JPH0347714Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案はマニプレータにおけるフインガ開閉機
構に関し、特にヘツダなどの鍛造成形機におい
て、ワークを把持し、把持したワークをプレスの
工具間に位置させハンドリング行なうためのマニ
プレータにおけるフインガ開閉機構に関する。

（従来の技術） 従来から、操作棒を介し、鍛造成形機のラムの
往復運動に伴い、ワークを挟持するための一対の
フインガのそれぞれの一端の操作部を作動して他
端の挟持部を開閉するマニプレータにおけるフイ
ンガ機構が知られている。

第８図〜第１０図に示す特開昭60−87944およ
び実開昭60−71447開示の鍛造成形機を例として
説明すると、この鍛造成形機は、主として、往復
運動するラムＥに対向してフレームＦに固定した
ダイスブロツクＤに複数のダイスD′，Ｄ１，Ｄ
２……を水平方向に間隔をあけて装着し、該各ダ
イスD′と前記ラムＥに装着したパンチE′，Ｅ１，
Ｅ２……の間で複数のマニプレータによつてワー
クＧ，Ｇ１，Ｇ２……を移送して順番に鍛造成形
を行うことが出来る様に構成されている。

上記マニプレータは、前記ダイスブロツクＤの
隣合う前記ダイスD′の中間位置の上方に軸心を
鉛直方向とする第１歯車Ａ１を設けると共に、そ
の前後両端部にリンクＡ４によつて枢支され、且
つ、前記ラムＥの往復運動に連動して前記第１歯
車Ａ１の軸心を中心とする左右の揺動角が等しい
一定角度の揺動を生ずる揺動体Ａ２に、第２歯車
Ａ３を回転自在に支持して、該第２歯車Ａ３の中
心に固定して垂下した支持軸Ｂ１の下端に一対の
フインガＢ４，Ｂ５を支持し、且つ、前記第１歯
車Ａ１若しくは第２歯車Ａ３を互いに接近した噛
合位置と互いに離間した非噛合位置に移動可能と
し、一つの前記ダイスから突き出されて前記フイ
ンガで把持されたワークを、前記両歯車の噛合状
態で180゜反転させ、または、前記両歯車の非噛合
状態で元の姿勢を保つたままでそれぞれ隣合う他
の前記ダイスＤの前方に移送するよう構成してい
る。

このマニプレータのワークＧを挟持するための
従来のフインガ開閉機構は、第９図に示すよう
に、管軸からなる支持軸Ｂ１（以下直接管軸と称
する）の下端部に固定されたブラスケツトＢ３
に、上記フインガＢ４，Ｂ５を軸Ｂ３１，Ｂ３２
によつて揺動自在に支持しており、その下端部に
はワークＧの挟持部Ｂ７を構成すると共に、それ
ぞれの上端部には互いに対向する部分歯車Ｂ４
１，Ｂ５１を形成し、また、レバー機構Ｃを介
し、ラムＥの駆動装置に連結されたカム軸Ｃ５１
に固定された周縁カムＣ５に連動するように、操
作棒Ｂ６を管軸Ｂ１に摺動自在に嵌挿し、且つ、
該操作棒Ｂ６の下端部に形成されたラツクＢ６
１，Ｂ６２を前記両部分歯車Ｂ４１，Ｂ４２に噛
み合うように構成していいる。

このようなマニプレータにより、ワークを180゜
反転させて移送する機能と、元の姿勢のままで移
送する機能とを合わせて具備し、しかも、その切
替えを簡単に行なうことができる。

（考案が解決しようとする課題） しかしながら、上記マニプレータのフインガ開
閉機構の部分は、操作棒Ｂ６を介し、ラムＥの往
復運動に伴つてフインガＢ４，Ｂ５を開閉するこ
とにより、ワークＧを挟持または解放することが
できるが、一旦挟持するワークＧを開放したフイ
ンガＢ４，Ｂ５は、第７図および第９図を参照す
ると、開き状態を維持したまま、その開き動作に
よつて上がつた若干の高度差ｄを利用し、先程解
放してダイスD′に位置させたワークＧを越えて
直ぐ前のダイスへ後退もしくは他のダイスへ移動
し、次のストロークを用意しなければならないの
で、ワークの多種多様なサイズおよび形成中の形
状伸展に対応するため、いずれかのマニプレータ
のフインガ挟持部Ｂ７の、隣同士のマニプレータ
の動作を紡害しない最大の開度に対応する昇降高
度差ｄをできる限り増大させる必要がある。

この必要に鑑み、この考案は、上記レバー機構
Ｃのサイズ変更によつて操作棒Ｂ６の上下動距離
を増加させない範囲内に、フインガ機構のみを改
造し、フインガ挟持部の所定開度に対応する昇降
高度差を増加させようとすることを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成するために、この考案は、操作
棒の上下動を介し、鍛造形成機のラムの往復運動
に伴い、ワークを挟持するための一対のフインガ
のそれぞれの一端の操作部を作動して他端の挟持
部を開閉するマニプレータにおけるフインガ機構
であつて、前記フインガの各操作部を、それぞ
れ、操作棒の上下動に連動して回転することがで
きる軸に偏心枢支し、且つ、該フインガを、互い
に交差するように枢接したことを特徴とするマニ
プレータにおけるフインガ機構を提供する。

（作用） 上記構成によるマニプレータにおけるフインガ
機構は、操作棒の上下動により、フインガの挟持
部を解放する時、その開き動作によつて上がる高
度差は従来機構のようにフインガの揺動運動によ
るのみならず、上記フインガの枢接点も直線的に
移動するので、所定開度に対する移動高度差を増
加させることができる。

この考案の上記またはその他の目的、特徴およ
び利点は、図面を参照しての以下の実施例の詳細
な説明から一層明らかとなろう。

（実施例） 第１図および第４図に示すのはそれぞれこの考
案のフインガ開閉機構の一実施例のマニプレータ
１が開き状態と閉じ状態の一部の構成図である。
図示のように、２は操作棒で、鍛造成形機のラム
の往復運動に伴つて上下動することができるよう
に、取付け座１２に固定したガイド管１１に遊嵌
されている。この操作棒２の下端部には、取付け
座１２によつて支持された歯車列３と噛み合うラ
ツク２１が形成されている（従来の、下端部にラ
ツクＢ６１，Ｂ６２が形成されている操作棒Ｂ６
を直接使用しても良い−第９図参照）。第２図お
よび第５図を共に参照すると、歯車列３は、前記
ラツク２１と噛み合う第１の歯車３１と、該第１
の歯車３１と同軸に固定されている第２の歯車３
２と、該第２の歯車３２と噛み合う第３の歯車３
３と、該第３の歯車３３と直接または間接に噛み
合う一対の操作歯車３４，３５とから構成され
る。第１図および第４図に示すように、この操作
歯車３４，３５はそれぞれ軸３６，３７を備えて
いる。これらの軸３６，３７には、第３図に示す
ように、それぞれ止め金具５１，５２により、対
になるフインガ５０ａ，５０ｂ（合わせて５０と
も称する）の操作部５３，５４が偏心枢支されて
いる。この一対のフインガ５０のそれぞれの他端
部にはワーク６を挟持するための挟持部５７，５
８が形成されているが、それらの本体部の適当位
置５９が互いに交差して枢接されている。このよ
うな構成によると、前記フインガ５０ａ，５０ｂ
の操作部５３，５４は、上記操作棒２と、ラツク
２１と、歯車列３と、軸３６，３７と、止め金具
５１，５２とを介し、第６図に示すように、鍛造
成形機のラム（第１０図従来例のＥ参照）の往復
運動に伴つて揺動することができる。

（考案の効果） 上記実施例から分かるように、この考案のマニ
プレータにおけるフインガ機構は、第６図に示す
ごとく、フインガの挟持部５７，５８はその操作
部５３，５４が操作棒２と、ラツク２１と、歯車
列３と、軸３６，３７と、止め金具５１，５２な
どからなる連動機構を介し、鍛造成形機のラム
（第１０図従来例のＥ参照）の往復運動に伴つて
揺動すると共に解放する時、挟持部５７，５８
は、フインガ５０ａ，５０ｂの揺動運動により、
円弧状の軌跡に沿つて上がる（矢印Ｒ１，Ｒ２参
照）だけでなく、フインガ同士５０ａ，５０ｂの
間の枢接点も鉛直的に上動する（矢印Ｒ３参照）
ので、所定開度（Ｗ参照）に対応する上動高度差
（d′参照）が増加できる。

このため、ワークの多種多様なサイズおよび成
形中の形状進展に応じていずれかのマニプレータ
のフインガ機構の上動高度差を増加させる必要が
ある場合、レバー機構のサイズ変更によらず、こ
の考案のような構造によつてフインガ機構のみを
改造することで済む。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案のマニプレータにおけるフイン
ガ開閉機構の一実施例（閉じ状態）の要部構成を
示す概略側面図、第２図は前記実施例の歯車列構
成略示側面図、第３図は前記実施例のフインガ操
作部の偏心枢支機構の要部縦断面図、第４図は前
記実施例の開き状態を説明する部分切欠側面図
と、第５図は開き状態における同第４図の歯車列
略示説明図、第６図はこの実施例の開閉動作説明
図、第７図は従来例の動作説明図、第８図は鍛造
成形機従来例の構成平面図、第９図は第８図に示
す側面断面図、第１０図は第８図および第９図に
示す例の要部切断平面図である。 主要部分の符号の説明、１……マニプレータ、
２……操作棒、３……歯車列、５……フインガ、
６……ワーク、２１……ラツク、３６，３７……
軸、５３，５４……操作部、５７，５８……挟持
部、Ｅ……鍛造形成機のラム（第１０図参照）。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ 操作棒２の上下動を介し、鍛造形成機のラム
   の往復運動に伴い、ワーク６を挟持するための
   一対のフインガ５のそれぞれの一端の操作部５
   ３，５４を作動して他端の挟持部５７，５８を
   開閉するマニプレータ１におけるフインガ機構
   であつて、前記一対のフインガ５の各操作部５
   ３，５４を、それぞれ、操作棒２の上下動に連
   動して回転することができる軸３６，３７に偏
   心枢支し、且つ、該一対のフインガ５を、互い
   に交差するように枢接したことを特徴とするマ
   ニプレータにおけるフインガ開閉機構。 ２ 上記操作棒２の下端部にラツク２１を形成
   し、また、該ラツク２１により、歯車列３を介
   して上記軸３６，３７を回転すると共に、上記
   フインガ５の操作部５３，５４を回動するよう
   に構成したことを特徴とする請求項１のマニプ
   レータにおけるフインガ開閉機構。