JPH0228508B2

JPH0228508B2 -

Info

Publication number: JPH0228508B2
Application number: JP59269164A
Authority: JP
Inventors: Kajio Asano; Toshihiko Sato; Haruo Oda; Yasuaki Abe; Yoshitaka Watanabe
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Daifuku Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd; Daifuku Co Ltd
Priority date: 1984-12-19
Filing date: 1984-12-19
Publication date: 1990-06-25
Also published as: JPS61146689A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、例えば自動車組立てラインにおいて
搬送されてきたボデイに対してドアーを自動的に
組立てるときなどに採用される被組立て本体両側
への部品組立て方法に関するものである。

従来の技術ボデイを被組立て本体とし、またドアーを部品
としたとき、従来、ボデイに対するドアーの組立
ては次のようにして行なつていた。すなわち、ボ
デイを支持搬送する台車を組立て位置に精度よく
停止させ、そして組立て位置に配設したドアー供
給装置を、予め設定された動きに基づいて作動さ
せてドアーをボデイのドアー取付け開口部にセツ
トし、その後、同じく組立て位置に配設した自動
ねじ締め装置を、予め設定された動きに基づいて
作動させ、以つてねじ止めによりボデイに対する
ドアーの組立てを行なつていた。

発明が解決しようとする問題点上記した従来方法によると、ドアー供給装置
は、予め設定された通りの動作によつてドアーの
供給を行なうのであるが、その際にボデイは、同
一車種であつても同一巾ではなく、何mmかの範囲
内でランダムであることから、該ボデイに対して
ドアーが必要以上のストロークで供給されたり、
所望の位置の手前で供給がストツプするようなこ
とが生じていた。

問題を解決するための手段かかる問題点を解決すべく本発明における被組
立て本体両側への部品組立て方法は、搬送装置に
より搬送してきた被組立て本体を、その両側に位
置する持上げ装置により持上げ支持し、次いで両
側に位置するセンタリング装置を互いに接近動し
て被組立て本体のセンタリングを行ない、その際
の両センタリング装置の移動量をコントローラに
与え、このコントローラから、両側に位置する部
品供給装置と組立て作業装置とに、前記移動量に
基づいた作動指令を与えるものである。

作用上記構成の本発明方法によると、センタリング
装置の移動量を検出することにより被組立て本体
の実質的な巾をコントローラに入力し得、それを
基準値として部品供給装置や組立て作業装置を動
作させ得る。

実施例以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。

この実施例においては、第１図〜第４図に示す
ように被組立て本体の一例として自動車のボデイ
１を示し、また両側に組立てられる部品としてド
アー２Ａ，２Ｂを示しているが、本発明ではこれ
らに限定されるものではなく、例えば工作機械の
組立てなど種々な組立てに採用し得るものであ
る。前記ボデイ１の両側にはドアー２Ａ，２Ｂを
取付けるための開口部３Ａ，３Ｂが形成され、そ
して開口縁４Ａ，４Ｂの前縁近くにはねじ孔５
Ａ，５Ｂが形成されている。６Ａ，６Ｂはドアー
縁を示す。

第１図、第３図において７は吊下げ搬送装置
で、トロリ案内用レール８と、その上方に沿つて
架設されたトロリ駆動装置用レール９と、前記ト
ロリ案内用レール８に案内されるトロリ装置１０
と、このトロリ装置１０に連設したハンガ１１
と、前記トロリ駆動装置用レール９に案内される
トロリ駆動装置などから構成される。前記ハンガ
１１は、左右一対のドアー２Ａ，２Ｂを保持する
もので、その上部両側に該ドアー２Ａ，２Ｂに係
合自在なフツク状の係合具１２Ａ，１２Ｂを有
し、また下部両側にドアー２Ａ，２Ｂの内面が接
当自在な当て具１３Ａ，１３Ｂを有する。

前記吊下げ搬送装置７の下方には、その吊下げ
搬送経路に沿つた一定経路２０上で移動自在な台
車（搬送装置の一例）２１が配設される。この台
車２１の上部には、複数の支持ブラケツト２２が
連設され、前記ボデイ１を支持搬送する。また台
車２１の移動力は、該台車２１側に設けた受動ピ
ン２３に対してフロアコンベヤ２４から与えられ
る。すなわちフロアコンベヤ２４は、駆動チエン
２５を有し、この駆動チエン２５の複数箇所に前
記受動ピン２３に係合自在な突起２６を設けてい
る。前記駆動チエン２５の駆動は、サーボモータ
２７に連動する輪体に該駆動チエン２５を巻回す
ることにより行なわれ、そしてサーボモータ２７
に連動するパルスジエネレータ２８を設けて台車
２１の移動速度を検出すると共に、その検出した
速度値信号２９をコントローラ３０に入れるべく
構成してある。

前記一定経路２０の所定箇所には組立て場所３
５が形成され、この組立て場所３５の始端部に、
ドアー車種検出装置３６を設けると共に、前記組
立て場所３５の上手にボデイ車種検出装置３７が
設けられる。これら車種検出装置３６，３７は、
ボデイ１やドアー２Ａ，２Ｂの形状、寸法が車種
によつて異なることに基づいて車種を検出するも
のである。その比較、検出はコントローラ３０に
て行なわれ、そしてボデイ１とドアー２Ａ，２Ｂ
が異種のときには搬送の停止と警告とが成され
る。

前記組立て場所３５の始端部に、トロリ装置１
０を停止させ且つ停止位置を修正する停止位置修
正装置３８が設けられる。

第１図〜第３図に示すように、前記組立て場所
３５においては一定経路２０の両側夫々に可動台
４０Ａ，４０Ｂが配設されている。すなわち可動
台４０Ａ，４０Ｂは、床レール４１Ａ，４１Ｂに
摺動体４２Ａ，４２Ｂを介して支持案内され、そ
の往復移動は、床レール４１Ａ，４１Ｂに沿つて
ラツク４３Ａ，４３Ｂを敷設すると共に、このラ
ツク４３Ａ，４３Ｂに咬合するピニオン４４Ａ，
４４Ｂを可動台４０Ａ，４０Ｂに設けたサーボモ
ータ４５Ａ，４５Ｂに連動することにより可能と
なる。なおサーボモータ４５Ａ，４５Ｂの近くに
は、可動台４０Ａ，４０Ｂの移動速度を検出する
パルスジエネレータ４６Ａ，４６Ｂが配設され、
第１３図に示すように、ここからの検出信号４７
Ａ，４７Ｂをコントローラ３０に入れると共に、
前記速度値信号２９に対する速度差を演算し、該
コントローラ３０からその速度差に基づいた制御
信号４８Ａ，４８Ｂを前記サーボモータ４５Ａ，
４５Ｂに与えるようにしてある。両可動台４０
Ａ，４０Ｂ上には、上手側に部品供給装置である
ロボツト５０Ａ，５０Ｂが配設され、また下手側
に組立て作業装置の一例であるねじ締め装置７０
Ａ，７０Ｂが配設され、さらに中間部の内面側に
は受取り装置９０Ａ，９０Ｂが配設される。

前記ロボツト５０Ａ，５０Ｂは、可動台４０
Ａ，４０Ｂ上に配設した駆動部５１Ａ，５１Ｂ
や、最終的に自由運動自在な作動腕５２Ａ，５２
Ｂなどを有し、作動腕５２Ａ，５２Ｂの端部には
卸し装置５３Ａ，５３Ｂが取付けられる。これら
卸し装置５３Ａ，５３Ｂは第４図、第５図に示す
ように、前記作動腕５２Ａ，５２Ｂの端部に前後
方向軸５４Ａ，５４Ｂを介して回動自在に取付け
た取付け枠５５Ａ，５５Ｂと、この取付け枠５５
Ａ，５５Ｂの下端複数箇所（実施例では夫々二箇
所）に前記一定経路２０に沿つた横軸５６Ａ，５
６Ｂを介して上下揺動自在に取付けられ且つ内端
に上向きの受け面５７Ａ，５７Ｂを有するアーム
５８Ａ，５８Ｂと、このアーム５８Ａ，５８Ｂに
連動すべく取付け枠５５Ａ，５５Ｂとの間に設け
たシリンダ装置（揺動駆動装置の一例）５９Ａ，
５９Ｂと、前記取付け枠５５Ａ，５５Ｂの内面側
複数箇所（実施例では４箇所）に設けたバキユー
ムカツプ（吸着具の一例）６０Ａ，６０Ｂなどか
ら構成される。

前記ねじ締め装置７０Ａ，７０Ｂは第１図〜第
３図、第６図、第７図に示すように、前記可動台
４０Ａ，４０Ｂ上にガイドロツド７１Ａ，７１Ｂ
を介して取付けられ且つ一定経路２０に沿つて移
動自在な第１スライド台７２Ａ，７２Ｂと、この
第１スライド台７２Ａ，７２Ｂを往復移動させる
第１駆動装置７３Ａ，７３Ｂと、前記第１スライ
ド台７２Ａ，７２Ｂに前後移動自在に取付けた第
２スライド台７４Ａ，７４Ｂと、前後移動させる
第２駆動装置７５Ａ，７５Ｂと、前記第２スライ
ド台７４Ａ，７４Ｂに取付けた昇降台７６Ａ，７
６Ｂと、昇降駆動装置７７Ａ，７７Ｂと、前記昇
降台７６Ａ，７６Ｂに取付けたねじ締め具７８
Ａ，７８Ｂと、その駆動装置７９Ａ，７９Ｂなど
から構成される。８０Ａ，８０Ｂはボルト供給装
置を示す。

前記受取り装置９０Ａ，９０Ｂは第７図〜第１
１図に示すように、前記可動台４０Ａ，４０Ｂの
内面から連設した固定フレーム９１Ａ，９１Ｂ
と、この固定フレーム９１Ａ，９１Ｂの内面複数
箇所に上下方向に取付けたガイドレール９２Ａ，
９２Ｂと、このガイドレール９２Ａ，９２Ｂに摺
動体９３Ａ，９３Ｂを介して支持案内される昇降
フレーム９４Ａ，９４Ｂと、両フレーム間に配設
したシリンダ装置（昇降駆動装置の一例）９５
Ａ，９５Ｂと、前記昇降フレーム９４Ａ，９４Ｂ
上に設けた持上げ装置９６Ａ，９６Ｂ、ならびに
センタリング装置９７Ａ，９７Ｂなどから構成さ
れる。前記持上げ装置９６Ａ，９６Ｂは一定経路
２０の方向に振分けて配設され、昇降フレーム９
４Ａ，９４Ｂに取付けたベースプレート９８Ａ，
９８Ｂと、このベースプレート９８Ａ，９８Ｂに
クロスローラガイド９９Ａ，９９Ｂを介して前後
進自在に支持案内される第１スライドプレート１
００Ａ，１００Ｂと、この第１スライドプレート
１００Ａ，１００Ｂの中立を維持する第１ばね１
０１Ａ，１０１Ｂと、前記第１スライドプレート
１００Ａ，１００Ｂにクロスローラガイド１０２
Ａ，１０２Ｂを介して左右動自在に支持案内され
る第２スライドプレート１０３Ａ，１０３Ｂと、
この第２スライドプレート１０３Ａ，１０３Ｂの
中立を維持する第２ばね１０４Ａ，１０４Ｂと、
前記第２スライドプレート１０３Ａ，１０３Ｂ上
にクロスローラベアリング１０５Ａ，１０５Ｂを
介して縦軸心１０６Ａ，１０６Ｂの周りに回転自
在に取付けた受け具１０７Ａ，１０７Ｂとから構
成される。前記センタリング装置９７Ａ，９７Ｂ
も一定経路２０の方向に振分けて配設され、前記
昇降フレーム９４Ａ，９４Ｂ上に一定経路２０方
向とは直交する横方向にブラケツト１０８Ａ，１
０８Ｂを介して配設したガイドロツド１０９Ａ，
１０９Ｂと、このガイドロツド１０９Ａ，１０９
Ｂに沿つて配設した螺子軸１１０Ａ，１１０Ｂ
と、前記ガイドロツド１０９Ａ，１０９Ｂに案内
されて移動自在で且つ前記螺子軸１１０Ａ，１１
０Ｂに螺合する可動体１１１Ａ，１１１Ｂと、こ
の可動体１１１Ａ，１１１Ｂの上面に取付けた押
し具１１２Ａ，１１２Ｂと、前記螺子軸１１０
Ａ，１１０Ｂに連動するサーボモータ１１３Ａ，
１１３Ｂと、このサーボモータ１１３Ａ，１１３
Ｂに連動して前記押し具１１２Ａ，１１２Ｂの移
動量を検出するパルスジエネレータ１１４Ａ，１
１４Ｂとから構成される。第１３図に示すよう
に、パルスジエネレータ１１４Ａ，１１４Ｂから
の検出信号１１５Ａ，１１５Ｂはコントローラ３
０に入り、そして該コントローラ３０から前記ロ
ボツト５０Ａ，５０Ｂに前記移動量に基づいた作
動指令１１６Ａ，１１６Ｂを与えると共に、ねじ
締め装置７０Ａ，７０Ｂに前記移動量に基づいた
作動指令１１７Ａ，１１７Ｂを与えるべく構成し
てある。

第１図、第３図、第１２図に示すように、前記
可動台４０Ａ，４０Ｂの内側上には、ボデイ１の
開口縁４Ａ，４Ｂとドアー縁６Ａ，６Ｂとの隙間
１２１Ａ，１２１Ｂ，１２２Ａ，１２２Ｂを検出
するイメージセンサー装置１２０Ａ，１２０Ｂが
配設される。すなわちイメージセンサー装置１２
０Ａ，１２０Ｂは、前部における高さ方向の隙間
１２１Ａ，１２１Ｂを検出する第１イメージセン
サー１２３Ａ，１２３Ｂと、後部における高さ方
向の隙間１２１Ａ，１２１Ｂを検出する第２イメ
ージセンサー１２４Ａ，１２４Ｂと、後部におけ
る車長方向の隙間１２２Ａ，１２２Ｂを検出する
第３イメージセンサー１２５Ａ，１２５Ｂとから
なる。なおボデイ１の絶体位置の検出は第３イメ
ージセンサー１２５Ａ，１２５Ｂで兼用するが、
これは別に専用を配設してもよい。各イメージセ
ンサー１２３Ａ，１２３Ｂ，１２４Ａ，１２４
Ｂ，１２５Ａ，１２５Ｂからの検出値はアンプ１
２６Ａ，１２６Ｂに入り、このアンプ１２６から
検出値信号１２７としてコントローラ３０に入
り、このコントローラ３０において基本値と前記
検出値を演算し、その差に基づいてロボツト５０
Ａ，５０Ｂに制御信号１２８Ａ，１２８Ｂを与え
る。

次に、上記実施例の作用を説明する。

係合具１２Ａ，１２Ｂを介してドアー２Ａ，２
Ｂを係合保持してなるハンガ１１、すなわちトロ
リ装置１０は、トロリ案内用レール８に支持され
搬送される。そしてドアー２Ａ，２Ｂが第２図に
示すようにドアー車種検出装置３６に対向した場
所において、停止位置修正装置３８によりトロリ
装置１０は非駆動で定位置に停止される。これに
より停止したドアー２Ａ，２Ｂの車種がドアー車
種検出装置３６によつて検出され、その検出信号
３６ａがコントローラ３０に入れられる。

一方、ボデイ１を支持してなる台車２１は、そ
の受動ピン２３が駆動チエン２８の突起２６に係
合することから一定経路２０上を所定速度で走行
する。そしてボデイ１はボデイ車種検出装置３７
に対向することによつてボデイ車種が検出され、
その検出信号３７ａがコントローラ３０に入れら
れる。ここでコントローラ３０は、両検出信号３
６ａ，３７ａが一致（同一車種）したときには次
作動にステツプするが、不一致（異種）のときに
は台車２１の移動を停止させ、警告を発する。

ハンガ１１と共に停止されたドアー２Ａ，２Ｂ
に対してロボツト５０Ａ，５０Ｂが作用する。こ
こでロボツト５０Ａ，５０Ｂは車種に応じた基本
的な動作を行なう。すなわちアーム５８Ａ，５８
Ｂを上昇させた状態において、取付け枠５５Ａ，
５５Ｂの前進と上昇とによつて、受け面５７Ａ，
５７Ｂをドアー２Ａ，２Ｂの下端に下方から接当
させて該ドアー２Ａ，２Ｂを持上げる。これによ
りドアー２Ａ，２Ｂは係合具１２Ａ，１２Ｂの係
合から外れる。したがつてドアー２Ａ，２Ｂは、
例えばハンガ１１に傾斜して保持されていたとし
ても、夫々振分けて配設したアーム５８Ａ，５８
Ｂを介しての持上げにより、その水平度が自動的
に修正されることになる。この後、バキユームカ
ツプ６０Ａ，６０Ｂが吸引作用され、ドアー２
Ａ，２Ｂの外面を該バキユームカツプ６０Ａ，６
０Ｂで吸着して第４図の状態にする。そしてドア
ー２Ａ，２Ｂは、ロボツト５０Ａ，５０Ｂの作用
によりハンガ１１から完全に卸され、後述するよ
うにボデイ１に供給すべく運ばれるのであるが、
その際に吸着作用と、アーム５８Ａ，５８Ｂによ
る下端支持とによつて、振動などで落下するよう
なことが防止される。

ロボツト５０Ａ，５０Ｂがドアー２Ａ，２Ｂを
受取り、そして同種検出が成された状態で、連続
移動している台車２１にタイミングを合わせて、
サーボモータ４５Ａ，４５Ｂの駆動により両可動
台４０Ａ，４０Ｂを同期移動させる。その際に、
台車２１の速度値がパルスジエネレータ２８から
速度値信号２９としてコントローラ３０に入つて
おり、また可動台４０Ａ，４０Ｂの速度値がパル
スジエネレータ４６Ａ，４６Ｂから検出信号４７
Ａ，４７Ｂとしてコントローラ３０に入つてい
る。ここで、このコントローラ３０においては、
速度値信号２９に対する検出信号４７Ａ，４７Ｂ
の速度差が演算され、その速度差に基づく制御信
号４８Ａ，４８Ｂを前記サーボモータ４５Ａ，４
５Ｂに与える。これにより可動台４０Ａ，４０Ｂ
は台車２１と完全に同期移動すべく速度制御され
る。

このような同期移動中において、前記台車２１
上のボデイ１が両可動台４０Ａ，４０Ｂ側に持上
げ支持さる。すなわち下降状態の昇降フレーム９
４Ａ，９４Ｂが上昇され、上昇する受け具１０７
Ａ，１０７Ｂをボデイ１の下端に接当させて該ボ
デイ１を持上げ、第９図に示す状態にする。次い
で下端に押し具１１２Ａ，１１２Ｂが外側から対
向しているセンタリング装置９７Ａ，９７Ｂを車
種信号に基づいて作動させる。すなわちサーボモ
ータ１１３Ａ，１１３Ｂを駆動し、可動体１１１
Ａ，１１１Ｂを介して両押し具１１２Ａ，１１２
Ｂを互いに接近動させる。これにより両押し具１
１２Ａ，１１２Ｂがボデイ１の下端を両側から挟
持し、以つてセンタリングを行なう。このとき、
受け具１０７Ａ，１０７Ｂに対するボデイ１の載
置姿勢に応じて、該受け具１０７Ａ，１０７Ｂに
対して下端が摺接しようとするが、これは車巾方
向においては第１ばね１０１Ａ，１０１Ｂに抗し
ての第１スライドプレート１００Ａ，１００Ｂの
移動、車長方向においては第２ばね１０４Ａ，１
０４Ｂに抗しての第２スライドプレート１０３
Ａ，１０３Ｂの移動、周方向においては縦軸心１
０６Ａ，１０６Ｂの周りでの受け具１０７Ａ，１
０７Ｂの回転により吸収し得、以つて前述した修
正は全く生じない。前記ボデイ１の車巾は一定で
はなく、何mmかの範囲内でランダムであり、した
がつてセンタリングに伴なう押し具１１２Ａ，１
１２Ｂの移動量は、例え車種が同じであつたとし
ても一定ではない。この押し具１１２Ａ，１１２
Ｂの実質的な移動量はパルスジエネレータ１１４
Ａ，１１４Ｂにより検出され、その検出信号１１
５Ａ，１１５Ｂがコントローラ３０に与えられ
る。これに基づいてコントローラ３０からは、ロ
ボツト５０Ａ，５０Ｂならびにねじ締め装置７０
Ａ，７０Ｂに対して当該ボデイの車巾に応じた作
動指令（主として前進量）１１６Ａ，１１６Ｂ，
１１７Ａ，１１７Ｂが発せられる。

前述したようにセンタリングしたボデイ１に対
してドアー２Ａ，２Ｂの供給が行なわれる。すな
わち、先ず車種に応じた基本動作によつて、開口
部３Ａ，３Ｂの外側に接近してドアー２Ａ，２Ｂ
が対向位置される。次いで第１イメージセンサー
１２３Ａ，１２３Ｂと第２イメージセンサー１２
４Ａ，１２４Ｂとによる高さ方向の隙間１２１
Ａ，１２１Ｂが検出され、さらに第３イメージセ
ンサー１２５Ａ，１２５Ｂによつて車長方向の隙
間１２２Ａ，１２２Ｂと絶対位置とが検出され
る。そしてアンプ１２６からの検出信号１２７は
コントローラ３０に入り、このコントローラ３０
からロボツト５０Ａ，５０Ｂに制御信号１２８
Ａ，１２８Ｂが与えられる。この制御信号１２８
Ａ，１２８Ｂは移動方向を指示するもので、した
がつてロボツト５０Ａ，５０Ｂの動作により前記
隙間１２１Ａ，１２１Ｂ，１２２Ａ，１２２Ｂが
基準値になるようにドアー２Ａ，２Ｂを移動させ
る。その際に第１イメージセンサー１２３Ａ，１
２３Ｂと第２イメージセンサー１２４Ａ，１２４
Ｂとの存在によりドアー２Ａ，２Ｂの水平調整も
行なわれる。また隙間１２１Ａ，１２１Ｂ，１２
２Ａ，１２２Ｂに基づいて、コントローラ３０か
らねじ締め装置７０Ａ，７０Ｂへ移動量の指示信
号８１Ａ，８１Ｂが与えられる。前述したように
隙間１２１Ａ，１２１Ｂ，１２２Ａ，１２２Ｂの
量（距離）が基準値に達したときに制御信号１２
８Ａ，１２８Ｂは停止され、また、この前後に第
４図仮想線に示すようにアーム５８Ａ，５８Ｂは
下降される。そしてロボツト５０Ａ，５０Ｂにド
アー２Ａ，２Ｂの押付けが指示され、その際に押
付け量は前述した作動指令１１６Ａ，１１６Ｂに
基づく。所期の押付けを行なつたのち、コントロ
ーラ３０からの制御によりねじ締め装置７０Ａ，
７０Ｂが作動し、所期のねじ締めによりボデイ１
に対するドアー２Ａ，２Ｂの組立てを行なう。そ
の後、ねじ締め装置７０Ａ，７０Ｂを待機位置と
し、さらにバキユームカツプ６０Ａ，６０Ｂによ
る吸着を解除してロボツト５０Ａ，５０Ｂを待機
位置とする。

組立てを終了したボデイ１は再び台車２１に戻
されるのであるが、このとき同期移動によつて台
車２１はボデイ１の真下に位置している。したが
つて昇降フレーム９４Ａ，９４Ｂを下降させるこ
とによつて、ボデイ１を、支持ブラケツト２２を
介して台車２１上に渡し得る。

ボデイ１を受取つた台車２１は次工程へ移動さ
れる。なお空のハンガ１１は、前述したロボツト
５０Ａ，５０Ｂによる卸し作業が完了した信号で
クランプ、ならびにストツパが解除されることに
より次工程に移されている。またボデイ１を渡し
て空になつた可動台４０Ａ，４０Ｂは高速でリタ
ーンし、次のドアー２Ａ，２Ｂの受取りを行な
う。

第１３図に示すように、コントローラ３０から
両サーボモータ４５Ａ，４５Ｂへ制御信号４８
Ａ，４８Ｂを与えるに際して連動−単動スイツチ
１３０を介在したときには、同期時に一方の制御
信号のみで両可動台４０Ａ，４０Ｂを運転し得
る。しかし、スイツチ１３０のないものであつて
もよい。

発明の効果上記構成の本発明方法によると、センタリング
装置の移動量を検出することにより被組立て本体
の実質的な巾をコントローラに入力することがで
き、それを基準値として部品供給装置や組立て作
業装置を動作させることによつて、被組立て本体
に対する部品の供給を常に正確に行なうことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は斜視
図、第２図は平面図、第３図は正面図、第４図は
ロボツト腕部の側面図、第５図は同正面図、第６
図は可動台部の側面図、第７図は同平面図、第８
図は持上げ・センタリング部の平面図、第９図、
第１０図は同側面図、第１１図は同要部の拡大
図、第１２図はイメージセンサー部の側面図、第
１３図は制御説明図である。１……ボデイ（被組立て本体）、２Ａ，２Ｂ…
…ドアー（部品）、７……吊下げ搬送装置、１１
……ハンガ、２０……一定経路、２１……台車
（搬送装置）、２７……サーボモータ、２８……パ
ルスジエネレータ、３０……コントローラ、３５
……組立て場所、３６……ドアー車種検出装置、
３７……ボデイ車種検出装置、４０Ａ，４０Ｂ…
…可動台、４５Ａ，４５Ｂ……サーボモータ、４
６Ａ，４６Ｂ……パルスジエネレータ、５０Ａ，
５０Ｂ……ロボツト（部品供給装置）、５３Ａ，
５３Ｂ……卸し装置、５８Ａ，５８Ｂ……アー
ム、６０Ａ，６０Ｂ……バキユームカツプ（吸着
具）、７０Ａ，７０Ｂ……ねじ締め装置（組立て
作業装置）、９０Ａ，９０Ｂ……受取り装置、９
４Ａ，９４Ｂ……昇降フレーム、９６Ａ，９６Ｂ
……持上げ装置、９７Ａ，９７Ｂ……センタリン
グ装置、１０７Ａ，１０７Ｂ……受け具、１１２
Ａ，１１２Ｂ……押し具、１１３Ａ，１１３Ｂ…
…サーボモータ、１１４Ａ，１１４Ｂ……パルス
ジエネレータ、１１６Ａ，１１６Ｂ……作動指
令、１１７Ａ，１１７Ｂ……作動指令、１２０
Ａ，１２０Ｂ……イメージセンサー装置。

Claims

【特許請求の範囲】

１搬送装置により搬送してきた被組立て本体
を、その両側に位置する持上げ装置により持上げ
支持し、次いで両側に位置するセンタリング装置
を互いに接近動して被組立て本体のセンタリング
を行ない、その際の両センタリング装置の移動量
をコントローラに与え、このコントローラから、
両側に位置する部品供給装置と組立て作業装置と
に、前記移動量に基づいた作動指令を与えること
を特徴とする被組立て本体両側への部品組立て方
法。