブラケット２２を介して台車２１上に渡し得る。

ボディ１を受取った台車２１は次工程へ移動される。な
お空のハンガ１１は、前述したロボット５０Ａ。

５０Ｂによる卸し作業が完了した信号でクランプ、なら
びにストッパが解除されることにより次工程に移されて
いる。またボディ１を渡して空になった可動台４０Ａ、
４０Ｂは高速でリターンし、次のドアー２Ａ、２Ｂの受
取りを行う。

第１３図に示すように、コントローラ３０から両サーボ
モータ４５Ａ、４５Ｂへ制御信号４８Ａ、４８Ｂを与え
るに際して連動−単動スイッチ１３０を介在したときに
は、同期時に−、方の制御信号のみで両回動台４０Ａ、
４０Ｂを運転し得る。しかし、スイッチ１３０のないも
のであってもよい。

上記実施例ではボディ１とドアー２Ａ、２Ｂとを移動さ
せながら組立てを行っているが、これは停止させたボデ
ィ１に対してドアー２Ａ、２Ｂを供給する形式であって
もよい、また被組立て本体が工作機械などであったとき
には、その−側にのみ部品を取付ける形式もある。

発明の効果上記構成の本発明における被組立て本体への部品組立て
方法によると、ロボットにより、保持してなる部品を被
組立て本体の開口部に向けて接近された状態で、開口縁
と部品縁との隙間をイメージセンサ−装置で検出するこ
とにより、部品と被組立て本体との少なくとも一方側が
原因となる相対的な位置ずれを無接触で碓認でき、以っ
て位置ずれの検出は、セット（組立て）の直前に被組立
て本体を損傷させることなく行うことができる。

そして隙間の検出値が基本値になるように、コントロー
ラを介してロボットを制御することで１位置ずれの原因
に関係なく常時、開口部に部品を正しくセットすること
ができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は斜視図、第２
図は平面図、第３図は正面図、第４図はロボット腕部の
側面図、第５図は同正面図、第６図は可動台部の側面図
、第７図は同平面図、第８図は持上げ・センタリング部
の平面図、第９図。第１０図は同側面図、第１１図は同要部の拡大図、第１
２図はイメージセンサ一部の側面図、第１３図は制御説
明図である。１・・・ボディ（被組立て本体）、２Ａ、２Ｂ・・・ド
アー（部品）、３Ａ、３Ｂ・・・開口部、４Ａ、４Ｂ・
・・開口縁、６Ａ、６Ｂ・・・ドアー縁、７・・・吊下
げ搬送装置、１１・・・ハンガ、２０・・・一定経路、
２１・・・台車、２７・・・サーボモータ、２８・・・
パルスジェネレータ、３０・・・コントローラ、３５・
・・組立て場所、３６・・・ドアー車種検出装置、３７
・・・ボディ車種検出装置、４０Ａ。４０Ｂ・・・可動台、４５Ａ、４５Ｂ・・・サーボモー
タ、４６Ａ。４６Ｂ・・・パルスジェネレータ、５０Ａ、５０Ｂ・・
・ロボット、５３Ａ、５３Ｂ・・・卸し装置、５７Ａ、
５７Ｂ・・・受は面、５８Ａ、５８Ｂ・・・アーム、６
０Ａ、６０Ｂ・・・バキュームカップ（吸着具）、７０
Ａ、７０Ｂ・・・ねじ締め装置（組立て作業装置）、９
０Ａ、９０Ｂ・・・受取り装置、９６Ａ。９６Ｂ・・・持上げ装置、９７Ａ、９７Ｂ・・・センタ
リング装置、　１２０Ａ、　１２０Ｂ・・・イメージセ
ンサ−装置。１２１Ａ、　１２１Ｂ・・・隙間（高さ方向）、１２２
Ａ、　１２２Ｂ・・・隙間（車長方向）、１２３Ａ、　
１２３Ｂ・・・第１イメージセンサ−１１２４Ａ、　１
２４Ｂ・・・第２イメージセンサ−１２５Ａ、　１２５
Ｂ・・・第３イメージセンサ−１１２７・・・検出値信
号、１２１１１Ａ、　１２８Ｂ・・・制御信号。

Claims

【特許請求の範囲】

１、矩形状の部品を保持してなるロボットに、矩形状の
開口部が形成された被組立て本体を、その開口部を対向
して位置させ、次いでロボットを作動させて、保持して
なる部品を被組立て本体の開口部に接近させ、そして開
口縁と部品縁との高さ方向での隙間と長さ方向での隙間
とをイメージセンサー装置により検出して検出値をコン
トローラに入れ、このコントローラにおいて基本値と前
記検出値を演算し、その差に基づいてロボットを制御し
て開口部に対する部品の位置修正を行ったのち、この開
口部に部品をセットすることを特徴とする被組立て本体
への部品組立て方法。