JPH0345915B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0345915B2 JPH0345915B2 JP60074057A JP7405785A JPH0345915B2 JP H0345915 B2 JPH0345915 B2 JP H0345915B2 JP 60074057 A JP60074057 A JP 60074057A JP 7405785 A JP7405785 A JP 7405785A JP H0345915 B2 JPH0345915 B2 JP H0345915B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chip
- suction nozzle
- shaped electronic
- electronic component
- positioning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- Manipulator (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 産業上の利用分野
本発明は、チツプ状電子部品をプリント基板等
の基板の所定個所に自動装着する電子部品の自動
装着装置に係り、特に前記電子部品の吸着装置に
関する。
の基板の所定個所に自動装着する電子部品の自動
装着装置に係り、特に前記電子部品の吸着装置に
関する。
(ロ) 従来の技術
一般にリード線のないチツプ状電子部品は帯状
体に貼着又は収納されるか、又はマガジンに挿入
され、真空吸着ノズルによつて前記チツプ状電子
部品を吸着した後位置決めして、プリント基板の
所定位置に装着する方式が採用されている。
体に貼着又は収納されるか、又はマガジンに挿入
され、真空吸着ノズルによつて前記チツプ状電子
部品を吸着した後位置決めして、プリント基板の
所定位置に装着する方式が採用されている。
一例として特開昭57−62590号があげられ、吸
着ノズルの上下力を利用して位置決め爪の開閉を
行つており、そのとき前記上下駆動にはシリンダ
が利用されている。
着ノズルの上下力を利用して位置決め爪の開閉を
行つており、そのとき前記上下駆動にはシリンダ
が利用されている。
(ハ) 発明が解決しようとする課題
前述の従来例によれば、前記上下駆動にシリン
ダを用いて吸着ノズルの上下動の速度が細かく制
御できないので、チツプ状電子部品を位置決めす
る際に該電子部品が割れる可能性があり、爪を閉
じる速度を遅くすれば良いが、全体の一工程の周
期が長くなつてしまい、作業工程時間が大となる
欠点がある。又吸着ノズルの上限及び下限位置が
一定で厚さの大なるチツプ状電子部品は吸着と装
着時吸着ノズルを衝撃的にぶつつけることになつ
て、前記チツプ状電子部品が割れてしまう欠点が
あつた。
ダを用いて吸着ノズルの上下動の速度が細かく制
御できないので、チツプ状電子部品を位置決めす
る際に該電子部品が割れる可能性があり、爪を閉
じる速度を遅くすれば良いが、全体の一工程の周
期が長くなつてしまい、作業工程時間が大となる
欠点がある。又吸着ノズルの上限及び下限位置が
一定で厚さの大なるチツプ状電子部品は吸着と装
着時吸着ノズルを衝撃的にぶつつけることになつ
て、前記チツプ状電子部品が割れてしまう欠点が
あつた。
本発明は前記欠点を除去した前記チツプ状電子
部品の割れが少く、作業工程時間も短縮し得る新
規なチツプ状電子部品の吸着装置を提供すること
を目的とする。
部品の割れが少く、作業工程時間も短縮し得る新
規なチツプ状電子部品の吸着装置を提供すること
を目的とする。
(ニ) 課題を解決するための手段
そこで、本発明はチツプ状電子部品を基板の所
定箇所に装着する電子部品の自動装着装置に於い
て、垂直方向に駆動手段によつて上下運動して前
記部品を吸着する吸着ノズルと、該吸着ノズルの
上下運動に連動して開閉動されて前記部品を位置
決めする位置決め爪と、前記部品の吸着後に上昇
する前記吸着ノズルの上昇に連動して該位置決め
爪により部品を位置決めする際少くともその直前
では吸着ノズルの上動速度を落とすことにより該
位置決め爪の閉動作を緩やかにするように前記駆
動手段を制御する制御部とを設けたものである。
定箇所に装着する電子部品の自動装着装置に於い
て、垂直方向に駆動手段によつて上下運動して前
記部品を吸着する吸着ノズルと、該吸着ノズルの
上下運動に連動して開閉動されて前記部品を位置
決めする位置決め爪と、前記部品の吸着後に上昇
する前記吸着ノズルの上昇に連動して該位置決め
爪により部品を位置決めする際少くともその直前
では吸着ノズルの上動速度を落とすことにより該
位置決め爪の閉動作を緩やかにするように前記駆
動手段を制御する制御部とを設けたものである。
(ホ) 作用
以上の構成から、駆動手段により下動された吸
着ノズルが部品を吸着した後、上動されて位置決
め爪により該部品の位置決めが行なわれる。この
とき、その直前で制御部により前記駆動手段が制
御されて吸着ノズルの上動速度が落とされるた
め、該吸着ノズルの上動運動に連動して閉動作す
る位置決め爪の閉動作が緩やかに行なわれる。
着ノズルが部品を吸着した後、上動されて位置決
め爪により該部品の位置決めが行なわれる。この
とき、その直前で制御部により前記駆動手段が制
御されて吸着ノズルの上動速度が落とされるた
め、該吸着ノズルの上動運動に連動して閉動作す
る位置決め爪の閉動作が緩やかに行なわれる。
(ヘ) 実施例
図面に従つて本発明を説明すると、第１図は本
発明のチツプ状電子部品の吸着装置の要部断面
図、第２図はチツプ状電子部品の自動装着装置を
示す斜視図、第３図は本発明のチツプ状電子部品
の吸着装着を示す要部断面図、第４図は同装置の
説明特性図を示す。
発明のチツプ状電子部品の吸着装置の要部断面
図、第２図はチツプ状電子部品の自動装着装置を
示す斜視図、第３図は本発明のチツプ状電子部品
の吸着装着を示す要部断面図、第４図は同装置の
説明特性図を示す。
図面において、２はチツプ状電子部品、３は位
置決め爪４，５がピン６，７によつて開閉自在に
取付けられた位置決めブロツク、８は爪開閉用ブ
ロツク、９は前記位置決めブロツクの下降停止用
のストツパー、１０，１１は爪開閉用レバー、１
２はローラー、１３は上下移動用レバー、１４は
上下移動用係合板、１５は前記位置決め爪を閉成
する方向に付勢する第１のバネ、１６はベース
板、１７はノズル取付シヤフト、１８は吸着ノズ
ル３４の先端部で真空によつてチツプ状電子部品
を吸着するための空気流通路としてのパイプ、１
９は前記上下移動用レバーを上下運動させるため
のボールネジ、２０は前記ボールネジに回転力を
与える駆動手段としてのサーボモータ、２１は該
モータを制御する制御部、２２は前記位置決めブ
ロツクを介して前記吸着ノズルを下方に押圧する
第２のバネ、２３は筐体、２４はプリント基板、
２５，２６は該プリント基板を移動させるための
コンベア、２７は前記吸着ノズル３４等が収納さ
れたヘツド部、２８，２９，３０は各々チツプ状
電子部品が収納された部品カートリツジのリー
ル、部品マガジン及び部品トレイ、３１は前記ヘ
ツド部を移動させるヘツド移動部を示す。
置決め爪４，５がピン６，７によつて開閉自在に
取付けられた位置決めブロツク、８は爪開閉用ブ
ロツク、９は前記位置決めブロツクの下降停止用
のストツパー、１０，１１は爪開閉用レバー、１
２はローラー、１３は上下移動用レバー、１４は
上下移動用係合板、１５は前記位置決め爪を閉成
する方向に付勢する第１のバネ、１６はベース
板、１７はノズル取付シヤフト、１８は吸着ノズ
ル３４の先端部で真空によつてチツプ状電子部品
を吸着するための空気流通路としてのパイプ、１
９は前記上下移動用レバーを上下運動させるため
のボールネジ、２０は前記ボールネジに回転力を
与える駆動手段としてのサーボモータ、２１は該
モータを制御する制御部、２２は前記位置決めブ
ロツクを介して前記吸着ノズルを下方に押圧する
第２のバネ、２３は筐体、２４はプリント基板、
２５，２６は該プリント基板を移動させるための
コンベア、２７は前記吸着ノズル３４等が収納さ
れたヘツド部、２８，２９，３０は各々チツプ状
電子部品が収納された部品カートリツジのリー
ル、部品マガジン及び部品トレイ、３１は前記ヘ
ツド部を移動させるヘツド移動部を示す。
次に、本発明のチツプ状電子部品の吸着装置を
図面に従つて説明すると、先ず、例えば部品トレ
イ３０上のチツプ状電子部品２の真上にヘツド部
２７が移動し、その後吸着ノズル３４が下降し、
第１図に示すようにチツプ状電子部品２に当接す
る。このときモーター２０の駆動力でボールネジ
１９が回転し、これに伴つて上下移動用レバー１
３の基部３２の内方に設けたネジ溝に螺合して該
上下移動用レバー１３は下方に移動する。前記上
下移動用レバー１３に設けた押圧片３３の上方に
載置された上下移動用係合片１４は前記押圧片３
３の下降に伴つて下方に移動し、吸着ノズル３４
で前記電子部品２を吸着する。前述の状態では、
前記第２のバネ２２によつて下方に押圧力が加わ
り、位置決めブロツク３の右端はストツパー９に
当接し、前記第２のバネ２２によつて下方に押圧
力が加わり、前記位置決めブロツク３にピン６，
７にて回動自在に取付けた位置決め爪４，５は、
位置決め爪４の先端に設けたローラー１２がスト
ツパー８に当接して位置決め爪４が開く方向に回
転し、開閉用レバー１０の下方への回転によつて
１１が下方に押圧され位置決め爪５も開いた状態
となる。前記位置決めブロツク３がストツパー９
に当接すると、該位置決めブロツク３の下降が停
止すると同時に位置決め爪４，５の開きも止ま
る。
図面に従つて説明すると、先ず、例えば部品トレ
イ３０上のチツプ状電子部品２の真上にヘツド部
２７が移動し、その後吸着ノズル３４が下降し、
第１図に示すようにチツプ状電子部品２に当接す
る。このときモーター２０の駆動力でボールネジ
１９が回転し、これに伴つて上下移動用レバー１
３の基部３２の内方に設けたネジ溝に螺合して該
上下移動用レバー１３は下方に移動する。前記上
下移動用レバー１３に設けた押圧片３３の上方に
載置された上下移動用係合片１４は前記押圧片３
３の下降に伴つて下方に移動し、吸着ノズル３４
で前記電子部品２を吸着する。前述の状態では、
前記第２のバネ２２によつて下方に押圧力が加わ
り、位置決めブロツク３の右端はストツパー９に
当接し、前記第２のバネ２２によつて下方に押圧
力が加わり、前記位置決めブロツク３にピン６，
７にて回動自在に取付けた位置決め爪４，５は、
位置決め爪４の先端に設けたローラー１２がスト
ツパー８に当接して位置決め爪４が開く方向に回
転し、開閉用レバー１０の下方への回転によつて
１１が下方に押圧され位置決め爪５も開いた状態
となる。前記位置決めブロツク３がストツパー９
に当接すると、該位置決めブロツク３の下降が停
止すると同時に位置決め爪４，５の開きも止ま
る。
一方、吸着ノズル３４はそのまま下降し続け、
第１図図示のように部品トレイ３０上のチツプ状
電子部品２の上面に前記吸着ノズル３４の先端が
当接し、該吸着ノズル３４は停止する。
第１図図示のように部品トレイ３０上のチツプ状
電子部品２の上面に前記吸着ノズル３４の先端が
当接し、該吸着ノズル３４は停止する。
次にパイプ１８に結合された真空吸引源、例え
ば真空ポンプ（図示せず）によつて吸引し、前記
吸着ノズル３４によつて前記チツプ状電子部品２
を吸着し、前記吸着ノズル３４は、制御部２１か
らの信号に基ずいて、モータ２０が回転し、これ
に伴つてボールネジ１９が回転し、該ボールネジ
１９に螺合された上下移動用レバー１３が上方に
向つて移動し、従つて上下移動用係合板１４が上
方に押上げられる。前記上下移動用係合板１４が
上方に移動すると、同時に一体化されているノズ
ル取付シヤフト１７及び吸着ノズル３４が上方に
移動する。ノズル取付シヤフトの段付部３５が位
置決めブロツク３の下面３６に当接し、該位置決
めブロツク３も前記第２のバネ２２の弾性力に抗
して上方に移動し、ローラー１２は上昇しないた
めピン６，７を中心に位置決め爪４，５は第１の
バネの押圧力により回動しながら閉成する。
ば真空ポンプ（図示せず）によつて吸引し、前記
吸着ノズル３４によつて前記チツプ状電子部品２
を吸着し、前記吸着ノズル３４は、制御部２１か
らの信号に基ずいて、モータ２０が回転し、これ
に伴つてボールネジ１９が回転し、該ボールネジ
１９に螺合された上下移動用レバー１３が上方に
向つて移動し、従つて上下移動用係合板１４が上
方に押上げられる。前記上下移動用係合板１４が
上方に移動すると、同時に一体化されているノズ
ル取付シヤフト１７及び吸着ノズル３４が上方に
移動する。ノズル取付シヤフトの段付部３５が位
置決めブロツク３の下面３６に当接し、該位置決
めブロツク３も前記第２のバネ２２の弾性力に抗
して上方に移動し、ローラー１２は上昇しないた
めピン６，７を中心に位置決め爪４，５は第１の
バネの押圧力により回動しながら閉成する。
次に第２図に示すヘツド移動部３１により前記
ヘツド部２７が移動してプリント基板２４上の所
定の位置へ前記チツプ状電子部品２を運び、予め
定められた個所にて第１図のパイプ１８の先端に
設けられた真空ポンプによる吸引からエアの噴射
に切換えて、前記プリント基板２４に対して前記
チツプ状電子部品２が装着される。
ヘツド部２７が移動してプリント基板２４上の所
定の位置へ前記チツプ状電子部品２を運び、予め
定められた個所にて第１図のパイプ１８の先端に
設けられた真空ポンプによる吸引からエアの噴射
に切換えて、前記プリント基板２４に対して前記
チツプ状電子部品２が装着される。
前記プリント基板２４の所定個所には予めボン
ドの如き接着性を有する接着剤を塗布しておき、
前記チツプ状電子部品の装着工程にて仮固定し前
記チツプ状電子部品２を装着後、硬化装置におい
て前記ボンドを硬化させその後該プリント基板２
４の所定の銅箔に対して前記チツプ状電子部品２
の端子を半田付すれば、前記チツプ状電子部品２
のプリント基板２４に対する取付けは終了する。
ドの如き接着性を有する接着剤を塗布しておき、
前記チツプ状電子部品の装着工程にて仮固定し前
記チツプ状電子部品２を装着後、硬化装置におい
て前記ボンドを硬化させその後該プリント基板２
４の所定の銅箔に対して前記チツプ状電子部品２
の端子を半田付すれば、前記チツプ状電子部品２
のプリント基板２４に対する取付けは終了する。
そこで前記工程における各動作の特性を第４図
に示す。先ず吸着ノズル３４が下降し始めるとき
（の部分で示される範囲）は、モータ２０の回
転を遅くして位置決め爪４，５を開き（時間
TA）、該位置決め爪４，５が開き終ると高速で下
降させ（の部分で期間TB）、前記吸着ノズル３
４がチツプ状電子部品２に当接する直前で再び速
度を落として低速にて前記吸着ノズル３４を下降
させ（の部分で、期間TC）、前記吸着ノズル３
４がチツプ状電子部品２に当接した後は停止して
前記吸着ノズル３４はチツプ状電子部品２を吸着
する。（の部分で、期間TD） 前記チツプ状電子部品２の吸着後は吸着ノズル
３４は高速にて上昇し（の部分で、期間TE）、
前記位置決め爪４，５にて前記チツプ状電子部品
２を位置決めする直前で再び低速にて前記吸着ノ
ズル３４を上昇させ（の部分で期間TF）、位置
決め爪４，５を緩やかに閉じる。前記各高速又は
低速及び停止位置の制御は制御部２１によりサー
ボモータ２０の回転数を変化させることにより行
う。
に示す。先ず吸着ノズル３４が下降し始めるとき
（の部分で示される範囲）は、モータ２０の回
転を遅くして位置決め爪４，５を開き（時間
TA）、該位置決め爪４，５が開き終ると高速で下
降させ（の部分で期間TB）、前記吸着ノズル３
４がチツプ状電子部品２に当接する直前で再び速
度を落として低速にて前記吸着ノズル３４を下降
させ（の部分で、期間TC）、前記吸着ノズル３
４がチツプ状電子部品２に当接した後は停止して
前記吸着ノズル３４はチツプ状電子部品２を吸着
する。（の部分で、期間TD） 前記チツプ状電子部品２の吸着後は吸着ノズル
３４は高速にて上昇し（の部分で、期間TE）、
前記位置決め爪４，５にて前記チツプ状電子部品
２を位置決めする直前で再び低速にて前記吸着ノ
ズル３４を上昇させ（の部分で期間TF）、位置
決め爪４，５を緩やかに閉じる。前記各高速又は
低速及び停止位置の制御は制御部２１によりサー
ボモータ２０の回転数を変化させることにより行
う。
以上の構成から明らかな様に、本発明装置は吸
着ノズル３４の上下移動の速度を変え、位置決め
爪の開閉時チツプ状電子部品２の吸着時及び装着
時は遅く、一方それ以外のときは高速にて吸着ノ
ズルを上下移動させる構成である。
着ノズル３４の上下移動の速度を変え、位置決め
爪の開閉時チツプ状電子部品２の吸着時及び装着
時は遅く、一方それ以外のときは高速にて吸着ノ
ズルを上下移動させる構成である。
なお位置決め爪は、前述の実施例に限らず４本
爪で相対向する爪を互に90゜異つた位置に設け、
チツプ状電子部品を４方向から位置決めしても良
い。
爪で相対向する爪を互に90゜異つた位置に設け、
チツプ状電子部品を４方向から位置決めしても良
い。
また前記吸着ノズル及び位置決め爪に回転方向
を付加すると、前記チツプ状電子部品を任意の方
向に装着することも可能となる。
を付加すると、前記チツプ状電子部品を任意の方
向に装着することも可能となる。
更に前記サーボモータによる吸着ノズルの上下
移動への駆動用変換にボールネジと上下移動用レ
バーの螺合を用いたが、他の方法例えばワイヤー
による上下移動によつても良い。
移動への駆動用変換にボールネジと上下移動用レ
バーの螺合を用いたが、他の方法例えばワイヤー
による上下移動によつても良い。
(ト) 発明の効果
本発明のチツプ状電子部品の吸着装置によれ
ば、チツプ状電子部品の位置決めに際し、その直
前だけ吸着ノズルの上動速度を落として、位置決
め爪の閉動作を緩やかにしたため、作業工程時間
がそれ程長くならずに済み、然もチツプ状電子部
品を損傷することなく位置決め可能となる。
ば、チツプ状電子部品の位置決めに際し、その直
前だけ吸着ノズルの上動速度を落として、位置決
め爪の閉動作を緩やかにしたため、作業工程時間
がそれ程長くならずに済み、然もチツプ状電子部
品を損傷することなく位置決め可能となる。
第１図は本発明のチツプ状電子部品の吸着装置
の要部断面図、第２図はチツプ状電子部品の自動
装着装置を示す斜視図、第３図は本発明のチツプ
状電子部品の吸着装置を示す要部断面図、第４図
は同装置の説明特性図を示す。 主な図番の説明、２……チツプ状電子部品、３
……位置決めブロツク、４，５……位置決め爪、
８，９……ストツパー、１２……ローラー、１３
……上下移動用レバー、１４……上下移動用係合
板、１９……ボールネジ、２０……サーボモー
タ、２１……制御部、２４……プリント基板、２
７……ヘツド部、３４……吸着ノズル。
の要部断面図、第２図はチツプ状電子部品の自動
装着装置を示す斜視図、第３図は本発明のチツプ
状電子部品の吸着装置を示す要部断面図、第４図
は同装置の説明特性図を示す。 主な図番の説明、２……チツプ状電子部品、３
……位置決めブロツク、４，５……位置決め爪、
８，９……ストツパー、１２……ローラー、１３
……上下移動用レバー、１４……上下移動用係合
板、１９……ボールネジ、２０……サーボモー
タ、２１……制御部、２４……プリント基板、２
７……ヘツド部、３４……吸着ノズル。
Claims (1)
- １ チツプ状電子部品を基板の所定箇所に装着す
る電子部品の自動装着装置に於いて、垂直方向に
駆動手段によつて上下運動して前記部品を吸着す
る吸着ノズルと、該吸着ノズルの上下運動に連動
して開閉動されて前記部品を位置決めする位置決
め爪と、前記部品の吸着後に上昇する前記吸着ノ
ズルの上昇に連動して該位置決め爪により部品を
位置決めする際少くともその直前では吸着ノズル
の上動速度を落とすことにより該位置決め爪の閉
動作を緩やかにするように前記駆動手段を制御す
る制御部とを設けたことを特徴とするチツプ状電
子部品の吸着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60074057A JPS61280700A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | チツプ状電子部品の吸着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60074057A JPS61280700A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | チツプ状電子部品の吸着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61280700A JPS61280700A (ja) | 1986-12-11 |
| JPH0345915B2 true JPH0345915B2 (ja) | 1991-07-12 |
Family
ID=13536177
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60074057A Granted JPS61280700A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | チツプ状電子部品の吸着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61280700A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07109956B2 (ja) * | 1988-11-15 | 1995-11-22 | 三洋電機株式会社 | 電子部品吸着装置 |
| JP2804601B2 (ja) * | 1989-05-31 | 1998-09-30 | 三洋電機株式会社 | 部品供給装置 |
| JP2620646B2 (ja) * | 1989-06-07 | 1997-06-18 | 三洋電機株式会社 | 電子部品自動装着装置 |
| JPH0413281U (ja) * | 1990-05-17 | 1992-02-03 | ||
| JP5681604B2 (ja) * | 2011-09-28 | 2015-03-11 | 株式会社フジキカイ | 物品搬送装置 |
| US20220118629A1 (en) * | 2018-10-03 | 2022-04-21 | Nicholas Payton | Hybrid robotic picking device |
-
1985
- 1985-04-08 JP JP60074057A patent/JPS61280700A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61280700A (ja) | 1986-12-11 |
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