JPS62111496A - 電子部品の移載ヘッド - Google Patents
電子部品の移載ヘッドInfo
- Publication number
- JPS62111496A JPS62111496A JP60251257A JP25125785A JPS62111496A JP S62111496 A JPS62111496 A JP S62111496A JP 60251257 A JP60251257 A JP 60251257A JP 25125785 A JP25125785 A JP 25125785A JP S62111496 A JPS62111496 A JP S62111496A
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- Japan
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- cam
- electronic component
- nozzle
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、電子部品を基板へ自動装着する電子部品装着
装置に関するものである。
装置に関するものである。
従来の技術
近年、電子部品を基板へ装着する装置は種々提案されて
おり、確実に、より速（装着できることが要求されてき
ている。
おり、確実に、より速（装着できることが要求されてき
ている。
以下に、従来の電子部品装着装置について説明する。第
６図は従来の電子部品装着装置の要部断面図である。図
において３は電子部品を吸着するノズル、３５は電磁石
により動作するシリンダ、３６はシリンダ３５に係合し
、ビン３７を軸として揺動するアーム、３８はアーム３
６の一端に取り付けられたローラ、３９はローラ３８の
上下方向の動きのみを取り出すガイドリング、４０は、
ガイドリング３９と一体に上下動するノズルシャフト、
４１はノズルシャフト４０の摺動面４０ａを内側に持つ
本体ブロック、４２は本体ブロックに固定されたビン、
４３はビン４２を軸に揺動する挟持爪で、挟持爪４３に
は凸部４３ａが設けられている。４４は外周にガイド溝
を設けたガイドリング、４５は挟持爪４３を外側へ引っ
張るバネ、４７はガイド溝に拘束されるローラ、４８は
一端にローラ４７が取り付けられたアーム、４９はアー
ム４８の支点となるピン、５０はアーム４８の一端と係
合し、電磁石により動作するシリンダである。以上のよ
うに構成された従来の電子部品装着装置について以下に
その動作について説明する。
６図は従来の電子部品装着装置の要部断面図である。図
において３は電子部品を吸着するノズル、３５は電磁石
により動作するシリンダ、３６はシリンダ３５に係合し
、ビン３７を軸として揺動するアーム、３８はアーム３
６の一端に取り付けられたローラ、３９はローラ３８の
上下方向の動きのみを取り出すガイドリング、４０は、
ガイドリング３９と一体に上下動するノズルシャフト、
４１はノズルシャフト４０の摺動面４０ａを内側に持つ
本体ブロック、４２は本体ブロックに固定されたビン、
４３はビン４２を軸に揺動する挟持爪で、挟持爪４３に
は凸部４３ａが設けられている。４４は外周にガイド溝
を設けたガイドリング、４５は挟持爪４３を外側へ引っ
張るバネ、４７はガイド溝に拘束されるローラ、４８は
一端にローラ４７が取り付けられたアーム、４９はアー
ム４８の支点となるピン、５０はアーム４８の一端と係
合し、電磁石により動作するシリンダである。以上のよ
うに構成された従来の電子部品装着装置について以下に
その動作について説明する。
第５図に示す状態からまずシリンダ５０が矢印Ｆ方向に
アーム４８を引っ張ると、アーム４８はピン４９を中心
に揺動し、ローラ４７は上方向に動く。そしてガイドリ
ング４４が上方向に動き、凸部４３ａがガイドリング４
４から外れ、挟持爪４３が矢印り方向に開く。次にシリ
ンダ３５がアーム３６を矢印Ｅ方向に押すと、アーム３
６はピン３７を軸に揺動し、ローラ３８は下方向に動き
、ガイドリング３９、ノズルシャフト４０．ノズル３は
一体となって矢印Ｃ方向に動き、電子部品の吸着や、装
着を行う。
アーム４８を引っ張ると、アーム４８はピン４９を中心
に揺動し、ローラ４７は上方向に動く。そしてガイドリ
ング４４が上方向に動き、凸部４３ａがガイドリング４
４から外れ、挟持爪４３が矢印り方向に開く。次にシリ
ンダ３５がアーム３６を矢印Ｅ方向に押すと、アーム３
６はピン３７を軸に揺動し、ローラ３８は下方向に動き
、ガイドリング３９、ノズルシャフト４０．ノズル３は
一体となって矢印Ｃ方向に動き、電子部品の吸着や、装
着を行う。
発明が解決しようとする問題点
しかしながら、上記従来の構成ではノズル３の降下量が
電子部品の厚さに対応してないと電子部品に余分な圧力
が加わり、電子部品の割れなどが生じ、また挟持爪４３
の閉じたときの間隔が電子部品の幅に対応してないと電
子部品をはね飛ばしたりするため、従来の電子部品装着
装置では装着する電子部品の形状が変わるごとに段取替
えを行わなければならず、生産性が悪いという間頚点を
有していた。
電子部品の厚さに対応してないと電子部品に余分な圧力
が加わり、電子部品の割れなどが生じ、また挟持爪４３
の閉じたときの間隔が電子部品の幅に対応してないと電
子部品をはね飛ばしたりするため、従来の電子部品装着
装置では装着する電子部品の形状が変わるごとに段取替
えを行わなければならず、生産性が悪いという間頚点を
有していた。
問題点を解決するための手段
本発明は、記憶されたデータに従い回転が制御されるカ
ムを設け、カムに係合するリンク部材を介してノズルと
挟持爪が動作し、かつノズルが動作する時のカムの回転
角の範囲と挟持爪の動作する時のカムの回転角の範囲と
が重ならないように構成したものである。
ムを設け、カムに係合するリンク部材を介してノズルと
挟持爪が動作し、かつノズルが動作する時のカムの回転
角の範囲と挟持爪の動作する時のカムの回転角の範囲と
が重ならないように構成したものである。
作用
上記構成により、電子部品の形状に合わせてノズルの降
下量と挟持爪の最小間隔とをそれぞれ任意に設定するこ
とができる。
下量と挟持爪の最小間隔とをそれぞれ任意に設定するこ
とができる。
実施例
第１図は本発明の一実施例における電子部品装着装置の
要部側面図である。図において、１は電子部品装着装置
の全体である。２はピン２ａを軸に回転する挟持爪であ
り、２本の挟持爪２はピン２ａより上部がお互いにバネ
（図では省略されている。〉で引っ張られている。また
ピン２ａはブロックに固定されていて上下動しない。３
はノズル、１６はノズルシャフト、２２はガイドリング
であり、ノズル３とノズルシャフト１６とガイドリング
２２は一体に構成され、上下に移動できる。４は一端を
カイトリング２２に固定された棒状のフックで、第５図
に詳細に示すようにフック４の他端には、フック４の長
手方向と垂直な方向に突出した鉤部４ａが形成されてい
る。フック４が下向きに動（と、ピン２ａより上部で、
挟持爪２の摺動面２ｂを押し上げていた鉤部４ａが下が
っていくことにより、バネの弾性力で挟持爪２が開（。
要部側面図である。図において、１は電子部品装着装置
の全体である。２はピン２ａを軸に回転する挟持爪であ
り、２本の挟持爪２はピン２ａより上部がお互いにバネ
（図では省略されている。〉で引っ張られている。また
ピン２ａはブロックに固定されていて上下動しない。３
はノズル、１６はノズルシャフト、２２はガイドリング
であり、ノズル３とノズルシャフト１６とガイドリング
２２は一体に構成され、上下に移動できる。４は一端を
カイトリング２２に固定された棒状のフックで、第５図
に詳細に示すようにフック４の他端には、フック４の長
手方向と垂直な方向に突出した鉤部４ａが形成されてい
る。フック４が下向きに動（と、ピン２ａより上部で、
挟持爪２の摺動面２ｂを押し上げていた鉤部４ａが下が
っていくことにより、バネの弾性力で挟持爪２が開（。
５はフック４と一体に動くガイドリング、６はガイドリ
ング５に動作を伝えるローラ、７は一端にローラ６が設
けられ、ピン１０によりブロック１１に回転自在に取り
付けられたアーム、９はピン９ａ及びピン９ｂを有し、
ピン９ａによりアーム７に結合されるロッド、１４はピ
ン１３を軸として揺動しピン９ｂによりロッド９が結合
されたアーム、１５はアーム１４の一端に設けられたロ
ーラ、１８はローラ１５が当接するカム、１７はローラ
１５と同一の軸に取り付けられ一体に回転するカム、２
０はカム１７に当接するローラ、５１はローラ２０が取
り付けられ、ピン１９を中心に揺動するアームで、アー
ム５１はバネ５２により下向きの力を受けている。２１
はアーム５１の一端に設けられ、ガイドリング２２に動
作を伝えるローラである。２３はノズルシャフト１６と
一体に回転するプーリ、２４はプーリ２３と噛み合うタ
イミングベルト、２５はタイミングヘルド２４を駆動す
るプーリ、２６はプーリ２５を回転させるモータである
。モータ２６の回転によりノズルシャフト］−６が回転
し、電子部品の向きを調整する。５３ａは発光素子、５
３ｂは受光素子であり、発光素子５３ａ及び受光素子５
３ｂにより、電子部品の有無及び立ちが調べられる。
ング５に動作を伝えるローラ、７は一端にローラ６が設
けられ、ピン１０によりブロック１１に回転自在に取り
付けられたアーム、９はピン９ａ及びピン９ｂを有し、
ピン９ａによりアーム７に結合されるロッド、１４はピ
ン１３を軸として揺動しピン９ｂによりロッド９が結合
されたアーム、１５はアーム１４の一端に設けられたロ
ーラ、１８はローラ１５が当接するカム、１７はローラ
１５と同一の軸に取り付けられ一体に回転するカム、２
０はカム１７に当接するローラ、５１はローラ２０が取
り付けられ、ピン１９を中心に揺動するアームで、アー
ム５１はバネ５２により下向きの力を受けている。２１
はアーム５１の一端に設けられ、ガイドリング２２に動
作を伝えるローラである。２３はノズルシャフト１６と
一体に回転するプーリ、２４はプーリ２３と噛み合うタ
イミングベルト、２５はタイミングヘルド２４を駆動す
るプーリ、２６はプーリ２５を回転させるモータである
。モータ２６の回転によりノズルシャフト］−６が回転
し、電子部品の向きを調整する。５３ａは発光素子、５
３ｂは受光素子であり、発光素子５３ａ及び受光素子５
３ｂにより、電子部品の有無及び立ちが調べられる。
第２図は本実施例における電子部品装着装置の要部拡大
図である。図において２８はモータ、２７は位置検出手
段であり、カム１７とカム１８はモータ２８により一体
となって回転する。
図である。図において２８はモータ、２７は位置検出手
段であり、カム１７とカム１８はモータ２８により一体
となって回転する。
なお、上記した要素のほかに、装着される電子部品のデ
ータを記憶した記憶装置と、記憶装置のデータと位置検
出装置２７の出力によりモータ２８を制御する制御回路
が必要であるが図では省略されている。
ータを記憶した記憶装置と、記憶装置のデータと位置検
出装置２７の出力によりモータ２８を制御する制御回路
が必要であるが図では省略されている。
以上のように構成された本発明の一実施例における電子
部品装着装置について以下にその動作について説明する
。
部品装着装置について以下にその動作について説明する
。
第３図はカムの変位量を示すグラフであり、横軸はカム
１７及びカム１８の回転角度、縦軸は変位量である。前
記モータ２８が回転することにより、カム１７及びカム
１８は第３図に示すように変位量が変化する。グラフに
おいてカム１８は９０°付近から変位が次第に増加して
いく（区間３２）。それに従いローラ１５及びアーム１
４はピン１３を支点として揺動し、ロッド９は矢印Ｂ方
向に動く。この動作によりアーム７はビン１０を中心に
揺動し、ガイドリング１５を押し下げる。
１７及びカム１８の回転角度、縦軸は変位量である。前
記モータ２８が回転することにより、カム１７及びカム
１８は第３図に示すように変位量が変化する。グラフに
おいてカム１８は９０°付近から変位が次第に増加して
いく（区間３２）。それに従いローラ１５及びアーム１
４はピン１３を支点として揺動し、ロッド９は矢印Ｂ方
向に動く。この動作によりアーム７はビン１０を中心に
揺動し、ガイドリング１５を押し下げる。
これと一体にフック４が下がることにより挟持爪２は矢
印り方向に開く。上記の一連の動作を行う間、ノズル３
を動かすカム１７は区間３０で上昇したままとなる。さ
らに正転するとローラ１５は区間３３に入り、挟持爪２
は完全に開いた状態となる。この時ローラ２０は区間３
１にあり、この区間でローラ２０は下向きに動き、アー
ム５１は揺動し、ガイドリング２２は押し下げられる。
印り方向に開く。上記の一連の動作を行う間、ノズル３
を動かすカム１７は区間３０で上昇したままとなる。さ
らに正転するとローラ１５は区間３３に入り、挟持爪２
は完全に開いた状態となる。この時ローラ２０は区間３
１にあり、この区間でローラ２０は下向きに動き、アー
ム５１は揺動し、ガイドリング２２は押し下げられる。
これによりノズルシャフト１６及びノズル３は一体とな
って矢印Ｃ方向に動き、電子部品を吸着する工程に入る
。記憶部よりあらかじめノズルの降下量に対応したカム
１７の回転角のデータを入力された制御回路は、位置検
出手段２７の出力を検知しながら設定角度までモータ２
８を正転させる。
って矢印Ｃ方向に動き、電子部品を吸着する工程に入る
。記憶部よりあらかじめノズルの降下量に対応したカム
１７の回転角のデータを入力された制御回路は、位置検
出手段２７の出力を検知しながら設定角度までモータ２
８を正転させる。
するとローラ２０は第３図中の区間３１の途中で止まり
、電子部品に圧力を加えないで吸着を行える。吸着の際
、発光素子５３ａ及び受光素子５３ｂにより電子部品の
有無及び立ちを検出する。吸着が終わるとモータ２８は
逆転し、ノズル３は上昇する。制御回路は記憶部より入
力されたカム１８の回転角までモータ２８を逆転させる
。この時ローラ１５は区間３２に入り、アーム１４は上
方向に揺動し、ロッド９は上方向に動き、アーム７が上
方向に揺動じ、ガイドリング５は押し上げられる。ガイ
ドリング５と一体にフック４も押し上げられ、この動作
により第４図（ａ）に示すような、ノズル３に電子部品
３４がずれて吸着された状態から挟持爪２が矢印Ｅ方向
に動き、第４図（ｂ）に示すような電子部品３４の両側
が挟持爪２によって挟まれた状態となる。制御回路は第
４図（ｂ）に示す状態からモータ２８を正転させ挟持爪
２をわずかに開かせた後、モータ２８を逆転させ、第４
図（ｂ）に示す状態に戻す。この動作を繰り返すことに
より、電子部品３４は位置決めされる。
、電子部品に圧力を加えないで吸着を行える。吸着の際
、発光素子５３ａ及び受光素子５３ｂにより電子部品の
有無及び立ちを検出する。吸着が終わるとモータ２８は
逆転し、ノズル３は上昇する。制御回路は記憶部より入
力されたカム１８の回転角までモータ２８を逆転させる
。この時ローラ１５は区間３２に入り、アーム１４は上
方向に揺動し、ロッド９は上方向に動き、アーム７が上
方向に揺動じ、ガイドリング５は押し上げられる。ガイ
ドリング５と一体にフック４も押し上げられ、この動作
により第４図（ａ）に示すような、ノズル３に電子部品
３４がずれて吸着された状態から挟持爪２が矢印Ｅ方向
に動き、第４図（ｂ）に示すような電子部品３４の両側
が挟持爪２によって挟まれた状態となる。制御回路は第
４図（ｂ）に示す状態からモータ２８を正転させ挟持爪
２をわずかに開かせた後、モータ２８を逆転させ、第４
図（ｂ）に示す状態に戻す。この動作を繰り返すことに
より、電子部品３４は位置決めされる。
次に制御回路は上記の吸着動作のときと同じ回転角まで
モータを正転させる。この過程では、まず挟持爪２が開
きノズル３が降下して電子部品を基板等に装着する。上
記した吸着から装着までの一連の動作で、電子部品装着
装置１は吸着を行う位置から装着を行う位置まで移動し
なくてはならない。
モータを正転させる。この過程では、まず挟持爪２が開
きノズル３が降下して電子部品を基板等に装着する。上
記した吸着から装着までの一連の動作で、電子部品装着
装置１は吸着を行う位置から装着を行う位置まで移動し
なくてはならない。
なお、本実施例ではカムの回転角の制御を閉ループで行
うために位置検出装置を用いたが、モータにステッピン
グモータ等を用いれば位置検出装置は不要となる。
うために位置検出装置を用いたが、モータにステッピン
グモータ等を用いれば位置検出装置は不要となる。
また、本実施例ではカムを２個用いているが、これは１
個のカムでも実現可能である。
個のカムでも実現可能である。
また、本実施例ではノｌムの回転角のみを制御している
が、さらにカムの回転速度や加速度を制御することも容
易に実現可能であり、その場合さらに確実に電子部品を
装着することができる。
が、さらにカムの回転速度や加速度を制御することも容
易に実現可能であり、その場合さらに確実に電子部品を
装着することができる。
発明の効果
本発明は、ノズルの下降と挟持爪の開閉の動作にカムを
用い、カムの回転を装着する電子部品に合わせて制御す
ることにより、電子部品の種類が変わってもいちいち段
取替えをする必要がなく、生産性を向上することができ
る優れた電子部品装着装流を得ることができる。
用い、カムの回転を装着する電子部品に合わせて制御す
ることにより、電子部品の種類が変わってもいちいち段
取替えをする必要がなく、生産性を向上することができ
る優れた電子部品装着装流を得ることができる。
第１図は本発明の一実施例における電子部品装着装置の
側面図、第２図は同要部拡大図、第３図は同カムの変位
図、第４図（ａ）は同挟持爪拡大図、第４図（ｂ）は同
挟持部動作図、第５図は同ノズル周辺拡大図、第６図は
従来の電子部品装着装置の要部断面図である。 ２・・・挟持爪、３・・・ノズル、４・・・フック、５
・・・ガイドリング、７・・・アーム、９・・・ロッド
、１４・・・アーム、１６・・・ブツシュロッド、１７
・・・カム、１８・・・カム、２２・・・ガイドリング
、５１・・・アーム 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 はか１名４−一一室
針論累看多遍 ２−−一欲Ｊ５デ・し ３−−一、７ス゛ル Ｌ；、ｒＪｒ、２０− コーラ〜 ７、 Ｔ４、−− ｖ −４ Ｌ２−− ＆！本本口０１ ２２図 −Ｊ１３ 図 第 ４ 図 Ｊ４− 賞与群ダっ ４３−１先負ｆ％ 手続補正書 昭和６２年２月４ 日
側面図、第２図は同要部拡大図、第３図は同カムの変位
図、第４図（ａ）は同挟持爪拡大図、第４図（ｂ）は同
挟持部動作図、第５図は同ノズル周辺拡大図、第６図は
従来の電子部品装着装置の要部断面図である。 ２・・・挟持爪、３・・・ノズル、４・・・フック、５
・・・ガイドリング、７・・・アーム、９・・・ロッド
、１４・・・アーム、１６・・・ブツシュロッド、１７
・・・カム、１８・・・カム、２２・・・ガイドリング
、５１・・・アーム 代理人の氏名 弁理士 中尾敏男 はか１名４−一一室
針論累看多遍 ２−−一欲Ｊ５デ・し ３−−一、７ス゛ル Ｌ；、ｒＪｒ、２０− コーラ〜 ７、 Ｔ４、−− ｖ −４ Ｌ２−− ＆！本本口０１ ２２図 −Ｊ１３ 図 第 ４ 図 Ｊ４− 賞与群ダっ ４３−１先負ｆ％ 手続補正書 昭和６２年２月４ 日
Claims (1)
- カムと、電子部品を吸着するノズルと、前記カムのカム
面に当接し前記カムの第１の回転角の範囲で前記ノズル
の上下方向の動作を行う第１のリンク部と、電子部品の
水平方向の位置を調節する挟持爪と、前記カムのカム面
に当接し前記カムの前記第１の回転角の範囲と異なる第
２の回転角の範囲で前記挟持爪の開閉動作を行う第２の
リンク部と、吸着される電子部品に関するデータを記録
した記録部と、前記データに従い前記カムを回転させる
駆動手段を備えたことを特徴とする電子部品装着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60251257A JPH0693559B2 (ja) | 1985-11-08 | 1985-11-08 | 電子部品の移載ヘッド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60251257A JPH0693559B2 (ja) | 1985-11-08 | 1985-11-08 | 電子部品の移載ヘッド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62111496A true JPS62111496A (ja) | 1987-05-22 |
| JPH0693559B2 JPH0693559B2 (ja) | 1994-11-16 |
Family
ID=17220079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60251257A Expired - Fee Related JPH0693559B2 (ja) | 1985-11-08 | 1985-11-08 | 電子部品の移載ヘッド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0693559B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01186000A (ja) * | 1988-01-20 | 1989-07-25 | Mansei Kogyo Kk | 電子部品実装装置 |
| US5195235A (en) * | 1990-05-31 | 1993-03-23 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Parts mounting apparatus |
| JP2007195722A (ja) * | 2006-01-26 | 2007-08-09 | Toyota Boshoku Corp | 車両用シート |
| JP2013039110A (ja) * | 2011-08-19 | 2013-02-28 | Tomoe:Kk | 舎利玉供給装置 |
-
1985
- 1985-11-08 JP JP60251257A patent/JPH0693559B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01186000A (ja) * | 1988-01-20 | 1989-07-25 | Mansei Kogyo Kk | 電子部品実装装置 |
| US5195235A (en) * | 1990-05-31 | 1993-03-23 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Parts mounting apparatus |
| JP2007195722A (ja) * | 2006-01-26 | 2007-08-09 | Toyota Boshoku Corp | 車両用シート |
| JP2013039110A (ja) * | 2011-08-19 | 2013-02-28 | Tomoe:Kk | 舎利玉供給装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0693559B2 (ja) | 1994-11-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |