JPH0348092B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、搬送すべき対象物を所望の速度で搬
送路上を移動させるための搬送速度制御装置に係
り、特にマイクロコンピユータなどのプログラム
制御により電動機を駆動する搬送速度制御装置に
関する。

（従来の技術） マイクロコンピユータなどにより電動機の速度
制御を実行する場合、マイクロコンピユータが演
算制御を実行するタイミングの関係で制御誤差が
問題となる場合があつた。例えば、対象物を搬送
路上の位置Ａから位置Ｂまで減速移動させ、位置
Ｂで停止させる場合を第５図を参照しつつ説明す
る。同図において、横軸には時間ｔを縦軸には速
度Ｖをとつてある。一般に、このように制御では
位置Ａでの速度Vaと位置Ｂでの速度Vb＝０との
間をＮ等分し、１回の減速指令で（Va−Vb）／
Ｎ＝Vsだけ減速するようにする。ところが、減
速を開始すべき旨の減速開始指令は、搬送対象物
の位置検出によつてマイクロコンピユータの一定
周期（例えば、90ｍsec）の演算タイミングｔと
は関係なく発生する。すなわち、マイクロコンピ
ユータは減速開始指令が発生したことを確認し、
この後に到来する最初の演算タイミングを減速指
令として減速を実行し、以後同様にＮ−１回の各
演算タイミングで減速を重ねる。従つて、時刻
（t1）に対象物が位置Ａに到達して減速開始指令
が発生し、この直後にマイクロコンピユータの最
初の減速指令が発生した場合には、同図の曲線ｃ
のような段階的減速が実行され時刻（tN−１）
で速度０となつて停止する。また、減速開始指令
が発生する直前にマイクロコンピユータの最初の
減速指令が発生した場合には、次の演算タイミン
グまで減速は実行されず、同図の曲線ｄのような
段階的減速が実行され時刻（tN）で速度０とな
つて停止する。

（発明が解決しようとする問題点） 以上のような制御によれば、各曲線の下側の面
積が対象物の移動距離に対応する。従つて、対象
物が、位置Ａにある時刻（t1）から位置Ｂにある
時刻（tN）の間に速度Ｖから速度０まで滑らか
に減速する場合を示す曲線ｅに対して、曲線ｃ，
ｄはそれぞれ±Ｎ×Vs×Ｔ／２だけの誤差が停
止位置Ｂに関して生ずる。

例えば、板ガラスを加熱炉内のコンベア上で搬
送しつつ軟化点付近まで加熱し、次の成型炉に送
込むようにした板ガラス成型装置では、成型炉に
進入する前又は進入した後所定の位置で減速を開
始し成形型の手前の所定の位置で正確に停止させ
ることが要求され、このような誤差が制御上問題
となる。

従つて、本発明は、マイクロコンピユータなど
の演算手段による制御によつても、搬送位置との
関係で常に正確な加減速度制御が可能な搬送速度
制御装置を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段及び作用） この目的を達成するため、本発明によれば、搬
送すべき対象物10が搬送路１１，２１上の第１の
位置Ａから第２の位置Ｂに至る間に、前記対象物
10の搬送速度をＮ段階に変更し前記第２の位置Ｂ
で目標速度を達成するようにするため、前記対象
物10が前記第１の位置Ａに到達したことを検知し
た速度変更開始指令cc１を形成する第１の指令信
号形成手段３１と、この第１の指令信号形成手段
３１の速度変更開始指令cc１が発生したことを検
知して時間間隔ＴでＮ回の速度変更指令cc２を発
生させる第２の指令信号形成手段３２と、前記対
象物10の前記第１の位置Ａでの速度Va及び第２
の位置Ｂで要求される速度Vbから１回の前記速
度変更指令cc２で変更すべき速度（Vs＝（Va−
Vb）／Ｎ）を演算する変更速度演算手段３３と、
前記時間間隔Ｔでのカウント値ｐを設定し時間間
隔Ｔ／ｐで前記第２の指令信号形成手段３２の速
度変更指令cc２を監視し前記第１の指令信号形成
手段３１の速度変更開始指令cc１が発生してから
前記第２の指令信号形成手段３２の最初の速度変
更指令cc２が発生するまでの時間間隔カウント値
ｊより時間間隔（Ｔ／ｐ）×ｊを計数するタイミ
ング監視手段３４と、補正変更速度Vs×（ｊ／
ｐ）＝VcをVsにかえて前記Ｎ回の速度変更のう
ちの１回目に実行するようにする速度補正手段３
５とを備えるようにする。

また、（Vs−Vc）に相当する半端な減速は
（Ｎ＋１）回目に行なうことが好ましい。

（発明の実施例） 以下、添付図面に従つて本発明の実施例を説明
する。なお、各図において同一の符号は同様の対
象を示すものとする。

第１図は本発明の実施例に係る板ガラス成形シ
ステムの搬送速度制御装置を示す。図において、
１は成形すべき板ガラス１０を軟化点付近まで加
熱する加熱炉、２は加熱炉１内の搬送路１１と協
働して板ガラス１０を移動させる搬送路２１及び
プレス成形型２２を有する成形炉、３０は加熱炉
１内の搬送路１１上を移動する板ガラス１０の到
達を検出するリミツトスイツチなどの位置検出
器、３１は搬送すべき対象物である板ガラス１０
が第１の位置Ａに到達したことを検知し速度変更
開始指令cc１を形成する第１の指令信号形成手
段、３２はこの第１の指令信号形成手段３１の速
度変更開始指令cc１が発生したことを検知して時
間間隔Ｔ、即ちソフトウエア上で各処理を行なう
時間間隔でＮ回の速度変更指令cc２を発生させる
第２の指令信号形成手段、３３は板ガラス１０の
第１の位置Ａの速度Va及び第２の位置で要求さ
れる速度Vb＝０から１回の速度変更指令cc２で
変更すべき速度Vsを演算する変更速度演算手段、
３４並びに３５は時間間隔Ｔ／ｐで第２の指令信
号形成手段３２の速度変更指令cc２を監視し第１
の指令信号形成手段３１の速度変更開始指令cc１
が発生してから第２の指令信号形成手段３２の最
初の速度変更指令cc２が発生するまでの時間間隔
（Ｔ／ｐ）×ｊを計数し補正変更速度Vs×（ｊ／
ｐ）＝VcをVsに代えて前記Ｎ回実行するように
するタイミング監視手段並びに速度補正手段、３
６は変更速度Vs，Vcを得るに必要な電動機制御
信号を形成する制御信号発生手段、３７は電動機
駆動回路、３８は搬送路であるローラコンベア１
１，２１を駆動するモータである。なお、ｐは時
間をカウントするために配置しているタイミング
監視手段３４内のカウンタで時間間隔Ｔの時間を
カウントした時のカウント値であり、カウンタに
入力するパルス列の周期によつてカウント値は変
化するが、パルス列の周期を短くしてｐの値が大
きくなるようにするほど位置決め精度がよくな
る。また、ｊは第１の指令信号形成手段３１の速
度変更開始指令cc１が出力されてから最初の速度
変更指令cc２が発生するまでのタイミング監視手
段３４内のカウンタのカウント値であり、ｐより
小さい値である。更に、第２図は加熱炉１及び成
形炉２の内部平面図である。

次に、この実施例の動作を第３図及び第４図に
よつて説明しつつ、本発明の実施例の構成を更に
詳細に説明する。この場合、この実施例はＡ点で
板ガラス搬送の減速を開始し、Ｂ点で正確に停止
させることを目的としているものとする。なお、
以下の説明において番号４０〜５６は第３図のフ
ローチヤートの各ステツプの符号に対応する。ま
た、例えば（４４−ｙ）及び（４４−ｎ）などの
符号は、判断ブロツク４４の判断がそれぞれ肯定
的及び否定的であることを示す。

制御を開始すると第１図の各制御要素に含まれ
るカウンタやレジスタなどが初期状態にセツトさ
れる。（４０），（４１）。この後、板ガラス１０が
Ａ点に到達すると位置検出器３０がこれを検出し
指令信号形成手段１１に減速開始指令cc１を発生
させると共に、ローランコンベア１１，２１を駆
動するモータ３８に連結したタコゼネレータ（図
示せず）などによりＡ点での搬送速度（Va）を
読込み、また設定手段（図示せず）などによりＢ
点で要求される速度Vb＝０（停止）を読込むよう
にする４２。この速度Va，Vb及び予め設定して
ある減速段階数Ｎに基づいて、変更速度演算手段
３３は１回の減速指令で減速すべき速度Vs＝
（Va−Vb）／Ｎを演算する４３。この後、マイ
クロコンピユータのCPU（図示せず）が減速開始
指令cc１が発生しているかどうかを判断し４４、
発生している場合（４４−ｙ）には対応するレジ
スタフラグ「１」にセツトする４５。このフラグ
Ｆ＝１の存在によつて、マイクロコンピユータの
演算タイミングを発生するタイミング手段の一部
を成す指令信号形成手段３２は、その演算タイミ
ングを減速指令cc２として送出する。減速開始指
令cc１が発生してから最初の減速指令が発生する
までの時間を、監視手段３４は減速指令cc２の発
生時間間隔Ｔの１／ｐ（例えば、ｐ＝100）の時間
間隔Ｔ／ｐで計数する（４６）。例えば、このよ
うな監視手段３４は、減速開始指令cc１で起動し
時間間隔Ｔ／ｐでカウントを実行する高速カウン
タを含んで構成することができる。なお、第４図
では減速開始指令cc１を発生させる理想的な位置
Ａの手前１／2T（Va−Vb）の位置Ｃでこのカウ
ンタを起動している。この位置Ｃは補正演算する
ためのもので、位置Ａに到達するより前に第１回
目のVc分の減速を行なうことがあるためであり、
時間で言えば位置Ａにガラスが到達する１／2T
前の位置である。監視手段３４は、このようなカ
ウンタのカウント値ｊに基づいて補正係数ｊ／ｐ
を速度補正手段３５に送出する。速度補正手段３
５は、この係数ｊ／ｐ及び変更速度演算手段３３
の出力Vsに基づき、第４図の曲線ａに示すよう
に、補正された変更速度Vc＝Vs×（ｊ／ｐ）を
Ｎ回の速度変更のうち１回目で出力する（４７）。
この補正変更速度（Vc）により、制御信号発生
手段３６はコンベア１１が速度Va−Vcとなるよ
うな電動機制御信号を発生させ（４８）、ステツ
プ（４４）に戻る。

一度、減速開始指令cc１が発生すると対応する
フラグはＦ＝１にセツトされるが、指令cc１自体
は存在しない（４４−ｎ）。従つて、制御はステ
ツプ５１に移行する。また、一度セツトしたフラ
グＦは減速制御終了するまでセツト状態（Ｆ＝
１）にあり、２回目〜Ｎ回目までの減速指令cc２
は、変更速度補正手段３５では何等の補正も行わ
ず変更速度演算手段３０の演算結果Vsで制御信
号発生手段３６を駆動するようにする（５２）。
減速指令cc２がＮ回を越えて発生した場合には、
（Ｎ＋１）回目に（Vs−Vc）に相当する半端な
減速を行う。即ち、１回目はVc、２回目〜Ｎ回
目はVs、（Ｎ＋１）回目は（Vs−Vc）の減速と
なる。また、Ｎ回に到達する前に搬送速度Ｖが負
となつた場合（５３−ｙ）には、直ちに搬送速度
Ｖ＝０またフラグＦ＝１とし（５４，５５）、制
御を終了する（５６）。なお、ステツプ（５１，
５３）の判断が否定的である場合（５１−ｎ，５
３−ｎ）にはステツプ４４に制御が戻り待機状態
となる。以上のような過程により達成される制御
は第４図の曲線ａに示すようである。また、この
実施例によれば、減速開始指令の直前又は直後に
最初の減速指令が存在する場合には、監視手段３
４の補正係数をそれぞれ０及び１とし、いずれの
場合にも第４図の曲線ｂのような制御を実行する
ようにする。

本発明は、以上の実施例及び変形例に限定され
るものでなく、本発明の技術的範囲内において、
各種の他の実施態様及び変形態様が可能であり、
また同等の構成要素の交換が可能であることは、
当業者にとつて明らかである。例えば、本発明の
搬送速度制御は板ガラス成形システムへの適用に
限定されるものでない。また、以上の実施例では
減速制御について説明したが、加速制御について
も同様であることは容易に理解できることであ
る。更に、上述の実施例では、補正した速度変更
は最初の変更指令で実行しているが、Ｎ回の速度
変更のうちのいずれかで実行すればよい。

（発明の効果） 本発明によれば、以上のように速度変更開始指
令の発生時点と最初の速度変更指令の発生時点と
のずれを、このずれの割合いに応じて変更速度の
少なくとも一部を補正することで補正するように
したことにより、搬送物が目標速度を達成した時
点における搬送路上の位置に関する誤差を減少さ
せ常に正確な加減速制御が可能な搬送速度制御装
置を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る搬送速度制御装
置の系統図、第２図は本発明の実施例に係る搬送
速度制御装置の要部説明図、第３図及び第４図は
それぞれ本発明の実施例に係る搬送速度制御装置
の動作を説明するためのフローチヤート及び制御
特性図、第５図は従来装置の説明図である。 図面において、３０，３１は第１の指令信号形
成手段、３２は第２の指令信号形成手段、３３は
変更速度演算手段、３４はタイミング監視手段、
３５は速度補正手段、cc１は速度変更開始指令、
cc２は速度変更指令である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 搬送すべき対象物が搬送路上の第１の位置か
   ら第２の位置に至る間に、前記対象物の搬送速度
   をＮ段階に変更し前記第２の位置で目標速度を達
   成するようにした搬送速度制御装置において、 前記対象物が前記第１の位置に到達したことを
   検知し速度変更開始指令を形成する第１の指令信
   号形成手段と、この第１の指令信号形成手段の速
   度変更開始指令が発生したことを検知して時間間
   隔ＴでＮ回の速度変更指令を発生させる第２の指
   令信号形成手段と、前記対象物の前記第１の位置
   での速度Va及び第２の位置で要求される速度Vb
   から１回の前記速度変更指令で変更すべき速度
   Vs＝（Va−Vb）／Ｎを演算する変更速度演算手
   段と、前記時間間隔Ｔでのカウント値ｐを設定し
   時間間隔Ｔ／ｐで前記第２の指令信号形成手段の
   速度変更指令を監視し前記第１の指令信号形成手
   段の速度変更開始指令が発生してから前記第２の
   指令信号形成手段の最初の速度変更指令が発生す
   るまでのカウント値ｊより時間間隔（Ｔ／ｐ）×
   ｊを計数するタイミング監視手段と、補正変更速
   度Vs×（ｊ／ｐ）＝VcをVsに代えて前記Ｎ回の速
   度変更のうちの１回目に実行するようにする速度
   補正手段とを備えたことを特徴とする搬送速度制
   御装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の装置において、
   （Vs−Vc）に相当する半端な減速を（Ｎ＋１）
   回目に行なうことを特徴とする搬送速度制御装
   置。 ３ 特許請求の範囲第１項記載の装置において、
   前記第１の指令信号形成手段の速度変更開始指令
   は減速指令であり、前記第２の位置の目標速度は
   ０（停止）であることを特徴とする搬送速度制御
   装置。 ４ 特許請求の範囲第１項記載の装置において、
   前記第１の指令信号形成手段の速度変更開始指令
   は加速指令であることを特徴とする搬送速度制御
   装置。