JPH0344968B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、本特許請求の範囲第１項の頭初に記
載の取扱い機構に関する。本発明は、特に、作用
部材が比較的長い水平移送運動の各端部で垂直の
上昇および降下の運動を与えられる取扱い機構に
関する。

該機構は、シート金属部品をプレスに送入また
は排出する如く、例えば、プレスされた部品をプ
レスから直接に、またコンベヤベルトないしその
他のコンベヤ装置を介するかのいづれかで次のプ
レスへ部品の連続的なプレス加工を行う様に移送
する如く、特ち意図される。該部品は、第１プレ
スの工具の垂直外方へ持上げられた後、プレスの
外方へ水平に移動され、次のプレスの前面の送給
位置へ該部品を移動するコンベア装置に置かれね
ばならない。次に、このプレスの送給機構は、該
部品を持ち上げてプレス内に水平に移送し工具へ
降下せねばならない。上昇および特に降下の運動
が夫々の工具への加工品の正確な設置のために直
線状に垂直であり、工具の端縁を損傷する加工品
の不整合に基づく工具摩耗を防止することは、非
常に重要である。また、プレスに出入する横方向
運動が直線状に水平であることは、プレスでの垂
直空間が限られているため、肝要である。

スエーデン国特許第7311487−８号は、該操作
運動を行う取扱い装置を開示する。この機構で
は、水平運動の端部での垂直の上昇および降下の
運動は、作用部材を支持する腕の上端をその垂直
路から弧状路内に導くことで得られる。

この運動様式を遂行可能な簡単で軽く従つて安
価で容易に保守し得る取扱い扶助装置に対する大
きな必要性は、主として自動車産業内であるがそ
の他の産業においても存在する。例えば、小型お
よび中間寸法のプレスでの機械的なプレス作業の
際、該機械化装置は、１つのプレスから他のプレ
スへ容易に可動であると共に、種々な型式の部品
に容易に適応可能でなければならない。例えば、
該機構のストロークの長さが所要の如く容易に変
更可能であれば有利である。更に、該装置は、迅
速に作用せねばならない。

本発明の目的は、小型および中間寸法のプレス
でのこれ等の要件を従来公知のものよりも一層良
好に満足させる取扱い機構を提供することであ
る。

本発明の構成を、後に説明する実施例の参照番
号を付して記述すると、次の通りである。すなわ
ち、本発明によれば、往復のほぼ直線の比較的長
い第１運動部分BCと、該第１運動部分の第１端
部に結合し該第１運動部分に対し垂直に延びる比
較的短い第２運動部分BA、又はそれと前記第１
運動部分BCの反対側端部で前記第２運動部分
BAに平行な第３運動部分CDの双方とを作用部
材３１すなわち、水平移送運動と、垂直の上昇ま
たは下降の運動とを行なう送給機構を構成する作
用部材３１、に与えるようになつており、この作
用部材３１が腕１の第１端部Ｅに装着され、該腕
１の第２端部Ｆ，１０が前記第１運動部分BCに
垂直な第１運動路GHをたどるごとく案内され、
前記腕１が往復運動を行つて旋回するクランク２
によつて駆動され、このクランク２の枢軸０，１
２が前記第１運動路GHの延長部HJに交差し、
このクランク２が前記腕１上に位置する点Ｋにお
いてクランクピン１５を介して前記腕１に枢着さ
れ、これにより、前記点Ｋが円弧状運動路LNに
沿つて移動するときの前記第１運動部分BCの間、
前記点Ｋと前記腕１の第２端部Ｆとの間の距離ａ
の２乗が、前記点Ｋと前記腕１の第１端部Ｅとの
間の距離ｂと、前記点Ｋと前記クランク２の枢軸
０，１２との間の距離ｒとの積にほぼ等しいよう
になつている、垂直運動を伴う直線運動を行う取
扱い機構において、 前記腕１は前記第２端部Ｆ，１０において且つ
前記クランクピン１５；５５；７２；Ｋによつて
だけ案内されるようになつており、前記腕１の前
記第２端部Ｆ，１０のための案内装置は、前記第
１運動路GHと平行な純粋の直線状案内部材３を
含み、前記第２運動部分又は前記第３運動部分
BA，CDの間前記クランクピン１５；５５；７
２；Ｋを担持している前記クランク２；５６；６
８がガイド装置１８，２４，１９，２５；６３，
６４；７４に係合し、このガイド装置１８，２
４，１９，２５；６３，６４；７４は前記クラン
クピン１５；５５；７２；Ｋを円弧状運動路LN
からはずれさせて直線運動路LM，NPに従つて
運動させ、この直線運道路LM，NPは前記円弧
状運動路LNに接続されており且つ前記第１運動
路GHと平行であることを特徴とする取扱い機構
が提供される。

本発明の好適実施例によると、クランクの枢軸
とクランクピンとの間の距離は、前記第２運動部
分の際に可変であり、前記弧状路の半径よりも短
くなる如くガイド装置で調節される。これと異な
り、クランクピンは、クランクの長手方向へガイ
ド内を可動な如く構成されるか、またはクランク
は、入れ子式に作られてもよい。

本発明の他の実施例によると、腕の枢着点は、
ガイド装置が、クランクピンに設けられる少くと
も１つのカムフオロアと、クランクピンの半径方
向内側および外側で該カムフオロアを導くカム曲
線との両者を備えることの結果として案内され
る。第１運動部分が水平で、第２運動部分が該第
１運動部分から垂直に下方へ延びる取扱い機構で
は、クランクの最大長さは、クランクの部分間に
作用し挟む角を特定の最大値に制限するストツプ
により、好適に定められる。従つて、外側カム曲
線は、部分的に省略可能である。

クランクの枢軸と、クランクピンとの間の距離
が可変である特徴に対して異なる特徴は、第２運
動路（弦）に沿う腕の枢着点の案内がクランクの
枢軸を第１運動部分に平行に可動することで偏向
可能なことである。該クランクは、この場合には
剛性であり、該クランクの枢軸の変位により、ク
ランクピンの所望の運動路が得られる。クランク
の枢軸は、その上または下に支承される振子で支
持されるか、またはこれと異なり、水平なスライ
ドに設けられてもよい。運動を案内するため、ク
ランクまたはクランク軸は、ローラの形状の固定
されたカムフオロアに案内されるカムを好適に装
着してもよい。作用部材を装着する腕の上端と、
枢着点との両者が、上昇および下降の運動の際、
平行な運動路を案内されることに基づき、腕は、
これ等の部分で純粋な並進運動を実施する。しか
しながら、長い第１運動部分の際、該腕は、旋回
も行う。本発明のこの運動様式は、作用部材のス
トロークの長さ、即ち、第１運動部分の長さを単
に変更する利点を有し、発明の実施例によつて利
用可能である。結合部分に回転自在に支承される
歯車部分は、第１運動部分の際に180°回転されゝ
ば、所与のクランク半径でのストロークの長さの
可能な最大変化をなす。往復運動の延長または短
縮は、アジヤスタクランクの設定によつて達成可
能である。ストローク長さの正確な所望の変更
は、結合ロツドに結合されるクランクピンと、ア
ジヤスタクランク軸との間の半径方向距離を変更
することで設定可能である。歯車部分に対する異
なる実施例として、変位機構は、平行４辺形機構
の対角寸法での変化を好適なプーリを介して作用
部材装着のスライドへ伝達する列を備えてもよ
い。

本発明の取扱い機構の運動の様式は、新規な観
念が更に展開される際、発明の実施例によつて、
ばね装置により機構の部分の平衡を可能にする。
第１運動部分が、その両端に垂直な第２および第
３の運動部分を有するとき、非常に好ましい調和
運動と、平衡とが得られる。本発明の一実施例に
よると、取扱い機構の特定の部分が純粹な直線運
動を行うため、該平衡は、これと異なり、これ等
の部分と協働するばねの配置によつて達成可能で
ある。

本発明は、その実施例に関し、添付図面を参照
して下記に詳細に説明される。

第１図は、液圧プレスへ進入または排出される
如く、例えば金属シート部品でホルダに与えられ
る運動の通路を線Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄで示す。この場
合には、部分BCは、水平変位運動であり、その
端部では、作用部材（この場合には、ホルダ）
は、シート金属部品を夫々上昇または降下する如
く夫々垂直運動BA、CDを行う。該ホルダは、
真直の腕１の下端Ｅに装着され、腕１の上端Ｆ
は、運動の垂直通路GHをたどる如く案内され
る。クランク２を駆動するクランク軸Ｏは、運動
の通路GHの直ぐ下に装着される。クランク２の
外側端部は、腕１の点Ｋで腕１に枢着される。ク
ランク２は、２つの枢着された部分から成り、こ
れにより、クランクの有効長の変化を可能にす
る。ガイド装置（第１図には詳細に示されない）
の扶助により、クランクピン、即ち、腕１の枢着
点Ｋは、通路MLNPに沿つて移動する。該通路
の部分LNは、クランク軸の中心におけるその中
心と、半径ｒとを有する弧から成る。腕１の枢着
点Ｋは、上部ａ（KF）と、下部ｂ（KE）とに腕１
を区分する如く置かれる。腕１の上端Ｆが直線
GHをたどる際に、枢着点Ｋが半径ｒを有する弧
に沿つて移動すれば、腕の下端Ｅは、條件式ａ＝
√・が満足されゝば、スコツトラツセルの機
構により公知の態様で直線GHに垂直なほヾ真直
の線に沿つて移動する。枢着点Ｋが弧の端部Ｌ，
Ｎで直線の垂直路LM，NPを移動し、腕１の上
端Ｆが垂直路GHに沿い依然として案内されると
き、腕１は、純粹な垂直の並進を行い、従つて、
下端Ｅは、通路部分BA，CDを夫々たどる。こ
れ等の部分の際、枢着点Ｋと、クランク軸Ｏとの
間の距離は、半径γよりも短く、これは、クラン
ク２が、関節結合され、その２つの部分が、弧
LNに沿う運動の際よりも小さい角度をその間に
挟むために可能である。第１図は、点Ｄの右端の
位置に近づく腕を鎖線で示す。

腕１の下端Ｅに対する水平および垂直の運動部
分間の遷移部は、第１図に丸められて示され
（Ｂ，Ｃで）、これは、急激な動きと、急速な加速
とを防止するために望ましい。

第２図から第６図までは、第１図に示された運
動を実施する取扱い機構の実施例を簡単化された
形態で示す。該機構は、例えば、部品をプレスの
工具内に移送しまたは搬出する如くプレス加工に
使用される。全体の該機構は、比較的小さく軽量
である。該機構は、２人で移動可能であり、基部
（図示せず）の扶助でそれ自体によつて立てられ
てもよく、プレスに懸吊されてもよい。作用部
材、即ち、部品用ホルダは、単一の吸引カツプと
して第２図から第４図までに図式的に示される吸
引カツプ装置でもよいが、磁石または機械的なグ
リツパでもよい。該機構は、取付けの上側個所が
厳密な垂直運動を実施し得る如く実際の腕機構を
支持するフレームを有している。これは、垂直な
ガイドと、該ガイドと協働する移動装置ないしス
ライドとを有する柱の扶助により、幾つかの態様
で達成可能である。

図面は、下側および上側の水平板４，５を夫々
有する柱３を備える簡単化された実施例を示す。
柱３の前方（第４図における左）端縁は、案内レ
ール６として示される垂直ガイドを有している。
平坦なシートの形態の移動装置７は、例えば、該
移動装置７に回転自在に取付けられる上側および
下側の対のローラ８の扶助でガイド６に沿い垂直
方向へ可動である。ローラ８は、その外周面に溝
９を有している。従つて、各対のローラ８は、案
内レール６の対向する両端縁上を掴み、従つて、
移動装置７を垂直方向へ案内するだけではなく、
第４図に示す様に横方向に保持する。移動装置７
は、第２図、第３図で右へ延びる部分を有し、腕
１の上端は、移動装置７の平面に垂直に延びる軸
１０の扶助で該部分の端部に枢着される。

第４図で見て柱３の右後の隅では、ブラケツト
１１は、移動装置７に平行に固定される。水平な
軸１２は、柱３から或る距離においてブラケツト
に垂直に装着される。軸１２は、第１図に関して
説明されたクランク２を移動装置７に面するブラ
ケツト１１の側に装着する。クランク軸１２の反
対側端部（第４図で左方）は、カム板１３に装着
され、カム板１３は、ブラケツト１１に平行であ
り、下側水平スペーサ１４（第４図）によりブラ
ケツト１１に支持される。カム板１３は、移動装
置７とほヾ同一平面内に在る。

クランク２の外側端部は、クランクピンを形成
する軸１５を装着し、クランク２は、該軸１５の
扶助で腕１に枢着される。ローラ１６は、腕１
と、クランク２との間でクランクピン１５に回転
自在に装着されてカムフオロアを形成し、カム板
１３の外側輪郭に対して転動する。クランクピン
１５は、カム板１３の反対のクランク２の側に小
さい直径の第２ローラ１７を装着する。該ローラ
１７は、同様にカムフオロアであり、ブラケツト
１１に設けられる２つのカム曲線１８，１９にク
ランクピン１５から半径方向外方の方向で接触す
る如く配置される。第６図に明瞭に示す如く、ク
ランク２は、クランク軸１２に平行な軸２２で相
互に枢着される２部分２０，２１から成る。

クランク２がクランク軸１２の扶助で旋回する
とき、ローラ１６は、カム板１３に対して走行す
る。第６図に認められる如く、カム板は、カム曲
線を有し、該曲線の中間部分２３は、中心として
クランク軸１２を有する円の弧であり、該弧の両
側には、垂直の直線部分２４，２５がある。ロー
ラ１６が弧２３に対して転動するとき、クランク
ピン１５は、第１図に示す弧状運動LNをたど
る。ローラ１６が垂直なカム部分２４，２５に対
して転動するとき、クランクピン１５は、第１図
に示す運動の垂直路LM，NPを夫々たどる。第
６図に実線と鎖線とで夫々示される位置は、第１
図に実線と鎖線とで示される位置にほヾ対応す
る。腕１の下端に対する水平および垂直の運動部
分間の丸めは、ローラ１６の半径を増大すること
で増大可能である。また、運動の丸めは、遷移部
でのカム曲線自体の丸めで達成可能である。クラ
ンクは、ローラ１６が垂直曲線部分２４，２５を
たどる如く、外側から小さいローラ１７に作用し
ブラケツト１１に固定される湾曲路１８，１９の
扶助で外側から半径方向に導かれる。該位置は、
第６図に鎖線で示され、第３図に示す位置と、第
１図に鎖線で示す位置とに対応する。ローラ１６
が湾曲部分２４，２５に対して転動するとき、小
さいローラ１７は、クランク部分２０，２１の間
に挟まれる角度が弧状曲線２３に対してローラ１
６の転動する際よりも小さくなる如く、外側クラ
ンク部分２１での旋回を有している。ブラケツト
１１に固定される外側カム曲線１８，１９は、弧
状曲線２３に接触してローラ１６を保持する如
く、小さいローラ１７が走行する弧状部分によつ
て上部で一体に結合されてもよい。この機構での
重量を節減するため、ブラケツト１１と、カム曲
線１８，１９とは、この弧状部分を形成する如く
高く作らなかつた。その代りに、このことは、ロ
ーラ１６が弧状曲線２３に対して走行する際、ク
ランク２がその最大半径を有することに利用され
る。この目的のため、２つのクランク部分２０，
２１は、相互に作用する上面２６，２７を夫々有
し、該上面は、ローラ１６が弧状曲線２３に接触
する際に相互に接触する。

従つて、折畳み可能なクランク２と、カム案内
ローラ１６，１７とは、第１図に関して説明され
た運動の所望の通路MLNPを腕１の枢着点に与
えることが可能である。この運動の際、腕１の上
端（軸１０）は、レール６の扶助で移動装置７に
よつて制御される直線の垂直路をたどる。腕１の
下端は、第１図に示す如く、所望の運動ABCD
をこれによつて与えられる。作用部材は、原理的
に腕１の下端に取付けられてもよい。しかしなが
ら、水平運動（BC）の際、作用部材が腕１と共
に旋回するのを防止することが望ましい。この目
的のため、取扱い機構は、平行４辺形リンクを備
えている。腕１に平行なバー２８は、軸１０と同
一の垂直レベルで軸２９の扶助により移動装置７
に枢着される。腕１と、バー２８との端部間の空
間は、軸１０，２９の間の空間に対応し、腕とバ
ーとは、水平結合部材３０に枢着される。バー２
８は、結合部材３０が水平に常に保たれる如く腕
１と同一の長さを有している。作用部材は、結合
部材に取付けられゝば、これにより、純粋な並進
運動を与えられる。

図示の取扱い機構は、作用部材のストロークの
実際の長さの変更、即ち、第１図に示す運動部分
BCの短縮または延長を行う装置を備えている。
吸引カツプ３１として示される作用部材は、結合
部材３０に装着されるガイド３３内を長手方向へ
変位可能な如く配置される水平なスライド３２の
端部に取付けられる。結合ロツド３４は、吸引カ
ツプ３１からのスライドの反対側端部に一端で枢
着され、その他端は、クランク３５に枢着され、
クランクのクランク軸３６は、結合部材３０に回
転可能に支承される。アジヤスタクランク３５の
有効長、即ち、結合ロツド３４のクランクピンを
形成する枢軸３７の半径方向の位置は、好適な態
様で調節可能である。該調節の可能性は、クラン
ク３５の長手方向スロツト３８により図面に図式
的に示され、クランクピン３７は、該スロツトに
沿い移動可能であり、締付け機構（図示せず）に
よつて所望の位置に固定される。

小さな歯車３９は、クランク軸３６に固定さ
れ、大きい直径の歯車セクタ４０に係合する。該
セクタは、腕１に固着され、軸４１にその中心を
有し、腕１は、結合部材３０に軸４１で枢着され
る。

第１図による第１運動部分BCの際、角度は、
腕１と結合部材３０との間で変化する。従つて、
歯車セクタ４０は、歯車３９を回転し、従つて、
クランク３５を旋回する。この運動は、結合ロツ
ドを介してスライド３２へ伝達され、スライド３
２は、ガイド３３内を移動する。歯車セクタ４０
と歯車３９との間の歯車比は、垂直運動を開始す
るのに先立ち、腕１の２つの旋回端部位置、即
ち、第１図による点Ｂ，Ｃ間で歯車が180°回転す
る如く選定される。第３図は、右端位置での該機
構を示す。認められる如く、アジヤスタクランク
３５は、左を指し、従つて、スライド３２を中立
の中心位置から左へ引張る。これは、吸引カツプ
３１のストロークの長さが腕１の下端運動長さに
比して低減されることを意味する。しかしなが
ら、該機構は、第３図に示す位置を占めるとき、
クランク３５が水平に右を指す様に適合可能な如
く調節可能である。スライド３２は、これによ
り、その中立位置から右へ変位され、従つて、吸
引カツプ３１のストロークの長さは、腕１の運動
に比し増大させる。アジヤスタクランク３５に沿
いクランクピン３７の位置を調節することによ
り、短縮または延長は、吸引カツプ３１の正確な
所望のストローク長さを得る如く調節可能であ
る。

該機構は、上側および下側のフレーム板５，４
の夫々の間に垂直に立つ圧縮空気シリンダ４２で
駆動される。シリンダ４２は、長手方向スロツト
内を半径方向へ延びるピストンピン４３を有する
型式のものである（特に第５図参照）。ピストン
ピン４３は、チエーン４４に固着され、チエーン
４４の一部は、上側フレーム板５に懸吊されるプ
ーリ４５上を走行した後、スプロケツト４６のま
わりに下方へ延びてスプロケツト４６に係合し、
次に、ピストンピン４３のチエーンの取付け個所
へ再度上昇する。スプロケツト４６は、ブラケツ
ト１１を貫通して延びるクランク軸１２の一部に
回転不能に固定される。

こゝでは詳細に示されない態様で圧縮空気をシ
リンダ４２に供給することにより、ピストンピン
４３は、垂直の往復運動を与えられる。この運動
は、チエーン４４を介してスプロケツト４６に伝
達され、該スプケロツトは、クランク軸１２、従
つて、クランク２を駆動する。第１図に認められ
る如く、クランク２は、その両端部位置間で180°
よりも多く旋回せねばならず、従つて、スプロケ
ツト４６は、その端部位置間で180°よりも多い回
転を同様に与えられねばならない。

該機構を平衡させるため、圧縮空気シリンダ４
７は、上側フレーム板５から旋回可能に懸吊され
る（第５図）。該シリンダのピストンロツド４８
は、短いチエーン４９に一端で結合され、チエー
ンの他端は、スプロケツト４６に固定される。ま
た、カム体部５０は、スプロケツト４６に装着さ
れる。該体部５０は、反対方向へ延びチエーン４
９と相互作用する如く位置する２つの対称的なカ
ム曲線５１，５２を有している。シリンダ４７の
ピストンチヤンバは、こゝでは示されない態様で
空気アキユムレータに連通する。従つて、シリン
ダ４７は、ほヾ一定の引張り力を有する引張り空
気ばねとして作用する。空気アキユムレータ内の
圧力は、該機構で取扱われる種々な荷重にばね力
を適合させる如く圧力調整器（図示せず）で調節
可能である。

該平衡は、次の態様で作用する。該機構が中心
位置を占めるとき、側ち、腕１がその端部間の中
間で作用部材３１に垂直であるとき、チエーン４
９がスプロケツト４６に取付けられる点５３は、
フレーム板５にシリンダ４７を取付ける上部の点
５４と、クランク軸１２とを結ぶ直線上に在る。
このとき、ピストンロツド４８は、シリンダ４７
に最大に引込められる。シリンダ４７は、軸１２
に関しモーメント腕を有せず、従つて、該機構の
運動に反作用する力を加えない。チエーン４４の
影響下のスプロケツト４６が中心位置の一方向へ
回転されるとき、軸１２から或る距離のチエーン
の取付け点５３は、旋回して、シリンダ４７の軸
１２に対するモーメント腕が増大すると同時にピ
ストンロツド４８を引出す。スプロケツト４６の
回転が継続するとき、スプロケツトと共に回転す
るカム体部のカム曲線５１，５２の１つは、チエ
ーン４９に接触する様になるのを開始し、その半
径方向最も内側の部分によつて始まり、これによ
り、ピストンロツド４８と、モーメント腕との延
長を更に増大する。この過程の際、シリンダ４７
は、取付けのその上部点５４のまわりに旋回す
る。第５図は、第３図に示す端部位置に達する僅
かに前の該機構の状態を示す。カム曲線５１，５
２と、チエーン４９との扶助により、ピストンロ
ツド４８と、モーメント腕との延長を次第に増大
することが可能であり、従つて、スプロケツト４
６が機構の端部位置間で180°よりも多く回転する
にも拘らず、該端部位置への範囲において該機構
の運動に対向するばね力を増大する。従つて、最
大のばね力は、端部位置で取扱い機構に作用し、
これにより、垂直運動の際の機構と、加工品との
重量に平衡する。僅かな過平衡は、望ましい場合
がある。

本発明は、第１図から第６図までに示された上
述の実施例に限定されず、本特許請求の範囲内で
これ等に対する異なる実施例を包含してもよい。
例えば、第１図から第６図までによると、クラン
ク半径γは、クランク２が２つの枢着部分２０，
２１から成ることにより、変化可能である。所望
の運動路MLHNPを第１図に示すクランクピン
に与える他の可能性は、クランクの長さ（第１図
の距離KO）が固定され、クランク軸Ｏが横方向
へ可動になるのを許容することである。第７図
は、該機構の部分を図式的に示す。クランクピン
５５は、クランク軸５７に回転不能に結合される
剛性クランク５６に固着される。カム体部５８
は、クランク軸５７のまわりに配置され、クラン
ク５６に回転不能に結合され、クランク５６と共
に回転する。カム体部５８は、第７図に示す位置
では上部と下部とに位置する円形の弧の形状の２
つのカム曲線５９，６０を有している。曲線５
９，６０は、同一の半径と、軸５７での中心とを
有している。クランク５６に隣接するカム体部５
８の部分は、凸形カム曲線６１を有し、一方、カ
ム体部５８の直径方向に対向する部分は、僅かに
凹形のカム曲線６２を有している。カム体部５８
は、フレーム（図示せず）に強固に装着される２
つのカムフオロアローラ６３，６４間に案内され
る。クランク軸５７は、直立の振子腕６６で支持
される軸受６５内で回転自在であり、腕６６の下
端は、フレームに支持されクランク軸５７に平行
な軸６７のまわりに枢着される。クランクピン５
５は、第１図から第６図までに示されるものに対
応する態様で平行４辺形リンク機構に結合されて
もよく、クランク軸５７は、これ等の図面に示さ
れるのと同様な態様で駆動されてもよい。クラン
ク軸５７が回転されるとき、ローラ６３，６４
は、カム曲線６１，６２と相互作用する際に横方
向へ移動する如くカム体部５８を押圧する。この
横方向の運動は、クランク軸５７の振子の懸架に
よつて許容される。従つて、クランクピン５５
は、第１図に示される運動部分LM、NPに対応
する純粹に垂直の運動を実施可能である。ローラ
６３，６４がカム体部５８の円弧状路５９，６０
と相互作用するとき、クランク軸５７は、振子装
着部６７の垂直上方に在り、クランクピン５５
は、第１図に示す円形弧LNに対応する純粹に円
形の弧状運動を行う。

第７図に示すクランク軸５７の振子懸架の代り
に、クランク軸は、好適なガイド内を水平に可動
でもよい。

これと異なり、クランクピンは、クランクに沿
い可動でもよく、または、クランクは、例えば入
れ子式構造により可変長を有してもよい。この一
例は、第８図に示される。クランク６８は、クラ
ンク軸６９に回転不能に結合されるスリーブとし
て作られる内側部材７０から成る。クランクの外
側部材７１は、クランクの長手方向において変位
可能に導かれる。外側部材７１は、クランクピン
７２と、該クランクピンに平行に延びる他のピン
７３とを装着する。該ピン７３は、装置のフレー
ムに固着される湾曲路７４内を導かれる。

クランク軸の駆動は、図示のものに対し異なる
方法で実施されてもよい。例えば、圧縮空気シリ
ンダ４２と、チエーン４４とは、スプロケツト４
６をラツクを介して駆動する第２圧縮空気シリン
ダに置換えられてもよく、該スプロケツトは、リ
ミツトスイツチの扶助で可逆式モータによつて直
接駆動されてもよい。

また、機構の平衡は、図示のものとは異なる態
様に構成されてもよい。例えば、圧縮ばねの配置
は、下側フレーム板４と、移動装置７の下側端縁
との間に設けられてもよい。該ばね配置は、腕１
の端部位置、即ち、移動装置７の底部位置へ向い
ばね力が次第に増大するが鋭く漸進的に増大しな
い特性を有し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は作用部材と腕の枢軸中心との運動の様
式および取扱い機構の図式的な図、第２図は第１
図に実線で示される位置の取扱い機構の正面図、
第３図は第１図に鎖線で示される位置の取扱い機
構の正面図、第４図、第５図は第２図、第３図の
右側と後方とから夫々見た取扱い機構の図、第６
図は第２図、第３図に対応する２位置の腕と特定
の部分を切除したクランクのまわりの部分との拡
大図、第７図は変位可能なクランク軸を有する取
扱い機構の他の実施例の図、第８図は入れ子式ク
ランクを有する実施例の図を示す。 １……腕、２，５６，６８……クランク、３…
…柱、７……移動装置、１０……腕の上端の軸、
１１……ブラケツト、０，１２……水平なクラン
ク軸、１３……カム板、１５，５５，７２……ク
ランクピン、１６……ローラ、１７……第２ロー
ラ、１８，１９……カム曲線、２０，２１……ク
ランクの部分、２３……カム板の中間部分、２
４，２５……垂直なカム部分、２６，２７……ク
ランク部分の上面、２８……バー、３０……結合
部材、３１……作用部材（吸引カツプ）、３２…
…スライド、３３……ガイド、３４……結合ロツ
ド、３５……アジヤスタクランク、３９……小さ
な歯車、４０……歯車セクタ、４１……セクタの
軸、４６……スプロケツト、４７……空気シリン
ダ、５３……チエーンの取付け点、５４……シリ
ンダの取付け点、５７，６９……クランク軸、５
８……カム体部、６３……カムフオロアローラ、
７０……内側部材、７１……外側部材、７３……
ピン、７４……湾曲路、Ａ，Ｄ……運動の通路の
終点、ａ……腕の上部、ｂ……腕の下部、BA，
CD……垂直運動部分、BC……水平運動部分、Ｅ
……腕の下端、Ｆ……腕の上端、GH……垂直通
路、Ｋ……枢着点、LM，NP……垂直路、LN…
…弧、γ……半径。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 往復のほぼ直線の比較的長い第１運動部分
   BCと、該第１運動部分の第１端部に結合し該第
   １運動部分に対し垂直に延びる比較的短い第２運
   動部分BA、又はそれと前記第１運動部分BCの
   反対側端部で前記第２運動部分BAに平行な第３
   運動部分CDの双方とを作用部材３１すなわち、
   水平移送運動と、垂直の上昇または下降の運動と
   を行なう送給機構を構成する作用部材３１、に与
   えるようになつており、この作用部材３１が腕１
   の第１端部Ｅに装着され、該腕１の第２端部Ｆ，
   １０が前記第１運動部分BCに垂直な第１運動路
   GHをたどるごとく案内され、前記腕１が往復運
   動を行つて旋回するクランク２によつて駆動さ
   れ、このクランク２の枢軸０，１２が前記第１運
   動路GHの延長部HJに交差し、このクランク２
   が前記腕１上に位置する点Ｋにおいてクランクピ
   ン１５を介して前記腕１に枢着され、これによ
   り、前記点Ｋが円弧状運動路LNに沿つて移動す
   るときの前記第１運動部分BCの間、前記点Ｋと
   前記腕１の第２端部Ｆとの間の距離ａの２乗が、
   前記点Ｋと前記腕１の第１端部Ｅとの間の距離ｂ
   と、前記点Ｋと前記クランク２の枢軸０，１２と
   の間の距離ｒとの積にほぼ等しいようになつてい
   る、垂直運動を伴う直線運動を行う取扱い機構に
   おいて、 前記腕１は前記第２端部Ｆ，１０において且つ
   前記クランクピン１５；５５；７２；Ｋによつて
   だけ案内されるようになつており、前記腕１の前
   記第２端部Ｆ，１０のための案内装置は、前記第
   １運動路GHと平行な純粋の直線状案内部材３を
   含み、前記第２運動部又は前記第３運動部分
   BA，CDの間前記クランクピン１５；５５；７
   ２；Ｋを担持している前記クランク２；５６；６
   ８がガイド装置１８，２４，１９，２５；６３，
   ６４；７４に係合し、このガイド装置１８，２
   ４，１９，２５；６３，６４；７４は前記クラン
   クピン１５；５５；７２；Ｋを円弧状運動路LN
   からはずれさせて直線運動路LM，NPに従つて
   運動させ、この直線運動路LM，NPは前記円弧
   状運動路LNに接続されており且つ前記第１運動
   路GHと平行であることを特徴とする取扱い機
   構。 ２ 前記クランク２が、枢着された２つの部分２
   ０，２１を有し、該部分２０，２１が、前記円形
   弧状路LNに沿う前記腕の枢着点Ｋの移動の際、
   所与の角度をその間に挟み、前記第２運動路
   LM，NPに沿う該点Ｋの移動の際、より小さい
   角度をその間に挟むことを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の取扱い機構。 ３ 前記ガイド装置が、前記クランクピン１５に
   配置される少くとも１つのカムフオロア１６，１
   ７と、該クランクピンの半径方向内側と、外側と
   に設けられるカム曲線１３，１８，１９とを備え
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第
   ２項記載の取扱い機構。 ４ 前記第１運動部分BCが、水平であり、前記
   第２運動部分BA，CDが該第１運動部分から下
   方へ垂直に延び、前記腕１のクランクピン１５
   が、第１ローラ１６の形状のカムフオロアを装着
   し、該腕１に隣接する固定フレーム３，１１が、
   該第１ローラ１６と相互作用し該ローラ１６の運
   動路の下方かつ半径方向内側に位置するカム曲線
   １３，２３，２４，２５を有し、第２ローラ１７
   の形状のカムフオロアが、前記クランク２の反対
   側で前記クランクピン１５の軸心に配置され、前
   記フレームが、該ローラ１７の運動路の半径方向
   外側に位置し該第２ローラ１７と協働するカム曲
   線１８，１９を前記クランク２に対して前記腕１
   の反対側に有することを特徴とする特許請求の範
   囲第３項記載の取扱い機構。 ５ 前記クランク２の最大長さが、所与の最大値
   に挟む角度を制限し前記クランク部分２０，２１
   の間に作用するストツプ２６，２７によつて定め
   られることを特徴とする特許請求の範囲第２項か
   ら第４項までのいづれかの項記載の取扱い機構。 ６ 前記ガイド装置が、前記クランク軸５７；６
   ９とクランクピン５５；７２との間に位置し前記
   クランクに装着されるガイド装置５８；７３と相
   互作用する静止ガイド装置６３，６４；７４を備
   えることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の取扱い機構。 ７ 前記クランクに装着されるガイド装置が、該
   クランク５６に固着されるカム曲線体部５８であ
   り、前記クランク軸５７が、前記直線の第２また
   は第３運動路LM，NPの範囲内で、該クランク
   ５６の長手方向へ可動であることを特徴とする特
   許請求の範囲第６項記載の取扱い機構。 ８ 前記クランク軸６９と、前記クランク６８に
   装着されるガイド装置７３との間に位置する該ク
   ランク６８の部分が、その長さを入れ子式７０，
   ７１にされることを特徴とする特許請求の範囲第
   ６項記載の取扱い機構。 ９ 前記腕１が、該腕１に平行なバー２８と、該
   腕とバーとの端部に対に結合し前記第１運動部分
   BCに平行な平行結合部材７，３０とを有する平
   行４辺形リンク装置に包含され、前記作用部材３
   １が、前記腕１の第１端部Ｅに装着される結合部
   材３０に結合されるガイド３３内を変位可能なス
   ライド３２に装着され、変位機構４０，３９，３
   ５，３４が、前記第１運動部分BCの際、該第１
   運動部分BCに関連して前記作用部材３１のスト
   ローク長さを増大または短縮する如く、該結合部
   材７，３０と前記腕１またはバー２８との間に生
   じる旋回運動を該スライド３２を変位する直線運
   動に変換する様に構成されることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項から第８項までのいづれかの
   項記載の取扱い機構。 １０ 前記変位機構が、第１に、前記腕１の第１
   端部４１に固着される第１歯車部材４０と、第２
   に、該第１歯車部材４０に係合し隣接する前記結
   合部材３０に回転自在に装着される第２歯車部材
   ３９と、第３に、該第２歯車部材３９に固着され
   るアジヤスタクランク３５と、第４に、該アジヤ
   スタクランク３５と前記スライド３２との間に配
   置される結合ロツド３４とを備えることを特徴と
   する特許請求の範囲第９項記載の取扱い機構。