JPH0347797Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は、一対の把持部材を相対的に接近させ
ることによつて組付部品を一直線方向から挟圧し
て把持するとともに、その組付部品を把持したま
ま被組付部品に係合させて前記一直線方向の軸ま
わりに回転させることによりその被組付部品に組
み付ける把持装置に関するものである。

従来の技術 各種組付装置においては、種々の組付部品を把
持装置によつて把持することにより、それ等を所
定の組付位置まで搬送することが行われている。
そして、このような把持装置の一種に、一対の把
持部材を相対的に接近させることにより、組付部
品を一直線方向から挟圧して把持するようになつ
ているものがある。かかる把持装置は、従来、組
付部品を所定の組付位置まで搬送することのみを
目的として使用されており、組付部品を組付位置
まで搬送したのち所定の被組付部品に組み付ける
際には、把持装置から放された組付部品を別の装
置を用いて組み付けるようにしているのが普通で
あつた。

これに対し、本願考案者等は、把持装置により
組付部品を一定の姿勢で把持するとともに組付位
置まで搬送し、その組付位置に予め定められた一
定の姿勢で配置された被組付部品にその組付部品
を係合させることにより、その組付部品を把持し
たまま前記一直線方向の軸まわりに回転させて被
組付部品に組み付けることができないものかと思
案した。すなわち、従来の把持装置は、把持部材
を直接組付部品に当接させて把持するようになつ
ているため、それ等の間において前記一直線方向
の軸まわりに滑りを生じさせることにより、組付
部品を回転させながら被組付部品に組み付けるの
である。

一方、前記一対の把持部材に、前記一直線方向
の軸まわりの回転可能に当接具を取り付け、その
当接具を介してワークを把持させるとともに、そ
の当接具を駆動装置によつて強制回転させること
により、ワークを一直線方向の軸まわりに回転さ
せるようにした把持装置が、例えば実開昭51−
121978号公報や実開昭51−1232773号公報に記載
されており、これを前記組付部品の組付けに利用
することも考えられる。すなわち、ワークとして
の組付部品が被組付部品に組み付けられるよう
に、把持装置の動きと関連して上記当接具の回転
速度や回転量を制御すれば、組付装置として利用
することが可能なのである。

考案が解決しようとする課題 しかしながら、組付部品を被組付部品に係合さ
せて組み付ける前者においては、組付部品が単に
一直線方向から挟圧して把持されているだけであ
るため、そのような組付部品が被組付部品に係合
させられて力が加えられると、組付部品は前記一
直線方向の軸まわりの回転のみならず、その加え
られた力の方向へも移動してしまうのであり、ま
た、組付部品の回転中心は必ずしも一定でなく、
把持条件等により種々変動してしまうのである。
そして、このように回転中心が移動したりずれた
りすると、組付部品を被組付部品に対して正しく
組み付けることができなくなり、組付け不良を生
じてしまうのである。

これに対し、組付部品を強制回転させる後者に
おいては、組付部品の回転中心が移動したりずれ
たりすることはないが、組付部品を被組付部品に
対して正しく組み付けるには、それ等が互いに干
渉しないように当接具の回転速度や回転量を把持
装置の動きと関連して高い精度で制御しなければ
ならず、その設定が面倒であるとともに装置が複
雑かつ高価になつてしまうのである。

本考案は以上の事情を背景として為されたもの
で、その目的とするところは、組付部品を単に把
持して組付位置まで搬送するだけでなく、被組付
部品に対して常に正しく組み付けることができる
簡単かつ安価な把持装置を提供することにある。

課題を解決するための手段 かかる目的を達成するために、本考案は、一対
の把持部材を相対的に接近させることにより、組
付部品を一直線方向から挟圧して把持するととも
に、組付位置まで搬送してその組付位置に配置さ
れた被組付部品にその組付部品を係合させること
により、その組付部品を把持したまま前記一直線
方向の軸まわりに回転させてその被組付部品に組
み付ける把持装置であつて、ａ前記一対の把持部
材の前記組付部品に当接する部分に、その組付部
品を把持した状態でそれぞれ前記一直線方向の軸
まわりの回転可能に配設される一対の当接具と、
ｂ前記一対の把持部材の少なくとも一方に前記一
直線方向の移動可能に設けられ、前記組付部品に
当接する側の一端部においてその把持部材に配設
される前記当接具をその一直線方向の相対移動不
能に保持している保持部材と、ｃその保持部材を
ばね部材によつて他端部側へ移動するように付勢
し、その保持部材に保持された当接具を前記把持
部材に押圧することにより、前記組付部品を把持
した状態におけるその当接具の自由な回転を阻止
する一方、その組付部品が前記被組付部品に係合
させられて力が加えられたときには、その組付部
品とその当接具との間で相対移動を生じさせるこ
となくその当接具がその組付部品と共に前記一直
線方向の軸まわりに回転することを許容するよう
に、その当接具に予め定められた一定の回転抵抗
を付与する回転抵抗手段とを有することを特徴と
する。

作 用 このような把持装置においては、一対の把持部
材が相対的に接近させられることにより、その把
持部材に一直線方向の軸まわりの回転可能に配設
される当接具を介して組付部品が把持され、その
状態で組付部品は組付位置まで搬送されて被組付
部品に係合させられる。上記当接具の少なくとも
一方は保持部材を介して把持部材に取り付けら
れ、その保持部材が回転抵抗付与手段のばね部材
によつて他端部側へ付勢されることにより、当接
具は把持部材に押圧されてそれ等の間の摩擦によ
り回転抵抗が付与されている。このため、その当
接具の自由な回転が阻止されて、組付部品は予め
定められた一定の姿勢で搬送されるとともに、被
組付部品に対して正しい姿勢で係合させられる。

そして、その組付位置において組付部品を把持
したまま把持装置が更に移動させられると、被組
付部品に係合させられた組付部品は当接具と共に
一直線方向の軸まわりに回転させられ、その被組
付部品に組み付けられる。前記回転抵抗付与手段
によつて当接具に与えられる回転抵抗は、組付部
品と当接具との間で相対移動を生じることなく、
その組付部品と共に当接具が回転させられるよう
に設定されているため、組付部品の回転中心が移
動することはないとともに、その組付部品の回転
中心は当接具の回転中心によつて規定されるた
め、把持条件等によつて変動することなく常に一
定に維持される。このため、組付部品は被組付部
品に対して常に良好に組み付けられるようにな
り、回転中心の移動やずれに起因する組付け不良
が防止される。

考案の効果 このように、本考案の把持装置によれば、組付
部品を把持したまま被組付部品に対して良好に組
み付けることができるため、組付けのみのために
別の装置を配設する必要がない。また、かかる把
持装置は組付部品を被組付部品に係合させること
により回転させて組み付けるものであるため、組
付部品を強制回転させて組み付ける場合のように
当接具の回転速度や回転量を高い精度で制御する
必要がなく、把持装置のみを移動させて組み付け
ることができ、組付けの際の制御が簡単であると
ともに装置が安価に構成され得るのである。

実施例 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。

第１図および第２図は、それぞれ本実施例の
平面図および側面図である。これ等の図におい
て、１０はロボツトアーム１２の先端に位置固定
に取り付けられたチヤツク本体であり、そのチヤ
ツク本体１０の両側部には、それぞれ前方へ向か
つて突き出す一対の把持部材１４，１６が設けら
れている。これ等の把持部材１４，１６は、チヤ
ツク本体１０内に配設された図示しないエアシリ
ンダにより、第１図における左右方向へそれぞれ
駆動され、互いに接近、離間させられるようにな
つている。

把持部材１４，１６の先端部には、前記接近、
離間方向における一直線上にそれぞれ当接部材１
８，２０が相対向する状態で配設されている。当
接部材１８は、把持部材１４の先端部に形成され
た円穴２２内に内側、すなわち把持部材１６側か
ら上記一直線方向の移動可能に挿入されたシヤフ
ト２４と、そのシヤフト２４の頭部２６に固着さ
れたウレタン樹脂２８とから成り、シヤフト２４
は頭部２６と把持部材１４との間に介挿された軸
受３０によつて軸心まわりの回転可能とされてい
る。ウレタン樹脂２８は、組付部品を把持する際
に疵を付けたり、その組付部品との間で滑りが生
じたりすることを防止するためのものである。上
記頭部２６およびウレタン樹脂２８は当接具に相
当し、シヤフト２４のうち頭部２６を除いた部分
が保持部材に相当する。本実施例では保持部材と
当接具とが一体的に構成され、その軸心まわりに
一体回転させられるようになつている。

上記シヤフト２４の把持部材１４から外側に突
き出す先端部、すなわち頭部２６と反対側の他端
部にはナツト３２が螺合され、そのナツト３２に
よつて抜出しが防止された座金３４と把持部材１
４との間にはスプリング３６が介挿されている。
スプリング３６は圧縮された状態で配設されてお
り、この付勢力に基づいてシヤフト２４の頭部２
６が軸受３０に押圧されることにより、そのシヤ
フト２４更には頭部２６およびウレタン樹脂２８
から成る当接具に予め定められた一定の回転抵抗
が与えられている。この回転抵抗は、ナツト３２
のねじ込み量を変更することにより調節でき、こ
のナツト３２のねじ込み位置はロツクナツト３８
によつて規定されるようになつている。本実施例
では、上記スプリング３６、座金３４、およびナ
ツト３２，３８によつて回転抵抗付与手段が構成
されており、スプリング３６はシヤフト２４を他
端部側へ付勢するばね部材に相当する。

なお、前記当接部材２０側については、当接部
材１８側と全く同様に構成されているため、同一
の符号を付して説明を省略する。

次に、以上のように構成された把持装置の作動
を説明する。なお、以下の説明においては、本装
置の一つの使用態様として、自動車のフロントア
クスルジヨイントのケージ４０を把持してインナ
４２に組み付ける場合について説明する。

先ず、図示しないエアシリンダにより一対の把
持部材１４，１６を互いに離間させた状態におい
て、それ等の間に組付部品としてのケージ４０が
位置させられるようにロボツトアーム１２を駆動
する。次に、上記エアシリンダにより把持部材１
４，１６を互いに接近させることにより、それ等
の先端部に配設された当接部材１８と２０との間
に、ケージ４０を一直線方向から挟圧して把持す
る。ケージ４０は円筒形状を成しており、当接部
材１８，２０により、その円筒形状の中心線と直
角に交差する方向から予め定められた一定の姿勢
で把持される。

上記当接部材１８，２０の先端部にはウレタン
樹脂２８が設けられているため、把持する際にケ
ージ４０に疵が付いたり滑つて掴み損なつたりす
る恐れはない。また、当接部材１８，２０に軸受
３０によつて軸心まわりの回転可能、すなわち前
記一直線方向の軸まわりの回転可能に取り付けら
れているものの、スプリング３６によつて回転抵
抗が与えられているため、このような当接部材１
８，２０間に把持されたケージ４０が、上記一直
線方向の軸まわりに自由に回転することはない。
なお、ケージ４０を把持した状態においては、そ
の反力によつてもシヤフト２４の頭部２６が軸受
３０に押圧されるため、当接部材１８，２０には
スプリング３６の付勢力と反力とに基づく回転抵
抗が付与される。前記ナツト３２のねじ込み位置
は、この反力をも考慮して設定されている。

そして、このようにケージ４０を把持した状態
でロボツトアーム１２を駆動することにより、そ
のケージ４０は所定の組付位置まで搬送される。
組付位置においては、ケージ４０を組み付けるべ
き被組付部品としてのインナ４２が予め定められ
た一定の姿勢で固定されており、第２図において
ロボツトアーム１２を左方向へ前進させるこによ
り、ケージ４０の下端部がインナ４２の外周部に
複数設けられた凸部４４のうちの一つと係合させ
られる。このため、ロボツトアーム１２が更に前
進させられると、ケージ４０には矢印Ａで示す右
方向の力が相対的に加えられ、一対の把持部材１
４，１６によつて把持されている部分を中心とし
て矢印Ｂで示す左まわり方向へ回転させられて、
二点鎖線で示されているようにインナ４２に組み
付けられる。

ここで、ケージ４０は軸心まわりの回転可能に
取り付けられた当接部材１８，２０間に把持され
ているため、下端部に矢印Ａで示す方向の力が加
えられると、それ等の当接部材１８、２０と共
に、一直線方向の軸まわりには回転させられるも
のの、加えられた力の方向、すなわち矢印Ａで示
す右方向へ相対的に移動させられることはない。
特に、本実施例ではウレタン樹脂２８が固着さ
れ、当接部材１８，２０とケージ４０との間の滑
りが防止されているため、そのような移動が効果
的に回避されるのである。前記ナツト３２のねじ
込み位置は、このように、スプリング３６によつ
て当接部材１８，２０に与えられる回転抵抗が、
ケージ４０を把持した状態における当接部材１
８，２０の自由な回転を阻止する一方、ケージ４
０がインナ４２に係合させられて力が加えられた
ときは、ケージ４０と当接部材１８，２０との間
で相対移動を生じさせることなく当接部材１８，
２０がケージ４０と共に一直線方向の軸まわりに
回転することを許容するように、上記当接部材１
８，２０とケージ４０との間の摩擦等を考慮して
設定されている。また、ケージ４０の回転中心は
当接部材１８，２０の回転中心によつて規定され
るため、把持条件等により変動することもない。

このように、本実施例の把持装置は、把持部材
１４，１６に軸心まわりの回転可能に取り付けら
れた当接部材１８，２０を介してケージ４０を把
持するようになつており、ケージ４０に力が加え
られることにより、そのケージ４０は当接部材１
８，２０の軸心まわりにのみ回転させられるた
め、組付位置まで搬送されたケージ４０を把持し
たままインナ４２に対して好適に組み付けること
が可能なのである。したがつて、ケージ４０をイ
ンナ４２に組み付けるための特別な装置を配設す
る必要がなくなるのである。

また、本実施例ではスプリング３６により当接
部材１８，２０に回転抵抗が付与され、ケージ４
０の自由な回転が防止されているため、そのケー
ジ４０を把持して組付位置まで搬送する際に、ケ
ージ４０の姿勢が変化する恐れがない。したがつ
て。ケージ４０の姿勢変化に起因してインナ４２
に対する組付けが不能となることもない。

さらに、上記当接部材１８，２０の回転抵抗
は、ナツト３２のねじ込み位置を変更することに
よつて調節できるため、例えば組付部品を片持ち
状に把持するなどの把持条件等に応じて、回転抵
抗を容易に調節し得る利点がある。

一方、かかる本実施例の把持装置は、ケージ４
０をインナ４２に係合させることにより回転させ
て組み付けるものであるため、ケージ４０を強制
回転させて組み付ける場合のように、当接部材１
８，２０の回転速度や回転量を把持装置の動きと
関連させて高い精度で制御する必要がなく、把持
装置のみを移動させて組み付けることができ、組
付けの際の制御が簡単であるとともに装置が安価
に構成され得るのである。

以上、本考案の一実施例を図面に基づいて詳細
に説明したが、本考案は他の様態で実施すること
もできる。

例えば、前記実施例ではケージ４０をインナ４
２に組み付ける場合について説明したが、インナ
４２の一つの凸部４４を把持してその凸部４４ま
わりに回転させつつケージ４０に組み付けるよう
にすることもできる。また、その他の組付部品を
把持して所定の被組付部材に組み付ける把持装置
にも本考案は同様に適用され得る。

また、前記実施例では一対の把持部材１４，１
６がそれぞれエアシリンダによつて駆動されるよ
うになつているが、何れか一方の把持部材１４ま
たは１６のみを駆動して固定的に設けられた他方
の把持部材１６または１４に接近、離間させるよ
うにしても差支えないのであり、また、エアシリ
ンダ以外の駆動源を採用することもできる。ま
た、一対の把持部材１４，１６を回動させてその
先端部を接近、離間させるようにすることも可能
である。

また、前記実施例ではスプリング３６によつて
当接部材１８，２０に回転抵抗が付与されている
が、皿状スプリングなどの他のばね部材を用いて
回転抵抗を付与することもできる。なお、前記実
施例ではナツト３２のねじ込み位置を変更するこ
とによつて回転抵抗を調節できるようになつてい
るが、このように回転抵抗を調節できるようにす
ることは必ずしも必要なく、少なくとも予め定め
られた一定の回転抵抗を付与するようになつてお
れば良いのであり、また、当接部材１８，２０の
一方のみ回転抵抗を与えるようにしても差支えな
い。

また、前記実施例ではケージ４０との当接部材
部分にウレタン樹脂２８が設けられているが、他
の摩擦部材等を設けても良いことは勿論、シヤフ
ト２４の頭部２６を直接ケージ４０に当接させる
ようにしても差支えない。

その他一々例示はしないが、本考案はその精神
を逸脱することなく当業者の知識に基づいて種々
の変更、改良を加えた様態で実施することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例である把持装置が組
付部品を把持した状態を示す一部を切り欠いた平
面図である。第２図は第１図の把持装置の側面図
である。 １４，１６……把持部材、１８，２０……当接
部材、２４……シヤフト（保持部材）、｛２６……
頭部、２８……ウレタン樹脂、｝（当接具）、｛３２
……ナツト、３４……座金、３６……スプリング
（ばね部材）３８……ロツクナツト｝、（回転抵抗
付与手段）、４０……ケージ（組付部品）、４２…
…インナ（被組付部品）。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 一対の把持部材を相対的に接近させることによ
   り、組付部品を一直線方向から挟圧して把持する
   とともに、組付位置まで搬送して該組付位置に配
   置された被組付部品に該組付部品を係合させるこ
   とにより、該組付部品を把持したまま前記一直線
   方向の軸まわりに回転させて該被組付部品に組み
   付ける把持装置であつて、 前記一対の把持部材の前記組付部品に当接する
   部分に、該組付部品を把持した状態でそれぞれ前
   記一直線方向の軸まわりの回転可能に配設される
   一対の当接具と、 前記一対の把持部材の少なくとも一方に前記一
   直線方向の移動可能に設けられ、前記組付部品に
   当接する側の一端部において該把持部材に配設さ
   れる前記当接具を該一直線方向の相対移動不能に
   保持している保持部材と、 該保持部材をばね部材によつて他端部側へ移動
   するように付勢し、該保持部材に保持された当接
   具を前記把持部材に押圧することにより、前記組
   付部品を把持した状態における該当接具の自由な
   回転を阻止する一方、該組付部品が前記被組付部
   品に係合させられて力が加えられたときには、該
   組付部品と該当接具との間で相対移動を生じさせ
   ることなく該当接具が該組付部品と共に前記一直
   線方向の軸まわりに回転することを許容するよう
   に、該当接具に予め定められた一定の回転抵抗を
   付与する回転抵抗付与手段と、 を有することを特徴とする把持装置。