JPH0345182A - トルク制御用回転機の駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は印刷機械等の可動部を駆動している張力を制
御するトルク制御用回転機の駆動制御装置に関するもの
である。

〔従来の技術〕

従来、印刷機械等の可動部ｔ−駆動している張力を制御
するトルク制（至）周囲転機の駆動制御装置には、一般
に、幽転都の負荷等の急激な減少に対して１回転部の暴
走を防止するため０回転部の速度制限が設定されている
。この速度制限の制御は。

比例制御が採用されている。

第４図は、従来のトルク制御用回転機の駆動制御袋ｆ１
１′ｆｆ−示すブロック図であう１図に９いて、速度制
限指令（１）は、速度フィードバック（２）と速度制御
ゲイン（７）による速度制御を形成している。

速度誤差（３）は速度制限指令と速度フィード・バック
の差である曇走防止部ａ・は、速度制御出力（８１とト
ルク指令１９１との切換を行う。電流制御部Ｕの出力信
号によりモータα望を駆動する。α３はモータの回転数
を検出する速度検出器である。

次に動作について、＠５区７０−チャートを参照しなが
ら説明する。

ステップ８０１ 速度制限指令（１３と速度フィードバック（２）との差
速度誤差（至））を作る。

ステップＳ０５ 速度誤差に速度制御ゲイン（７）を乗じて速度制御出力
（８）を作る。

ステップ５Ｏ１ｉ、　　８０１．　８０８．　８０９暴
速防止部舖にかいて、速度制御出力（８）とトルり指令
（９）との比較を行い、電流制御部０への指令を選択す
る。

トルク指令が、電流制御部０への指令となる条件はトル
ク指令と、速度１ｔＩＩＪ＠出力の方向が同一でかつト
ルク指令が小さい時である。

方向が異なる時は、速度制限指令に対して速度フィード
バックが多く帰ってきたためで速度制限をこえているた
め速度１！ｒｌｊｌｉ出力。方向が同一の時は、小さい
方を電流制御部の指令とする。

ステップ８１０，８１１ 暴走防止部舖の出力によυ、　ＩＥｆｉｆ？ＩＪ１１１
部αＤがモータａ２ｔ−駆動する。

また、速度検出ａｕの信号よう速度フィードバック＋２
ｉｌｔ−作る。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来のトルク制御用回転機の駆動制御装置Ｉは以上のよ
うに構成されているので第６図に示す制−特性図となシ
、速度制限制御の構成が比例制御となっているため、速
度制限（力より定常ｍ差（Ｇｌだけ下がった実際の速度
制限（ｎとなる。つまシ、速度制限を設定しても実際に
そこ筐で回転はできず。

張力制御を行う速度範囲が狭くなってしまう問題カニあ
った。

また、速度制限制御に、積分制御のみを付加したものは
、トルク制御時速度フィードバックが速度制限指令よう
小さいと、速度制限指令と速度フィードバックの誤差を
積分制御の積分値に加算されていくため、積分値が増大
し、トルク制御から速度制限制御に移行した時回転が不
安定になるという問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、速度制限の設定値と実際の制限値を近すけ、
トルク制ａｔ行う速度範囲を広くとれるトルク制御用回
転機の駆動制御装置を得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係るトルク制御用回転機の駆動制御装置は、
速度制限制御１１ＳＫ、積分Ｉ制御を付加し。

制御状態によシ槓分演算制御方法を切す換えるようにし
たものである。

〔作用］ この発明によるトルク制御用回転機の駆動制御装置１１
ｔＦｉ、速度制限制御部に積分側ａｔ付加し、速度制限
制御の定常偏差を補正し、また、制御状態によう積分制
御の積分項を制御することにより。

トルク制御を行う速度範囲を広くするものである。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する。

第１図は０本発明に一実ＮＡ例に係るブロック図である
。第１図にかいて第３図と同様の機能を果たす部分につ
いては、同一の符号を付し、説明を省略する。

図にかいて、（４）ｒｉ槓分演鼻？Ｉｔｌｊ＠、　＋５
１は時定数Ｔで積分金材５槓分割（財）部、＋６１ｉ）
積分側−系数である。

次に動作について第２図フローチャート、第３図制御特
性図を参照しながら説明する。

ステップ８０１ 速度制限指令（１）と速度フィードバック伐】との差。

速度誤Ｍ（３）を作る。

ステップ８０２ 速度節ｊ＠中か、トルク匍１＃中かをチックする。

これは、幕速防止部１Ｉ１１の出力信号がトルク指令な
らば、トルク制御中となる。ここで積分演算制御（４１
ｉｊ、　　）ルク制御中ならばｌａ）が選択され、速度
制限中は（ｂ）が選択される。

ステップ８Ｇ！ 速度制限中は積分演算制御Ｃ−ａ　（ｂ）が選択されて
いるため積分制御（６）により時定数Ｔで積分制御され
る。

ステップ８０４ 横分裂ｍ１ａｌの出力と速Ｉｆ誤差（３１の加算値が、
速度制御ゲイン（７）の入力となる。

ステップＳ０５ 速度ｔｌｌｌＪ　ｌｉｄゲイン（７）１−［じて速度制
御出力（８）を作成する。

ステップ８０８，８０７．Ｓｏｉｍ、８０９暴走防止５
ＬＩａにかいて、速度！ｉ制御出力（８）とトルク指令
（９）との比ｅｙｔ行い、ｔｆＡ制（至）部αＤへの指
令を選択する。

トルク指令（９１がＩＥｆＬ制御部＋Ｉｌｌへの指令と
なる条件は、従来と同一で、トルク指令と速度制御出力
の方向が同一でかつトルク指令が小さい時である。

ステップ８１０，８１１ 暴走防止ｓａａの出力によｎｔ流制御０がモータ０を駆
動する。モータ０が回転して速度検出器ａ１よ多速度フ
ィードバック（２）を作る。

以上は速度制限中の時であるが、トルク制御中Ｆｉ８０
２によＦ）、８１２．８１３，８１４を行う。

ステップ８１２，８１３．８１４ トルク制御中は積分演算制御１４１は（ａｌが選択され
ているため積分側＠価）には、積分制御系数（０によシ
槓分Ｉ制御の出力の逆極性が入力されることになシ槓分
制御の出力はＦＲ定数Ｔで減少していく、制御特性図の
定常偏差（Ｇ）以下の領域は常時トルク制御生処理を行
う。

定常偏差（Ｇ）領域は、トルク制御中と速度？！Ｉｌｌ
限中処理ｔ−交互に謙す返す。これは、積分演算制御に
よ少、速度制限中は積分制御出力は大きくなるが。

トルク制御中は小さくなるため２つの状態ヲ交互に繰シ
返すことにより、速度制御出力を定常偏差を補正し、ま
た、速度制限を超えないように電流指令を与えるためで
ある。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば、トルク制御用回転機
の駆動制御装置にかいて、速度制限指令に対し比例積分
制御を行い、制御状態によシ槓分演算制御方法を切り換
えることにより、トルク制＠を行う速度範囲を広くする
装置が祷られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるブロック図。 第２図はこの発明の一実施例によるフローチャート。 第３図はこの発明の制御特性図。 第４図は従来のブロック図。 ｍ５図は従来の７０−チャート。 第６図は従来の制御特性図 を示す。 図において（１）は速度制限指令、（２）は速度フィー
ドバック、鵡）は速度誤差、１４１は積分演算制御、Ｃ
５）は時定数丁で積分を行う積分制御部、（６）は積分
制御系数、（７）は速度制御ゲイン、（８１は速度制御
出力。 （９１はトルク指令、１ＩｌＩＩＩ′ｉ暴走防止部、　
ａｎは電流制御部、０はモータ、ａｓＦｉ速度検出器で
ある。 なか、各図中、同一符号は、同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 電流指令に対して、正確に電流を制御する電流制御部と
   、速度制限指令に対して、速度を比例積分制御を行い、
   制御状態により、積分演算制御方法を切り換える速度制
   限制御を備えたトルク制御用回転機の駆動制御装置。