JPH018263Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は母材に対してワークを圧入するための
圧入装置に関するものである。

（従来技術） 母材に対するワークの圧入をロボツトと圧入機
と併用して行なう装置としては、従来、例えば特
開昭57−156181号公報に示すように、ロボツトの
作業腕先端に棒状の圧入治具を摺動可能に設け、
それを圧入機で押圧して、圧入治具の下端に保持
したワークを母材に圧入するものがある。このよ
うな装置は、圧入負荷をロボツトに与えない意味
において有効である。

ところで、近年、組立ラインは、単一種から複
数種の生産が要求されるようになつており、その
要求に対しても上記従来の装置で対処されようと
している。

しかし、上記従来の装置においては、所定のワ
ークの供給し、圧入しか行えず、このため、上記
従来の装置を用いて種類の異なるワークの圧入作
業を行うとすれば、異なるワークに応じた圧入治
具をそれぞれ用意して、ワークに応じて交換使用
する必要があり、能率が良いとは言えなかつた。

（考案の目的） 本考案は上記実情を勘案してなされたもので、
その目的は、複数種の母材に対応して適切なワー
クを、能率良く、供給、圧入できる圧入装置を提
供することにある。

（考案の構成） 前述の目的を達成するため、本考案にあつて
は、 圧入受台上にある母材に対してワークを圧入す
るための圧入装置であつて、 前記圧入受台の上方に下向きに配設される圧入
機と、 前記圧入受台上にある母材に応じたワークを、
ワーク供給位置から該母材上に移送、保持するロ
ボツトと、を備え、 前記ロボツトは、水平軸を中心にして回動され
る作業腕を有して、該作業腕には圧入治具が保持
され、 前記圧入治具は、前記作業腕に保持されるガイ
ド筒と、該ガイド筒内に該ガイド筒の軸心方向に
変位動可能に挿通され常時は付勢手段により各端
部が該ガイド筒の各端部から離間するように付勢
される圧入軸と、該圧入軸の各端部にそれぞれ設
けられる保持具と、を有し、 前記各保持具は、前記圧入軸の軸心に対して同
心状に設けられ互いに異なるワークをそれぞれ保
持する保持部と、該保持部内に位置される受圧部
とを有し、 前記圧入機は、圧入作業時、前記保持部内に挿
入されて前記受圧部を押圧する圧入ヘツドを有し
ている、 ことを特徴とする圧入装置、とした構成としてあ
る。

このような構成とすることにより、作業腕すな
わち圧入治具の水平軸を中心にした回動角度位置
を切換えるのみで、母材に応じた適切なワークを
該母材上に供給して、その圧入を行なうことが可
能となる。このため、複数種の母材に対応して適
切なワークを能率良く供給・圧入できる。

また、作業腕の回動のばらつきや、ガイド筒と
圧入軸とのがたつき等により、圧入軸が正規の作
業姿勢に対してばらついても、圧入ヘツドが、圧
入軸の軸心上における保持部内の受圧部を押圧す
るため、圧入軸をできるだけ傾かないようにでき
ることにより、母材に対するワークの圧入ミスを
極力少なくできることになる。このため、圧入作
業を極力円滑に行うことができる。

（実施例） 以下本考案の実施例を添付した図面に基づいて
説明する。

第１図、第２図において、１はローラコンベア
等により構成された加工ラインで、圧入受台２を
有するその圧入ステーシヨンには、圧入装置Ａが
装備されている。この圧入装置Ａは、大別して圧
入機Ｂと、ロボツトＣに保持された圧入治具Ｄと
からなる。

上記加工ライン１によりパレツトＧを利用して
搬送される複数種の母材としては、実施例では少
なくともそのセンタ孔３ａの径が互いに異なる２
種類のブレーキドラム３とされ（第７図参照）ま
た、ワークとしては、実施例では上記ブレーキド
ラム３のセンタ孔３ａの径に応じて互いに異なる
径の２種類のハブキヤツプ４，４′（第５図，第
６図参照）とされている。

前記圧入機Ａは床面Ｆ上に設置された基台１０
と、この基台１０より上方へ立設された複数本の
支柱１１とを備え、この各支柱１１の上端部間に
架設された横フレーム１２には、圧入用のシリン
ダ装置１３が設置されている。このシリンダ装置
１３のピストンロツド１３ａは下方へ伸び、その
下端部には、圧入ヘツド１４が一体化されてい
る。勿論、この圧入ヘツド１４は、圧入受台２の
上方に位置して、圧入力は、圧入受台２を介して
基台１０に受け持たされるようになつている。

前記ロボツトＣは、いわゆるスカラ型とされ
て、基台２０より立設された支柱２１に回動自在
に連結された第１アーム２２と、第２アーム２２
の先端部に回動自在に連結された第２アーム２３
とを有する。この第１アーム２２は、第３図にも
示すように、DCサボモータ２４により回動軸線
O₁を中心として水平面内を回動駆動され、また
第２アーム２３は、DCサボモータ２５により回
動軸心O₂を中心にして水平面内を回動駆動され
るようになつている。

また、前記第２アーム２３の先端部には、上下
方向に伸びるシリンダ装置２６が設けられ、その
ピストンロツド２６ａ下端部には、連結部材２７
が固定されている。そして、この連結部材２７に
は、ロボツトハンドすなわち作業腕２８が、水平
回動軸を中心にして回動自在に保持され、その
回動駆動は、回転アクチユエータ２９により行わ
れるようになつている。

ロボツトＣの作業腕２８に保持された圧入治具
Ｄは、第７図に示すように、前記水平回動軸と
直交する方向に伸びるガイド筒としての筒状の本
体３０を備え、その各端面には、案内フランジ３
１がボルト３２により固定されている。この本体
３０内には圧入軸３３が装備され、その各端部は
前記案内フランジ３１より外方へ突出されてい
る。この圧入軸３３は、その軸方向中間部が大径
部３３ａとされて、本体３０内周面側に形成され
た小径部３０ａにより摺動自在に案内され、また
圧入軸３３のの上下端部は、それぞれ案内フラン
ジ３１により摺動案内されるようになつている。
また、圧入軸３３の外周には、その大径部３０ａ
を挟んで一対の可動ばね座３４が摺動自在に嵌合
され、該可動ばね座３４と前記各案内フランジ３
１との間にはそれぞれリターンスプリング３５が
介装されて、これにより圧入軸３３が、その中間
ストローク位置に保持されるようになつている。

前記圧入軸３３の一端面（第７図下端面）に
は、第１保持具３６がボルト３７により固定さ
れ、また圧入軸３３の他端面には、第２保持具３
８がボルト３９により固定されている。この両保
持具３６，３８は、圧入軸３３の軸線延長方向に
開口する保持部としての保持穴３６ａ，３８ｂを
有し一方の保持穴３６ａは、第５図に示す大径の
ハブキヤツプ４が緩く嵌合される形状とされ、ま
た他方の保持孔３８ａは、第６図に示す小径のハ
ブキヤツプ４′が緩く嵌合される形状とされてい
る。

上記両保持具３６，３８には、第８図、第９図
にも示すように、その周回り方向に間隔をあけ
て、チヤツク機構４０が設けられている。このチ
ヤツク機構４０は、実施例ではボールノツチ機構
を利用してなり、第９図に詳細に示すように、保
持穴３６ａ，３８ａの内周面に出没自在とされた
ボール４１と、このボール４１を保持穴３６ａ，
３８ａ内に突出するように付勢するスプリング４
２と、このスプリング４２の付勢力を調整する調
整ねじ４３と、から構成されている。したがつ
て、保持穴３６ａ，３８ａ緩く嵌合されたハブキ
ヤツプ４あるいは４′は、このチヤツク機構４０
により確実にその保持状態が維持されることとな
る。

また、前記両保持具３６，３８の保持穴３６
ａ，３８ａ底面３６ｂ，３８ｂは、平担面とされ
て、この底面３６ｂ，３８ｂが、前記圧入ヘツド
１４からの圧入力を受ける受圧部（受圧面）とさ
れている。勿論、圧入ヘツド１４の径は、保持穴
３６ａ，３８ａの径よりも小さくされている。

ここで、第２図中符号Ｅは、ワーク供給位置と
なるパーツフイーダで、これはハブキヤツプ４，
４′を第５図、第６図に示すような姿勢すなわち
ハブキヤツプ４，４′の圧入される開口側端を下
向きとした状態で整理するものである。

次に、上記構成の作用について説明する。先
ず、ブレーキドラムのセンタ孔３ａに圧入すべき
ワークが、第５図に示す径の大きい方のハブキヤ
ツプ４であるとすると、ロボツトＣの作業腕２８
を、径の大きい方の保持穴３６ａを有する保持具
３６が下向きとなるような第７図に示す回動角度
位置とする。この状態で、上記第１保持具３６を
パーツフイーダＥへ持つていき、保持具３６がハ
ブキヤツプ４の上方に位置したら、シリンダ装置
２６により作業腕２８を全体的に下方へ押し下げ
て、保持穴３６ａ内にハブキヤツプ４を嵌合、保
持させる。

この後、上記保持したハブキヤツプ４がブレー
キドラム３のセンタ孔３Ａの直上方に位置するよ
うに移送し、この状態で、圧入ヘツド１４を押し
下げれば、圧入ヘツド１４が第２保持具３８の底
面３８ｂを押圧することになるので、圧入軸３３
が下方へ押し上げられて、第１保持具３６に保持
されたハブキヤツプ４が、センタ孔３ａに圧入さ
れることになる。すなわち、圧入軸３３が、圧入
ヘツド１４による圧入力を伝達するための軸とさ
れる。このとき、本体３０に対するがたつきや、
作業腕２８の回動位置のばらつき等で、圧入軸３
３の垂直度がばらついても、圧入軸３３の軸心上
における保持穴３８内の底面３８ｂを押圧するた
め、圧入ヘツド１４の押圧力で圧入軸３３をでき
るだけ傾かないようにすることができる。このた
め、センタ孔３ａに対するハブキヤツプ４の圧入
ミスを極力少なくできることになる。

一方、ブレーキドラム３のセンタ孔３ａに圧入
されるワークが、第６図に示す径の小さいハブキ
ヤツプ４′である場合は、径の小さい保持穴３８
ａを有する第２保持具３８が下向きとなるような
回動角度位置に作業腕２８を回動させ、この後、
前述したにと同様のことを行えばよい。勿論、こ
のときは、圧入時に圧入ヘツド１４の押圧力を受
けるのは、第１保持具３６の底面３６ｂである。

このようにして、作業腕２８の回動角度位置を
切換えるのみで、ブレーキドラム３のセンタ孔３
ａの径に応じた適切な径のハブキヤツプ４あるい
は４′を、当該センタ孔３ａに供給、圧入するこ
とができる。

以上実施例について説明したが、本考案はこれ
に限らず、例えば次のような場合をも含まれる。

圧入軸３３は、１本に限らず、例えば２本と
することもできる。この場合は、もう１本の圧
入軸は、第７図に示す圧入軸３３に対して例え
ば直交方向に摺動自在とすればよい。このよう
にした場合は、４種類のワーク（母材）に対応
することができる。

母材としてブレーキドラムを、またワークと
してハブキヤツプを用いた場合を説明したが、
この母材とワークとはこれに限られるものでは
なく、種々のものにも同様に適用し得るもので
ある。

ワークを保持具３６，３８に確実に保持させ
ておくためには、チヤツク機構４０の代りに、
ワークが磁性部材であれば例えば磁石を利用す
るようにしてもよく、あるいは真空ポンプを利
用した吸引により行う等、適宜の手段を利用で
きる。

（考案の効果） 本考案は以上述べたことから明らかなように、
両端にワークに対応した保持具を有する圧入軸を
保持したロボツトの作業腕の回動角度位置を切換
えるのみで、複数種の母材に対応した適切なワー
クを供給、圧入させることができ、この結果この
圧入作業が能率良く行えると共に、大きな設備費
を要することなく実施化できる。

また、圧入ヘツドを圧入軸の軸心上における保
持部内の受圧部に対して押圧させ、該圧入軸をで
きるだけ傾かないようにし、母材に対するワーク
の圧入ミスを極力少なくしたことから、圧入作業
を極力円滑に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の位置実施例を示す全体側面
図。第２図は第１図の平面図。第３図はロボツト
の一例を示す全体側面図。第４図は第３図に示す
ロボツトの作業腕部分の平面図。第５図、第６図
はワークとしての互いに径の異なるハブキヤツプ
を示す側面断面図。第７図は圧入治具と母材とし
てのブレーキシリンダとを示す側面断面図。第８
図は保持具をその保持穴の開口側よりみた一部断
面平面図。第９図は保持具に設けたチヤツク機構
の一例を示す側面断面図。 Ａ：圧入装置、Ｂ：圧入機、Ｃ：ロボツト、
Ｄ：圧入治具、Ｅ：パーツフイーダ、：水平回
動軸、２：圧入受台、３：ブレーキドラム（母
材）、４，４′：ハブキヤツプ（ワーク）、１４：
圧入ヘツド、２８：作業腕、３３：圧入軸、３
６，３８：保持具、３６ａ，３８ａ：保持穴（保
持部）、３６ｂ，３８ｂ：底面（受圧部）。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 圧入受台上にある母材に対してワークを圧入す
   るための圧入装置であつて、 前記圧入受台の上方に下向きに配設される圧入
   機と、 前記圧入受台上にある母材に応じたワークを、
   ワーク供給位置から該母材上に移送、保持するロ
   ボツトと、を備え、 前記ロボツトは、水平軸を中心にして回動され
   る作業腕を有して、該作業腕には圧入治具が保持
   され、 前記圧入治具は、前記作業腕に保持されるガイ
   ド筒と、該ガイド筒内に該ガイド筒の軸心方向に
   変位動可能に挿通され常時は付勢手段により各端
   部が該ガイド筒の各端部から離間するように付勢
   される圧入軸と、該圧入軸の各端部にそれぞれ設
   けられる保持具と、を有し、 前記各保持具は、前記圧入軸の軸心に対して同
   心状に設けられ互いに異なるワークをそれぞれ保
   持する保持部と、該保持部内に位置される受圧部
   とを有し、 前記圧入機は、圧入作業時、前記保持部内に挿
   入されて前記受圧部を押圧する圧入ヘツドを有し
   ている、 ことを特徴とする圧入装置。