JPH0347953A - 車両誘導用の磁気アモルファス標識体 - Google Patents
車両誘導用の磁気アモルファス標識体Info
- Publication number
- JPH0347953A JPH0347953A JP1183983A JP18398389A JPH0347953A JP H0347953 A JPH0347953 A JP H0347953A JP 1183983 A JP1183983 A JP 1183983A JP 18398389 A JP18398389 A JP 18398389A JP H0347953 A JPH0347953 A JP H0347953A
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- JP
- Japan
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- amorphous
- magnetic
- amorphous metal
- metal sheet
- marker
- Prior art date
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-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01F—ADDITIONAL WORK, SUCH AS EQUIPPING ROADS OR THE CONSTRUCTION OF PLATFORMS, HELICOPTER LANDING STAGES, SIGNS, SNOW FENCES, OR THE LIKE
- E01F9/00—Arrangement of road signs or traffic signals; Arrangements for enforcing caution
- E01F9/30—Arrangements interacting with transmitters or receivers otherwise than by visible means, e.g. using radar reflectors or radio transmitters
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Road Signs Or Road Markings (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ゴルフカートや無人搬送車両を磁気誘導する
アモルファス標識体に関する。
アモルファス標識体に関する。
近年、種々の物流システムでは、部品搬送等の自動化、
省力化の一環として無人搬送車が採用されるが、こうし
た無人搬送車の他、自動車においても走行制御システム
の形態の１つとして、磁気利用による磁気誘導方式が知
られている。この磁気誘導方式のものは、例えば、磁性
体のフェライト粉末の混入されたブロック （以下フェ
ライトブロックという）で作成された誘導用の帯状標識
体を通行路に敷設し、この標識体を走行カート側に搭載
の磁気センサによって検出し、カートが標識体に沿って
走行するよう制御するものである。
省力化の一環として無人搬送車が採用されるが、こうし
た無人搬送車の他、自動車においても走行制御システム
の形態の１つとして、磁気利用による磁気誘導方式が知
られている。この磁気誘導方式のものは、例えば、磁性
体のフェライト粉末の混入されたブロック （以下フェ
ライトブロックという）で作成された誘導用の帯状標識
体を通行路に敷設し、この標識体を走行カート側に搭載
の磁気センサによって検出し、カートが標識体に沿って
走行するよう制御するものである。
ここで、磁気センサは、第１図に示すように、発振器か
らの交流電流で励磁状態にある励磁コイル５．５′の近
傍に左側検出コイル６と右側検出コイル７を夫々設置し
たものであり、励磁コイル５．５°から出力される磁力
線が前記各検出コイル６．７ を鎖交することにより各
検出コイル６．７に電磁誘導作用で発生ずる起電ツノを
検知するようにしたものである。
らの交流電流で励磁状態にある励磁コイル５．５′の近
傍に左側検出コイル６と右側検出コイル７を夫々設置し
たものであり、励磁コイル５．５°から出力される磁力
線が前記各検出コイル６．７ を鎖交することにより各
検出コイル６．７に電磁誘導作用で発生ずる起電ツノを
検知するようにしたものである。
そして、励磁コイル５．５′により形成される磁界中に
磁性体８が入り込むと、磁力線が偏向され、この偏向磁
力線による磁気出力を左右の検出コイル６．７で夫々検
出するようにしである。
磁性体８が入り込むと、磁力線が偏向され、この偏向磁
力線による磁気出力を左右の検出コイル６．７で夫々検
出するようにしである。
そして、例えばカートが左側に偏位した時、第２図のよ
うに左側検出コイル６を鎖交する磁力線より右側検出コ
イル７を鎖交する磁力線の方が多くなってその起電力も
大きくなるのでこの検出データをもとにカートを右方向
に修正制御し、標識体に沿って誘導されるようになって
いる。
うに左側検出コイル６を鎖交する磁力線より右側検出コ
イル７を鎖交する磁力線の方が多くなってその起電力も
大きくなるのでこの検出データをもとにカートを右方向
に修正制御し、標識体に沿って誘導されるようになって
いる。
このような磁性体としては従来よりフェライト粉末を石
綿樹脂やセメント等のマトリックス中に分散させたフェ
ライトブロックが多く用いられているが、フェライトブ
ロックを前記のような標識体として使用した場合、走行
制御に必要な所望の磁気を得るにはかなり大形サイズの
フェライトブロックを必要とする。したがって、このフ
ェライトブロックの大形化に伴い誘導路面上からの出っ
張りも大きくなり、これが障害物となって通行者のつま
づきの原因にもなったり、あるいは出っ張り部分に塵あ
いが堆積し易くなる。
綿樹脂やセメント等のマトリックス中に分散させたフェ
ライトブロックが多く用いられているが、フェライトブ
ロックを前記のような標識体として使用した場合、走行
制御に必要な所望の磁気を得るにはかなり大形サイズの
フェライトブロックを必要とする。したがって、このフ
ェライトブロックの大形化に伴い誘導路面上からの出っ
張りも大きくなり、これが障害物となって通行者のつま
づきの原因にもなったり、あるいは出っ張り部分に塵あ
いが堆積し易くなる。
特に、塵あいを嫌う電子精密器等のクリーンルームには
採用し難いという事情がある。
採用し難いという事情がある。
また、この種のフェライトブロックによる標識体をゴル
フカート等の無人搬送者の誘導用として屋外で用いる場
合には不測の衝撃が加わることが考えられるが、フェラ
イトブロックは衝撃に弱く破損の虞れがある。
フカート等の無人搬送者の誘導用として屋外で用いる場
合には不測の衝撃が加わることが考えられるが、フェラ
イトブロックは衝撃に弱く破損の虞れがある。
さらに、この種フェライトブロックは石油樹脂等を主成
分としており、またコース間のアスファルト通行路に沿
って帯状に敷設するものであるため、夏場外気が高温に
なると標識体自体が軟化し、冬場では低温脆化するなど
して、標識体が衝撃外力によって削り取られたり、摩耗
したりして、所期の磁気性能が維持できなくなる虞れが
ある。
分としており、またコース間のアスファルト通行路に沿
って帯状に敷設するものであるため、夏場外気が高温に
なると標識体自体が軟化し、冬場では低温脆化するなど
して、標識体が衝撃外力によって削り取られたり、摩耗
したりして、所期の磁気性能が維持できなくなる虞れが
ある。
さらに、フェライトブロックにより軌条帯を構成すると
、その後にレイアウト変更が必要となった場合には再工
事をしなければならず、変更は容易でないという問題が
ある。
、その後にレイアウト変更が必要となった場合には再工
事をしなければならず、変更は容易でないという問題が
ある。
また、同じ磁気誘導方式の標識体に使用される磁性体の
アモルファス金属板で、腐食性に優れる遷移金属元素と
してコバルトを主成分にしたコバルト系アモルファス金
属板は、そのままの状態で走行制御に必要な所望の磁気
を得るためには、幅を広くする必要があり、かつ、無人
搬送車に搭載の磁気センサが標識体の中心に来たとき、
発生起電力が小さくなる特性が現れ、安定した無人搬送
車の誘導ができないという問題点がある。即ち、第３図
中Ｑに示すように検出コイル（センサ）の中心部では出
力電圧（感度）が低い一方、その両側ては出力電圧が高
くなる双峰性が見られる。
アモルファス金属板で、腐食性に優れる遷移金属元素と
してコバルトを主成分にしたコバルト系アモルファス金
属板は、そのままの状態で走行制御に必要な所望の磁気
を得るためには、幅を広くする必要があり、かつ、無人
搬送車に搭載の磁気センサが標識体の中心に来たとき、
発生起電力が小さくなる特性が現れ、安定した無人搬送
車の誘導ができないという問題点がある。即ち、第３図
中Ｑに示すように検出コイル（センサ）の中心部では出
力電圧（感度）が低い一方、その両側ては出力電圧が高
くなる双峰性が見られる。
そこで本発明者らは、標識体の小型化および薄型化を行
って上記の如き従来のフェライトブロック及びアモルフ
ァス金属板の問題点を解決すべく検討を行った結果、特
定の処理を行った特定のアモルファス磁性合金を誘導標
識体に採用することにより、これらの問題点が解決でき
ることを見い出しｊこ。
って上記の如き従来のフェライトブロック及びアモルフ
ァス金属板の問題点を解決すべく検討を行った結果、特
定の処理を行った特定のアモルファス磁性合金を誘導標
識体に採用することにより、これらの問題点が解決でき
ることを見い出しｊこ。
本発明は、かかる従来の問題点を解決するため次なる構
成とした。
成とした。
即ち、磁気誘導用アモルファス標識体を、遷移金属元素
としてコバルト （ＣＯ）を主成分にし、かつ、１８０
〜２７０℃の温度範囲において不活性ガス存在下で熱処
理を施した磁性体で形成したアモルファス金属板とした
。
としてコバルト （ＣＯ）を主成分にし、かつ、１８０
〜２７０℃の温度範囲において不活性ガス存在下で熱処
理を施した磁性体で形成したアモルファス金属板とした
。
磁性体のアモルファス金属板として番よ、遷移金属元素
成分として、コノくルト（Ｃｏ）を主成分とするコバル
ト系アモルファス金属であって、（也（こメタロイド元
素としてＢ、Ｓｉ等を含み、ＣＯの含有量（ａ ｔ ｍ
％）より少量のＦｅ、Ｎｉ５Ｍｏ、Ｍｎ。
成分として、コノくルト（Ｃｏ）を主成分とするコバル
ト系アモルファス金属であって、（也（こメタロイド元
素としてＢ、Ｓｉ等を含み、ＣＯの含有量（ａ ｔ ｍ
％）より少量のＦｅ、Ｎｉ５Ｍｏ、Ｍｎ。
等の遷移金属元素を含ませることができる。
例えば、ＣＯ・Ｂ系、Ｇｏ−Ｆｅ−Ｂ−８ｉ系、ｃｏ−
Ｆｅ−Ｍｎ−Ｂ−８ｉ系、Ｃ０−Ｆｅ−Ｍｎ−Ｎｉ系、
Ｃ０−Ｍｎ−Ｎ１−Ｂ−８ｉ系、ＣＯ・Ｆｅ−Ｍｎ・Ｎ
１−Ｂ系、ＣＯ・Ｆｅ−Ｎ１−Ｍｏ−Ｂ−８ｉ系、ＣＯ
・Ｆｅ−Ｎ１−Ｂ−８ｉ系、のちの力（例示される。
Ｆｅ−Ｍｎ−Ｂ−８ｉ系、Ｃ０−Ｆｅ−Ｍｎ−Ｎｉ系、
Ｃ０−Ｍｎ−Ｎ１−Ｂ−８ｉ系、ＣＯ・Ｆｅ−Ｍｎ・Ｎ
１−Ｂ系、ＣＯ・Ｆｅ−Ｎ１−Ｍｏ−Ｂ−８ｉ系、ＣＯ
・Ｆｅ−Ｎ１−Ｂ−８ｉ系、のちの力（例示される。
コバルト系アモルファス金属板は、アモルファス磁性体
となるように、適宜決定された元素組成に調整した容融
金属を高速で回転する冷却ロール等の冷却面に噴射して
、冷却面上で溶融金属を急冷する方法などの公知の手段
によって製造さｈる。
となるように、適宜決定された元素組成に調整した容融
金属を高速で回転する冷却ロール等の冷却面に噴射して
、冷却面上で溶融金属を急冷する方法などの公知の手段
によって製造さｈる。
このようにして製造された薄片状のコノ＜ルト系アモル
ファス金属板は１５０〜３００℃、好ましくは１８０〜
２７０℃の温度範囲で熱処理さり、る。
ファス金属板は１５０〜３００℃、好ましくは１８０〜
２７０℃の温度範囲で熱処理さり、る。
熱処理雰囲気は不活性ガス （Ｎ２、Ａｒ等）存在下で
行うのが好ましく、昇温速度は、５〜ｂ分、熱処理時間
はとくに制限されないが５〜３０分が適当である。
行うのが好ましく、昇温速度は、５〜ｂ分、熱処理時間
はとくに制限されないが５〜３０分が適当である。
本発明においては、以上のような特定の処理を行った特
定のアモルファス金属を標識体として用いたことによっ
て、無人搬送各側に積載されている磁器センサに対して
格段にすぐれたセンサ出力を付与できる。
定のアモルファス金属を標識体として用いたことによっ
て、無人搬送各側に積載されている磁器センサに対して
格段にすぐれたセンサ出力を付与できる。
以下、本発明による磁気誘導用アモルファス標識体の実
施例を比較例と比較しつつ説明する。
施例を比較例と比較しつつ説明する。
磁性体のアモルファス金属か、■ｃｏ−Ｆｅ−Ｎｌ−Ｂ
−８ｌ系、■Ｃ０−Ｆｅ−Ｎ１・ＭＯ−Ｂ−３ｉ系の金
属組成のものについて、Ｎ２存在下で、温度２５０℃で
熱処理したものの磁気特性を測定した。
−８ｌ系、■Ｃ０−Ｆｅ−Ｎ１・ＭＯ−Ｂ−３ｉ系の金
属組成のものについて、Ｎ２存在下で、温度２５０℃で
熱処理したものの磁気特性を測定した。
比較のため、同じ金属組成のものについて、熱処理する
前のアモルファス金属板についても磁気特性を測定した
。
前のアモルファス金属板についても磁気特性を測定した
。
ここで使用したアモルファス金属板は、厚さが０．０２
２８ｍｍで縦横の大きさが２５ｎ＋ｍＸ１５０ｍｍの大
きさである。
２８ｍｍで縦横の大きさが２５ｎ＋ｍＸ１５０ｍｍの大
きさである。
磁気特性の測定方法は、通行路面に設けられた磁気特性
用アモルファス標識体と車両側の磁気センサとの間の距
離を想定し、アモルファス金属から例えば１５ｍｍ離れ
た位置で検出される磁気を４０ ＫＨ７における出力電
圧（ｍＶ）で検出した。
用アモルファス標識体と車両側の磁気センサとの間の距
離を想定し、アモルファス金属から例えば１５ｍｍ離れ
た位置で検出される磁気を４０ ＫＨ７における出力電
圧（ｍＶ）で検出した。
以上の結果を第１表に示す。
第１表
（１）ＭＥＴＧＬＡＳ２７１４Ａ。
（２）ＭＥＴＧＬＡ８２７０５Ｍ
（いずれも日本非結晶金属冊製）
第１表で明らかなように、Ｎ、存在下で熱処理したコバ
ルト系アモルファス金属板は、熱処理しないコバルト系
アモルファスに比へて、センサ出力が向上することか判
る。
ルト系アモルファス金属板は、熱処理しないコバルト系
アモルファスに比へて、センサ出力が向上することか判
る。
又、表には記していないが、熱処理したものは、無人搬
送者に搭載の磁気センサがアモルファス金属の中心に来
たとき、出力電圧が小さくなる現象がなくなることが認
められた。即ち、第３図中Ｐに示すように、検出コイル
中心での出力低下がなく良好な特性が得られた。
送者に搭載の磁気センサがアモルファス金属の中心に来
たとき、出力電圧が小さくなる現象がなくなることが認
められた。即ち、第３図中Ｐに示すように、検出コイル
中心での出力低下がなく良好な特性が得られた。
次に、実施例の標識体と同一条件で前途のような測定を
従来のフェライト標識体（厚さ１ｍｘＸ幅２５■■長さ
１５０ ｍｕ）に試みると、実施例の標識体の検出電圧
が２６７ｍＶに対して、従来のフェライト標識体の検出
電圧は、７０ｍＶ程度であった。このことから、実施例
のものは格段に大きな磁気特性が得られることが明らか
である。
従来のフェライト標識体（厚さ１ｍｘＸ幅２５■■長さ
１５０ ｍｕ）に試みると、実施例の標識体の検出電圧
が２６７ｍＶに対して、従来のフェライト標識体の検出
電圧は、７０ｍＶ程度であった。このことから、実施例
のものは格段に大きな磁気特性が得られることが明らか
である。
即ち、単位面積当たりの出力電圧は、実施例の標識体の
場合、従来のフェライト標識体に比較して数倍太きいか
ら、その分だ（Ｊ標識体の厚さお上び幅寸法を小さくす
ることができ、また検知距離も大きくとれるため磁気セ
ンサを路面からより離すことも可能となる。
場合、従来のフェライト標識体に比較して数倍太きいか
ら、その分だ（Ｊ標識体の厚さお上び幅寸法を小さくす
ることができ、また検知距離も大きくとれるため磁気セ
ンサを路面からより離すことも可能となる。
なお、前記のように極薄とされた実施例の標識体の裏面
に感圧性粘着剤を塗布した離型紙を付設し、現場施行に
際しこの離型紙を剥離してのち、標識体のみを通行路上
の予定された誘導路に粘着するようにすれば簡便である
。この離型紙の剥離構造を採用すると、その後のレイア
ウトの変更も容易である。
に感圧性粘着剤を塗布した離型紙を付設し、現場施行に
際しこの離型紙を剥離してのち、標識体のみを通行路上
の予定された誘導路に粘着するようにすれば簡便である
。この離型紙の剥離構造を採用すると、その後のレイア
ウトの変更も容易である。
本発明による磁気誘導用アモルファス標識体によれば、
磁気センサへの単位面積当たりの磁気応答出力を従来の
フェライト標識体よりも大きくすることができるので検
出コイル等の磁気センサの出力電圧を高くすることがで
きて感度が良好である。しかもアモルファス金属特有の
感度の谷が見られず磁気変化の検出が確実となる。
磁気センサへの単位面積当たりの磁気応答出力を従来の
フェライト標識体よりも大きくすることができるので検
出コイル等の磁気センサの出力電圧を高くすることがで
きて感度が良好である。しかもアモルファス金属特有の
感度の谷が見られず磁気変化の検出が確実となる。
これにともなって、標識体として厚さおよび幅の各寸法
を大巾に小さくすることが可能となり、通行帯の表面か
らの出っ張りを殆ど無くすることができる。このため、
塵あいが堆積する心配もなく特にクリーンルーム内での
誘導標識帯として最適である。
を大巾に小さくすることが可能となり、通行帯の表面か
らの出っ張りを殆ど無くすることができる。このため、
塵あいが堆積する心配もなく特にクリーンルーム内での
誘導標識帯として最適である。
第１図および第２図は磁気センサによる標識帯の検出原
理を示す図、第３図は磁気特性の比較グラフである。 ５．５′ ・・励磁コイル、 ６．７ ・・左右の検出コイル、 ８ ・・・磁性体。
理を示す図、第３図は磁気特性の比較グラフである。 ５．５′ ・・励磁コイル、 ６．７ ・・左右の検出コイル、 ８ ・・・磁性体。
Claims (1)
- （１）遷移金属元素としてコバルト（Ｃｏ）を主成分に
し、かつ、１８０〜２７０℃の温度範囲において不活性
ガス存在下で熱処理を施した磁性体で形成したアモルフ
ァス金属板からなることを特徴とする磁気誘導用アモル
ファス標識体
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1183983A JP2695927B2 (ja) | 1989-07-17 | 1989-07-17 | 車両誘導用の磁気アモルファス標識体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1183983A JP2695927B2 (ja) | 1989-07-17 | 1989-07-17 | 車両誘導用の磁気アモルファス標識体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0347953A true JPH0347953A (ja) | 1991-02-28 |
| JP2695927B2 JP2695927B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=16145262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1183983A Expired - Lifetime JP2695927B2 (ja) | 1989-07-17 | 1989-07-17 | 車両誘導用の磁気アモルファス標識体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2695927B2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54131527A (en) * | 1978-04-05 | 1979-10-12 | Toshiba Corp | High-permeability amorphous alloy production |
| JPS63159406U (ja) * | 1987-04-02 | 1988-10-19 |
-
1989
- 1989-07-17 JP JP1183983A patent/JP2695927B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54131527A (en) * | 1978-04-05 | 1979-10-12 | Toshiba Corp | High-permeability amorphous alloy production |
| JPS63159406U (ja) * | 1987-04-02 | 1988-10-19 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2695927B2 (ja) | 1998-01-14 |
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