JPH0346681B2 - - Google Patents
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- JPH0346681B2 JPH0346681B2 JP58142171A JP14217183A JPH0346681B2 JP H0346681 B2 JPH0346681 B2 JP H0346681B2 JP 58142171 A JP58142171 A JP 58142171A JP 14217183 A JP14217183 A JP 14217183A JP H0346681 B2 JPH0346681 B2 JP H0346681B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- speed
- acceleration
- actual
- target
- Prior art date
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Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、産業用ロボツト等に使用される空気
圧アクチユエータの制御方法及びそれを実施する
装置に関するものである。
圧アクチユエータの制御方法及びそれを実施する
装置に関するものである。
［従来の技術］
液圧アクチユエータにおいては、該アクチユエ
ータの変位信号、速度信号及び加速度信号を、信
号発生器からの目標変位信号、目標速度信号及び
目標加速度信号とそれぞれ比較し、これらの各信
号の偏差信号によりサーボ弁を制御してアクチユ
エータの駆動制御を行なつている。
ータの変位信号、速度信号及び加速度信号を、信
号発生器からの目標変位信号、目標速度信号及び
目標加速度信号とそれぞれ比較し、これらの各信
号の偏差信号によりサーボ弁を制御してアクチユ
エータの駆動制御を行なつている。
しかしながら、空気圧アクチユエータにおいて
は、空気の圧縮性の影響を受けるために応答性が
悪く、また動作圧力や負荷変化等によつて停止位
置のオーバシユートやシリンダ圧力の振動などが
発生し、適正な制御を行なうことが困難な場合が
ある。
は、空気の圧縮性の影響を受けるために応答性が
悪く、また動作圧力や負荷変化等によつて停止位
置のオーバシユートやシリンダ圧力の振動などが
発生し、適正な制御を行なうことが困難な場合が
ある。
［発明が解決しようとする課題］
本発明が解決しようとする課題は、空気の圧縮
性や圧力変動、負荷変化、シリンダ寸法、停止位
置等に拘らず、アクチユエータの駆動を適正制御
できる空気圧アクチユエータの制御方法及び制御
装置を提供することにある。
性や圧力変動、負荷変化、シリンダ寸法、停止位
置等に拘らず、アクチユエータの駆動を適正制御
できる空気圧アクチユエータの制御方法及び制御
装置を提供することにある。
［課題を解決するための手段］
上記課題を解決するため、本発明の制御方法空
気圧アクチユエータの動作位置を動作位置信号と
して、予め位置と速度の相平面軌跡が位置と速度
とを対応させたデジタルメモリにより与えられて
いる速度信号発生装置にフイードバツクさせて、
上記動作位置に対応する目標速度信号を上記デジ
タルメモリから出力すると共に、上記動作位置信
号から実速度信号及び実加速度信号を発生させ、
上記目標速度信号と上記実速度信号との速度偏差
を求め、さらにその速度偏差に基づいて加速度信
号発生装置から目標加速度信号を出力させて、こ
の目標加速度信号と上記実加速度信号との加速度
偏差を求め、その加速度偏差に基づいて、上記空
気圧アクチユエータに圧縮空気を供給する制御弁
の開口量を調節することにより、上記空気圧アク
チユエータを駆動制御することを特徴としてい
る。
気圧アクチユエータの動作位置を動作位置信号と
して、予め位置と速度の相平面軌跡が位置と速度
とを対応させたデジタルメモリにより与えられて
いる速度信号発生装置にフイードバツクさせて、
上記動作位置に対応する目標速度信号を上記デジ
タルメモリから出力すると共に、上記動作位置信
号から実速度信号及び実加速度信号を発生させ、
上記目標速度信号と上記実速度信号との速度偏差
を求め、さらにその速度偏差に基づいて加速度信
号発生装置から目標加速度信号を出力させて、こ
の目標加速度信号と上記実加速度信号との加速度
偏差を求め、その加速度偏差に基づいて、上記空
気圧アクチユエータに圧縮空気を供給する制御弁
の開口量を調節することにより、上記空気圧アク
チユエータを駆動制御することを特徴としてい
る。
また、同様の課題を解決するため、本発明の制
御装置は、空気圧アクチユエータの動作位置を検
出して動作位置信号を出力する位置検出手段と、
上記空気圧アクチユエータの動作位置信号から実
速度及び実加速度を算出する速度演算器及び加速
度演算器と、位置と速度の相平面軌跡がこれらの
対応によつて予め与えられているデジタルメモリ
から目標速度信号を出力する速度信号発生装置
と、上記目標速度信号と実速度信号との速度偏差
に基づいて目標加速度信号を出力する加速度信号
発生装置と、上記目標加速度信号と実加速度信号
との加速度偏差に基づいて開口量が制御される上
記空気圧アクチユエータに接続された制御弁と、
を備えていることを特徴としている。
御装置は、空気圧アクチユエータの動作位置を検
出して動作位置信号を出力する位置検出手段と、
上記空気圧アクチユエータの動作位置信号から実
速度及び実加速度を算出する速度演算器及び加速
度演算器と、位置と速度の相平面軌跡がこれらの
対応によつて予め与えられているデジタルメモリ
から目標速度信号を出力する速度信号発生装置
と、上記目標速度信号と実速度信号との速度偏差
に基づいて目標加速度信号を出力する加速度信号
発生装置と、上記目標加速度信号と実加速度信号
との加速度偏差に基づいて開口量が制御される上
記空気圧アクチユエータに接続された制御弁と、
を備えていることを特徴としている。
［作用］
動作位置信号がフイードバツクされた速度信号
発生装置は、位置と速度の相平面軌跡がこれらの
対応により予め与えられているデジタルメモリか
ら、目標速度信号を出力する。
発生装置は、位置と速度の相平面軌跡がこれらの
対応により予め与えられているデジタルメモリか
ら、目標速度信号を出力する。
上記位置と速度とを対応させたデジタルメモリ
は、メモリ間の対応が速いので空気の圧縮性によ
る応答遅れがなく、速やかに適切な目標速度信号
を出力することができる。
は、メモリ間の対応が速いので空気の圧縮性によ
る応答遅れがなく、速やかに適切な目標速度信号
を出力することができる。
また、この目標速度信号と実速度信号との速度
偏差に基づいて、アクチユエータの動作位置に応
じた目標加速度信号を出力し、さらにこの目標加
速度信号と実加速度信号との加速度偏差に基づい
て制御弁の開口量を調節するので、個々の信号偏
差を加算して制御弁を制御する場合に比べて、そ
の開口量を適切に制御することができる。
偏差に基づいて、アクチユエータの動作位置に応
じた目標加速度信号を出力し、さらにこの目標加
速度信号と実加速度信号との加速度偏差に基づい
て制御弁の開口量を調節するので、個々の信号偏
差を加算して制御弁を制御する場合に比べて、そ
の開口量を適切に制御することができる。
［発明の効果］
本発明における空気圧アクチユエータの制御方
法及び制御装置は、速度信号発生装置に予め与え
てある位置と速度とを対応させたデジタルメモリ
から動作位置に対応する目標速度信号を出力する
ので、メモリ間の対応が速く、動作流体が圧縮性
を有していても応答遅れを生ずることがない。
法及び制御装置は、速度信号発生装置に予め与え
てある位置と速度とを対応させたデジタルメモリ
から動作位置に対応する目標速度信号を出力する
ので、メモリ間の対応が速く、動作流体が圧縮性
を有していても応答遅れを生ずることがない。
また、制御弁の開口量を、目標速度信号と実速
度信号との速度偏差に基づいて出力される目標加
速度信号と実加速度信号との加速度偏差に基づい
て調節するので、アクチユエータの応答性を著し
く向上させることができるばかりでなく、任意の
態様での駆動が可能となり、外乱、空気の圧力変
動及び圧縮性、並びに負荷の変動等に拘らず、空
気圧アクチユエータを高精度で制御することがで
きる。
度信号との速度偏差に基づいて出力される目標加
速度信号と実加速度信号との加速度偏差に基づい
て調節するので、アクチユエータの応答性を著し
く向上させることができるばかりでなく、任意の
態様での駆動が可能となり、外乱、空気の圧力変
動及び圧縮性、並びに負荷の変動等に拘らず、空
気圧アクチユエータを高精度で制御することがで
きる。
［実施例］
以下に本発明の実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。
説明する。
第１図は本発明を適用した空気圧シリンダ装置
における信号の流れを示す制御演算ブロツク図
で、位置速度軌跡を設定した速度信号発生装置に
シリンダの実位置信号Ｘをフイードバツクして、
その速度信号発生装置から信号Ｘに対応する目標
速度信号ｖを出力させ、その信号ｖと、上記実位
置信号Ｘを速度演算器で処理することによつて得
られる実速度信号Ｖとの減算を行い、減算結果と
しての速度偏差信号ｖ−Ｖを加速度信号発生装置
に送ることにより、その信号ｖ−Ｖに対応した目
標加速度信号ａを発生させ、この信号ａと、上記
実位置信号Ｘを加速度演算器で処理することによ
つて得られる実加速度信号Ａとの減算を行い、そ
の減算結果としての加速度偏差信号ａ−Ａを制御
動作演算装置に送ることにより、その信号ａ−Ａ
についてPID制御等の演算を行つて制御信号ΔA
を発生させ、その信号ΔAを次段の有効断面積設
定信号発生装置で処理することによつて得られる
信号S1，S2を制御弁に加え、これによつて制御弁
の開口量を制御し、それらの制御弁に接続された
シリンダの駆動を制御するようにしている。
における信号の流れを示す制御演算ブロツク図
で、位置速度軌跡を設定した速度信号発生装置に
シリンダの実位置信号Ｘをフイードバツクして、
その速度信号発生装置から信号Ｘに対応する目標
速度信号ｖを出力させ、その信号ｖと、上記実位
置信号Ｘを速度演算器で処理することによつて得
られる実速度信号Ｖとの減算を行い、減算結果と
しての速度偏差信号ｖ−Ｖを加速度信号発生装置
に送ることにより、その信号ｖ−Ｖに対応した目
標加速度信号ａを発生させ、この信号ａと、上記
実位置信号Ｘを加速度演算器で処理することによ
つて得られる実加速度信号Ａとの減算を行い、そ
の減算結果としての加速度偏差信号ａ−Ａを制御
動作演算装置に送ることにより、その信号ａ−Ａ
についてPID制御等の演算を行つて制御信号ΔA
を発生させ、その信号ΔAを次段の有効断面積設
定信号発生装置で処理することによつて得られる
信号S1，S2を制御弁に加え、これによつて制御弁
の開口量を制御し、それらの制御弁に接続された
シリンダの駆動を制御するようにしている。
第２図は、上記第１図の制御演算を行う装置の
具体的構成を示し、１はシリンダ、２ａ，２ｂは
制御弁、３はピストンまたは負荷の位置を検出す
る位置検出器、４は上記位置検出器から出力され
る位置パルスを計数するデジタルカウンタであ
る。これらは、制御弁２ａ，２ｂの切換及び開口
量を制御することにより、シリンダ１におけるロ
ツド室５及びヘツド室６を空気源７，８と大気と
に切換連通させて、シリンダ１の駆動方向及び速
度を制御し、それにより駆動されるシリンダ１の
動作位置を位置検出器３により検出してそれを位
置パルスとして連続的に出力させ、その位置パル
スをデジタルカウンタ４で読み取つてシリンダの
実位置信号Ｘを出力するものである。
具体的構成を示し、１はシリンダ、２ａ，２ｂは
制御弁、３はピストンまたは負荷の位置を検出す
る位置検出器、４は上記位置検出器から出力され
る位置パルスを計数するデジタルカウンタであ
る。これらは、制御弁２ａ，２ｂの切換及び開口
量を制御することにより、シリンダ１におけるロ
ツド室５及びヘツド室６を空気源７，８と大気と
に切換連通させて、シリンダ１の駆動方向及び速
度を制御し、それにより駆動されるシリンダ１の
動作位置を位置検出器３により検出してそれを位
置パルスとして連続的に出力させ、その位置パル
スをデジタルカウンタ４で読み取つてシリンダの
実位置信号Ｘを出力するものである。
上記位置検出器３は、ロータリパルスエンコー
ダ、リニアパルスエンコーダあるいはポテンシヨ
メータ等によつて構成することができ、また制御
弁２ａ，２ｂは、圧力制御、流量制御弁、電空比
例弁、オンオフ弁またはPWM方式の制御弁によ
つて構成し、あるいは及びオンオフ弁やPWM方
式の制御弁の複数を直列あるいは並列に接続する
ことによつて構成することができる。
ダ、リニアパルスエンコーダあるいはポテンシヨ
メータ等によつて構成することができ、また制御
弁２ａ，２ｂは、圧力制御、流量制御弁、電空比
例弁、オンオフ弁またはPWM方式の制御弁によ
つて構成し、あるいは及びオンオフ弁やPWM方
式の制御弁の複数を直列あるいは並列に接続する
ことによつて構成することができる。
上記制御弁２ａ，２ｂとしてオンオフ弁を用い
る場合には、次のようにして流量制御弁の機能を
近似させることができる。即ち、オンオフ弁の流
量特性は、全開時の流量をＧ、供給差圧をΔP、
流量係数をＣとすると、 Ｇ＝Ｃ・ΔP で表わされる。
る場合には、次のようにして流量制御弁の機能を
近似させることができる。即ち、オンオフ弁の流
量特性は、全開時の流量をＧ、供給差圧をΔP、
流量係数をＣとすると、 Ｇ＝Ｃ・ΔP で表わされる。
いま、十分に短い時間ΔTの間に、制御弁の全
開時間の合計がΔt′となるようにそれをオン・オ
フさせると、その時間ΔTにおける平均流量
G′は、 G′＝Ｃ・ΔP・Δt′／ΔT ＝（Ｃ・Δt′／ΔT）ΔP ＝C′・ΔP（但しC′＝Ｃ・Δt′／ΔT） となる。
開時間の合計がΔt′となるようにそれをオン・オ
フさせると、その時間ΔTにおける平均流量
G′は、 G′＝Ｃ・ΔP・Δt′／ΔT ＝（Ｃ・Δt′／ΔT）ΔP ＝C′・ΔP（但しC′＝Ｃ・Δt′／ΔT） となる。
ここで、Δt′を変化させると、それに伴つて見
かけの流量係数C′が変化するから、G′も変化し、
これによつて流量制御弁と同様の機能を発揮させ
ることができる。
かけの流量係数C′が変化するから、G′も変化し、
これによつて流量制御弁と同様の機能を発揮させ
ることができる。
上記デジタルカウンタ４に接続された信号処理
回路において、１１は速度演算器、１２は加速度
演算器、１３は速度信号発生装置、１４は減算
器、１５は加速度信号発生装置、１６は減算器、
１７は制御動作演算装置、１８は制御弁の有効断
面積設定信号発生装置を示している。
回路において、１１は速度演算器、１２は加速度
演算器、１３は速度信号発生装置、１４は減算
器、１５は加速度信号発生装置、１６は減算器、
１７は制御動作演算装置、１８は制御弁の有効断
面積設定信号発生装置を示している。
このような信号処理回路において、上記デジタ
ルカウンタ４から実位置信号Ｘが出力されると、
その信号Ｘから速度演算器１１及び加速度演算器
１２において実速度信号Ｖ及び実加速度信号Ａが
発生せしめられ、それらがそれぞれ減算器１４，
１６に送られる。上記実速度信号Ｖ及び実加速度
信号Ａを発生させるために、アクチユエータに例
えばタコメータ等の速度計を付設し、さらに適宜
の加速度計を直接的に付設することもできる。
ルカウンタ４から実位置信号Ｘが出力されると、
その信号Ｘから速度演算器１１及び加速度演算器
１２において実速度信号Ｖ及び実加速度信号Ａが
発生せしめられ、それらがそれぞれ減算器１４，
１６に送られる。上記実速度信号Ｖ及び実加速度
信号Ａを発生させるために、アクチユエータに例
えばタコメータ等の速度計を付設し、さらに適宜
の加速度計を直接的に付設することもできる。
一方、上記実位置信号Ｘはそのまま速度信号発
生装置１３に送られる。この速度信号発生装置１
３は、任意の微小間隔を置いて多数のシリンダ動
作位置をデジタル量として記憶させた位置メモリ
２１と、位置メモリ２１中の各動作位置と所定の
関数関係２３で対応させた速度をデジタル量とし
て記憶させた速度メモリ２２とを備え、上記実位
置信号Ｘが入力されると位置メモリ２１中の位置
信号に対応する速度信号が目標速度信号として出
力される。なお、上記速度信号発生装置１３にお
いて、微小時間間隔を置いて設定した多数のシリ
ンダ動作位置を記憶させ、これを速度メモリに対
応させておくこともできる。
生装置１３に送られる。この速度信号発生装置１
３は、任意の微小間隔を置いて多数のシリンダ動
作位置をデジタル量として記憶させた位置メモリ
２１と、位置メモリ２１中の各動作位置と所定の
関数関係２３で対応させた速度をデジタル量とし
て記憶させた速度メモリ２２とを備え、上記実位
置信号Ｘが入力されると位置メモリ２１中の位置
信号に対応する速度信号が目標速度信号として出
力される。なお、上記速度信号発生装置１３にお
いて、微小時間間隔を置いて設定した多数のシリ
ンダ動作位置を記憶させ、これを速度メモリに対
応させておくこともできる。
上記目標速度信号は、上記実速度信号Ｖと次段
の減算器１４で演算され、それに基づく速度偏差
信号ｖ−Ｖが加速度信号発生装置１５に送られ
る。
の減算器１４で演算され、それに基づく速度偏差
信号ｖ−Ｖが加速度信号発生装置１５に送られ
る。
上記加速度信号発生装置１５は、任意の増加関
数２４を保有し、その関数関係において上記偏差
信号ｖ−Ｖに対応する加速度信号が目標加速度信
号として出力されるものである。その目標加速度
信号は、上記実加速度信号Ａと次段の減算器１６
で減算され、それに基づく加速度偏差信号ａ−Ａ
がさらに次段の制御動作演算装置１７に送られ
る。
数２４を保有し、その関数関係において上記偏差
信号ｖ−Ｖに対応する加速度信号が目標加速度信
号として出力されるものである。その目標加速度
信号は、上記実加速度信号Ａと次段の減算器１６
で減算され、それに基づく加速度偏差信号ａ−Ａ
がさらに次段の制御動作演算装置１７に送られ
る。
制御動作演算装置１７は、上記加速度偏差信号
ａ−Ａに対して比例制御、PID制御、オンオフ制
御あるいはPWM制御等の非線形制御を行うもの
で、例えばPID制御を行う場合には、周波数領域
において、 ΔA＝Kp（１＋sTd＋１／sTi）（ａ−Ａ） Kp：PID動作の比例ゲイン Td：PID動作の微分時間 Ti：PID動作の積分時間 ｓ：ラプラス演算子 のような演算を行うことになる。
ａ−Ａに対して比例制御、PID制御、オンオフ制
御あるいはPWM制御等の非線形制御を行うもの
で、例えばPID制御を行う場合には、周波数領域
において、 ΔA＝Kp（１＋sTd＋１／sTi）（ａ−Ａ） Kp：PID動作の比例ゲイン Td：PID動作の微分時間 Ti：PID動作の積分時間 ｓ：ラプラス演算子 のような演算を行うことになる。
このようにして得られる偏差信号ΔAは、次段
の有効断面積設定信号発生装置１８に送られ、そ
こで有効断面積設定信号Sa，Sbが、 Saj＝Saj-1−Ｋ・ΔA Sbj＝Sbj-1−（１−Ｋ）ΔA 但し、０≦Ｋ≦１ ｊ：任意の時間または任意の距離を離散した
ものの番号 として定められ、それらの信号がそれぞれ制御弁
２ａ，２ｂに送られて開口量が制御され、それに
よりシリンダ１は加速あるいは減速される。さら
に、そのような加速あるいは減速がシリンダ１の
一定微小変位毎または微小時間毎に繰り返され、
シリンダ１は最終的に目標位置に停止することに
なる。この場合において、シリンダに制動装置を
設けておけば、停止精度の向上及び停止位置への
確実な保持の可能性を高めることができる。
の有効断面積設定信号発生装置１８に送られ、そ
こで有効断面積設定信号Sa，Sbが、 Saj＝Saj-1−Ｋ・ΔA Sbj＝Sbj-1−（１−Ｋ）ΔA 但し、０≦Ｋ≦１ ｊ：任意の時間または任意の距離を離散した
ものの番号 として定められ、それらの信号がそれぞれ制御弁
２ａ，２ｂに送られて開口量が制御され、それに
よりシリンダ１は加速あるいは減速される。さら
に、そのような加速あるいは減速がシリンダ１の
一定微小変位毎または微小時間毎に繰り返され、
シリンダ１は最終的に目標位置に停止することに
なる。この場合において、シリンダに制動装置を
設けておけば、停止精度の向上及び停止位置への
確実な保持の可能性を高めることができる。
第３図は、上記シリンダの制御過程を示すもの
で、本発明の制御では、目標速度をシリンダの動
作位置の関数として曲線Ｌのように設定してお
き、実際の速度と位置とを上記曲線Ｌに沿うよう
に制御し、例えばある位置Ｘにおいてシリンダの
速度Ｖが曲線Ｌ上の目標速度vnから外れていた
場合には、その速度差に対応する加速度信号に基
づいてシリンダを加速または減速することによ
り、実際の位置と速度とを上記曲線Ｌに近づける
ものであり、特に、上記加速度フイードバツクル
ープによつて、シリンダを速やかに最終目標位
置、目標速度に近づけることができる。
で、本発明の制御では、目標速度をシリンダの動
作位置の関数として曲線Ｌのように設定してお
き、実際の速度と位置とを上記曲線Ｌに沿うよう
に制御し、例えばある位置Ｘにおいてシリンダの
速度Ｖが曲線Ｌ上の目標速度vnから外れていた
場合には、その速度差に対応する加速度信号に基
づいてシリンダを加速または減速することによ
り、実際の位置と速度とを上記曲線Ｌに近づける
ものであり、特に、上記加速度フイードバツクル
ープによつて、シリンダを速やかに最終目標位
置、目標速度に近づけることができる。
また、シリンダの動作位置と目標速度とは、シ
リンダの動作前に任意に設定されるが、極端に大
きな負荷変化が生じた場合には、それを動作途中
で変更することによつて負荷の外乱に対処するこ
とができ、あるいは目標加速度信号発生装置にお
ける増加関数や制御動作演算装置における制御動
作を動作の途中で変えることによつても同等の効
果を期待することができる。上記増加関数及び制
御動作はシリンダの動作前において任意に設定で
きるのは当然である。
リンダの動作前に任意に設定されるが、極端に大
きな負荷変化が生じた場合には、それを動作途中
で変更することによつて負荷の外乱に対処するこ
とができ、あるいは目標加速度信号発生装置にお
ける増加関数や制御動作演算装置における制御動
作を動作の途中で変えることによつても同等の効
果を期待することができる。上記増加関数及び制
御動作はシリンダの動作前において任意に設定で
きるのは当然である。
なお、本発明は、複数のシリンダの制御やさら
にはロータリアクチユエータの制御に適用し得る
ことはいうまでもない。
にはロータリアクチユエータの制御に適用し得る
ことはいうまでもない。
また、第４図に示すように、計算機等のアルゴ
リズムをより簡単なものとするため、速度信号発
生装置、加速度信号発生装置及び制御動作演算装
置をそれぞれ段階的に変化する増加あるいは減少
関数によつて出力信号を発生するように構成する
と共に、それらに接続する制御弁としてオンオフ
弁を用い、そのオンオフ弁をデジタル信号によつ
て制御するように構成することもできる。
リズムをより簡単なものとするため、速度信号発
生装置、加速度信号発生装置及び制御動作演算装
置をそれぞれ段階的に変化する増加あるいは減少
関数によつて出力信号を発生するように構成する
と共に、それらに接続する制御弁としてオンオフ
弁を用い、そのオンオフ弁をデジタル信号によつ
て制御するように構成することもできる。
第１図は本発明の実施例の基本的構成を示すブ
ロツク図、第２図はその具体例を示す構成図、第
３図はその制御方法の説明図、第４図は本発明の
異なる実施例のブロツク図である。 ２ａ，２ｂ……制御弁、１３……速度信号発生
装置、１５……加速度信号発生装置。
ロツク図、第２図はその具体例を示す構成図、第
３図はその制御方法の説明図、第４図は本発明の
異なる実施例のブロツク図である。 ２ａ，２ｂ……制御弁、１３……速度信号発生
装置、１５……加速度信号発生装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 空気圧アクチユエータの動作位置を動作位置
信号として、予め位置と速度の相平面軌跡が位置
と速度とを対応させたデジタルメモリにより与え
られている速度信号発生装置にフイードバツクさ
せて、上記動作位置に対応する目標速度信号を上
記デジタルメモリから出力すると共に、上記動作
位置信号から実速度信号及び実加速度信号を発生
させ、上記目標速度信号と上記実速度信号との速
度偏差を求め、さらにその速度偏差に基づいて加
速度信号発生装置から目標加速度信号を出力させ
て、この目標加速度信号と上記実加速度信号との
加速度偏差を求め、その加速度偏差に基づいて、
上記空気圧アクチユエータに圧縮空気を供給する
制御弁の開口量を調節することにより、上記空気
圧アクチユエータを駆動制御することを特徴とす
る空気圧アクチユエータの制御方法。 ２ 空気圧アクチユエータの動作位置を検出して
動作位置信号を出力する位置検出手段と、 上記空気圧アクチユエータの動作位置信号から
実速度及び実加速度を算出する速度演算器及び加
速度演算器と、 位置と速度の相平面軌跡がこれらの対応によつ
て予め与えられているデジタルメモリから目標速
度信号を出力する速度信号発生装置と、 上記目標速度信号と実速度信号との速度偏差に
基づいて目標加速度信号を出力する加速度信号発
生装置と、 上記目標加速度信号と実加速度信号との加速度
偏差に基づいて開口量が制御される上記空気圧ア
クチユエータに接続された制御弁と、 を備えたことを特徴とする空気圧アクチユエータ
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14217183A JPS6034501A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 空気圧アクチュエータの制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14217183A JPS6034501A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 空気圧アクチュエータの制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6034501A JPS6034501A (ja) | 1985-02-22 |
| JPH0346681B2 true JPH0346681B2 (ja) | 1991-07-17 |
Family
ID=15309004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14217183A Granted JPS6034501A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 空気圧アクチュエータの制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6034501A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3532931C3 (de) * | 1985-09-14 | 1993-09-30 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Hydraulische Antriebsvorrichtung |
| JPH02261907A (ja) * | 1989-03-31 | 1990-10-24 | Nippon Air Brake Co Ltd | 油圧ショベル等の旋回制御装置 |
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Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS5619898A (en) * | 1979-07-27 | 1981-02-24 | Toshiba Electric Equip | Device for firing discharge lamp |
| JPS5694005A (en) * | 1979-12-27 | 1981-07-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Speed comtrol device for fluid pressure cylinder in fluid pressure system |
| JPS5694006A (en) * | 1979-12-27 | 1981-07-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Speed control device for fluid pressure cylinder in fluid pressure system |
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-
1983
- 1983-08-03 JP JP14217183A patent/JPS6034501A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6034501A (ja) | 1985-02-22 |
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