JPH03505760A - パッケージ搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 パッケージ搬送システム 本発明は、繊維機械、特にリング精紡機の内部あるいはそれに隣接してパッケー ジあるいはボビンを移動させる搬送システムに関するものである。本発明は特に 、例えばドイツ国特許明細書第３６０１８３２号に開示されたタイプのオーバヘ ッド・コンベヤと組み合わせて使用される。

１９８８年１０月１日付はヨーロッパ特許出願第８８／１１６２８２号（１９８ ８年１０月１８日付けの米国特許出願第０７／　２５９２４９号、日本国特許出 願第８９／１０１２５５号に対応する）および１９８９年１月２５日付はヨーロ ッパ特許出願第８９／１０１２５５号（１９８９年２月９日付は米国特許出願第 ０７／３０８４０５号および日本国特許出願第１−２７７３０号に対応する）に おいて、本出願人は紡糸ステーション列の間で精紡機の長手方向に延びる、パッ ケージまたはそれらのボビンの送路を有する、再訪ストランド（粗糸またはスラ イバ）・パッケージ用搬送システムを開示した。これらは共に、精紡機ヘパッケ ージを輸送し、精紡機がら空のボビンを輸送する輸送手段も開示している。

本発明の目的は前記システムを更に改良し、発展させることにある。

本発明の第１態様は、紡糸ステーション列の間で精紡機の長手方向に延びる、パ ッケージまたはそれらのボビンの送路を有する、再訪ストランド・パッケージ用 搬送システムである。この第１実施例の特徴は、精紡機の長手方向に延びる上記 送路ヘパッケージまたはそれらのボビンを給送する場合にも、上記の送路からパ ッケージまたはボビンを取り出す場合にも、精紡機の長手方向軸線を横断する（ 好ましくは精紡機の長手方向軸線に直角をなす）方向（図面上で見て）にパッケ ージまたはそれらのボビンを移動させることにある。

上記長手方向送路（精紡機の中央部にある）は好ましくは、各紡糸ステーション 列と組み合わさった少なくとも２つの区間で構成されている。各区間はこれと組 み合わさった紡糸ステーション列の全長にわたって延在し、またそれらの区間は 片方の端部で結合され、１つの送り込みあるいは取出し位置しか要らないように してもよい。

本発明の第２態様は、紡糸ステーション列の間で精紡機の長手方向に延びる、パ ッケージまたはそれらのボビンの送路と、紡糸ステーションの上方で精紡機の長 手方向軸線を横断する方向に延びていて、再訪ストランドを紡糸ステーションへ 供給する際にパッケージを保持する別の送路とを有する、再訪ストランド・パッ ケージ用搬送システムである。この第２態様の特徴は、パッケージを長手方向送 路経由で横断方向送路へ移動させることにある。本発明の上記第２態様は、上記 の第１態様と組み合わせても良く、すなわち、パッケージを、精紡機の長手方向 軸線を横断する方向に長手方向送路へ移動させた後、その長手方向送路から対応 の横断方向送路へ移動させるようにしてもよい。しかし、この第２態様による構 成においては、精紡機中央部の長手方向送路を精紡機の片方の端部を越えて延ば し、パッケージを精紡機の上記端部を越えてこの精紡機の中ヘバッケージを送り 込むことができるようにしてもよい。

本発明の第３態様は、パッケージを精紡機へ給送したり、精紡機からボビンを搬 出したりするための輸送手段を備えた、再訪材料パッケージまたはそのボビンに 対する輸送システムであり、この第３態様の特徴は、精紡機に、その精紡機内あ るいはその精紡機に関連する領域内でパッケージまたはそのボビンを移動させる 自律動作型可制御システムを設けていることにある。好ましくは、上記輸送手段 と、精紡機の自律動作型移動システムとの間に少なくとも１つの移送インタフェ ース位置を設け、またパッケージまたはそれらのボビンを上記インタフェース位 置で移送する手段を設けることである。

本発明の上記第３態様は上記第１態様と組み合わせて、輸送手段と自律動作型移 動システムとの間の上記移送インタフェース位置でのパッケージまたはそのボビ ンのすべての移動を精紡機の長手方向を横断する方向に行うようにしてもよい。

しかし、これは本発明の第３態様に枢要なことではない。このインタフェース位 置は輸送網と精紡機へ直接に到るレールとの間に設けてもよい。

本発明の上記第３態様は、個々の精紡機をその中に組み込む輸送網全体に対する 制御装置と密接に関係している。従って、本発明の他の態様は、再訪材料パッケ ージを精紡機へ給送する設備、および特にそのような設備に対する制御システム に関するものである。

公知のように、紡績工場における１群のリング精紡機に、レール網（特にオーバ ヘッド・レール網の形をした）輸送システムで粗糸パッケージを供給することが できる。このために、ボビンへ粗糸パッケージを巻いて、これを輸送用「トレイ ン（＝隊列）」に形成し、この輸送システム経由で搬送することは公知である。

この種のトレインは（例えば、米国特許明細書第３８２８６８２号に開示の原理 に従って）リング精紡機のクリールの中へ直接移動させることができ、あるいは そのトレインは、例えば、ドイツ国特許明細書第３６０１８３２号に開示の原理 に従って、粗糸パッケージをトレインからクリールの中へ必要に応じて移送する 一方で、リング精紡機の周囲を走行させることができる。

紡績工場において、クリールにおけるパッケージの切換時に、（少なくともその 切換を監視するために）従業員が作業できさえすれば、輸送設備全体に対する制 御システムに関して様々なやり方が予想できる。しかし、これは、例えば、夜間 当直時の無人状態あるいは週末の就業時等の、輸送設備が全自動で稼動している 時には全く適用できない。従って、自動化された輸送設備を設計する場合、パッ ケージ切換を人的介入無しに完全に行い得ることを想定して、相応の制御システ ムを設計しなければならない。

この種のシステムを設計する時の基本的決定は初期段階、すなわち、システムに 「インテリジェンス（情報処理能力）」を施す段階で下す必要がある。例えば、 トレインが自身に割り当てられた「輸送タスク」を自給自足的に行い得るように 各トレイン（各ビークル）にインテリジェンスを備えさせることはできる。しか し、この種の解決策は、１群のリング精紡機へのレール網経由の粗糸パッケージ 輸送には望ましいものではなく、その理由は比較的小規模の輸送設備でも多数の トレインを設備しなければならないことにある。それ故、このシステムの計算機 使用コストや保守コストは、例えば、各トレインに個別のマイクロプロセッサを 装置しなければならないのであれば比較的高いものとなろう。

別のやり方として、システムのインテリジェンスをすべて中央コンピュータに置 き、この中央コンピュータで、精紡機内の移動を含む輸送システム全体を制御す るようにする。しかし、この種の「全知」プロセッサの計算容量は極めて大きい ものでなければならず、また輸送設備のあらゆる部分から中央コンピュータへの 必要データの伝送が粗紡機をリング精紡機に連結する装置においてかなり大きな 問題を生起することになろう。従って、本発明の別の態様によれば、また上述の 第３態様（個別の精紡機における自律動作型移動システム）との組み合わせにお いて、精紡機にはこの精紡機に割り当てられた輸送網の所定範囲内においてパッ ケージの移動を制御する自律動作型制御システムを装置する。このやり方によれ ば、制御システムの全インテリジェンスの合理的分配と、最新の精紡機において いずれにしても設ける必要のある計算能力の利用とが両方とも可能になる。また このやり方によって、制御システムと、この制御システムによって制御される素 子との間の通信路が比較的短くなる。

従って、この第４態様は、少なくとも１群の精紡機と、パッケージあるいはボビ ンをその精紡機へ、またはその精紡機から輸送する輸送設備とを含む紡績工場用 設備である。その輸送設備に対して制御手段が設けられる。精紡機群内の各精紡 機にはそれ自体の制御手段を設け、また各精紡機に対しては、輸送設備の制御部 と精紡機自身の制御部との間に対応のインタフェースを形成する。この制御部イ ンタフェースの「精紡機側」では、精紡機制御部によってパッケージまたはその ボビンの移動を決定する。また、その制御部インタフェースの「輸送設備側」で は、輸送設備制御部によってパッケージまたはそのボビンの移動を決定する。

好ましくは、輸送設備制御部から精紡機制御部への、あるイハソの逆への輸送ユ ニット（トレイン）の移送を示す手段が設けられる。この切換の信号は、先ず精 紡機制御部に対して行い、次に、精紡機制御部から輸送設備制御部に対して行う のが好ましい。また輸送ユニットがインタフェースを越えた時にその輸送ユニッ トの有効制御を検知するのに必要な制御手段がそれ自体、該当機能（準備完了信 号の発信）の実行準備完了状態であることを宣言する前にその輸送ユニットが１ つの制御手段から別の制御手段へ移送されるのを防止する手段を設けることが好 ましい。

輸送施設全体の構成は、特定のインタフェースを横断することによって所定の精 紡機の制御領域に入った輸送ユニットが、その輸送ユニットの担持するすべての パッケージがその領域から移送されるまでその領域に留まるようにするのが好ま しい。

更には、上記構成は、精紡機ヘパッケージを搬送した輸送ユニットがまた空のボ ビン（管）をその精紡機から再び輸送網の中へ搬送するようにすることが好まし い。この場合、精紡機制御部は、紡糸ステーション（クリールの装填位置）で処 理されるパッケージの給送と、空のボビンの、輸送ユニットへの戻しとを両方行 えるように設計する。

輸送設備全体におけるボビンの整然とした流れを確保するために、各紡糸ステー ションに計数部を設けて特定の輸送ユニットに載せられて輸送設備から送り出さ れるパッケージ個数を数える。この時、精紡機制御部は通常、輸送ユニットへの 対応個数の空のボビンの戻りを確実にする。何らかの理由でこれが不可能な場合 、対応の信号を精紡機制御部から輸送設備制御部へ送って後者に「材料無し」の 情報を与えることができる。

本発明の各種実施例を添付図面に従って以下に詳述する。

第１Ａ図は、リング精紡機の端部と、前述のヨーロッパ特許出願の一方もしくは 両方による粗糸パッケージ搬送システムの平面図、 第１Ｂ図は、第１Ａ図に示す構成と同じ原理で動作するリング粗糸パッケージ搬 送システムを備えるが、パッケージおよびそのキャリアの移動方向が逆になって いるリング精紡機の端部を示す図、 第２図は、第１Ａ図によるが、新しい種類の、空のボビンの中央搬送路を備えた リング精紡機のクリールの一部の概略斜視図、 第３図は、第２図の構成の変更例の概略平面図、第４図は、第２図と同様の、別 のシステムの細部を追加した図、 第５図は、本発明の前記第３態様に含まれる原理の説明用平面図、 第６図は、キャリアを、そのようなキャリアに対するホルダーを有するトロリー ・トレインへ戻す戻し機構を備えたリング精紡機の部分平面図、 第７図は、第６図に示す方向とは異なった方向のキャリアの平面図、 第８図は、リング精紡機の中央長手方向平面近くに設けられており、また空のパ ッケージを受容するため受容手段がその上に取付けられている、収納路として働 くベルトの部分側面図、 第９図は、第８図の右側から見た、第８図に示す構成を示すが、第８図に示す空 のパッケージを欠いた図、第１０図は、第６図の線１−Ｉによる横断面図、第１ １図は、第７図の線■−■による横断面図、第１２図は、リング精紡機とこのリ ング精紡機に対する輸送システムとの間の接合領域の概略平面図、第１３図は、 リング精紡機のクリールと、パッケージ操作ロボットおよびパッケージ輸送トレ インの概略平面図、第１３Ａ図はそのロボットに適したセンサーの細部を示して おり、第１４図は、本発明の第４実施例に従って制御する紡績工場用設備の概略 平面図、 第１５図は、第１４図に輸送設備における制御部構成の概略図、第１６図は、第 １４図および第１５図による輸送設備の細部を示す図、 第１７図は、トレインと、このトレインを輸送機構内で移動させる駆動手段の斜 視図、 第１８図は、トレインと、このトレインをリング精紡機の領域において移動させ る第２の駆動手段の概略断面図、第１９図は、輸送設備と、本発明の第４態様に よる制御システムに適したセンサー配置を有するリング精紡機との間の接合領域 の平面図、 第２０図は、リング精紡機内の中央搬送路からパッケージを輸送網の中へ再び送 り戻す輸送ユニットまでの空のボビンの戻しを制御するのに適したセンサーの配 置の平面図、第２１図は、第１９図、第２０図に示す構成の説明用信号波形図、 である。

第１Ａ図に示すリング精紡機５１０とパッケージ搬送システム５１２の構造およ び動作モードについては前記のヨーロッパ特許出願明細書に開示されているので 、以下の説明においては詳述しない。

この搬送システムは懸架式コンベヤの形をしており、そして、リング精紡機の長 手方向に延びて１群の粗紡機からの粗糸パッケージをリング精紡機５１０へ送り 出すことができる２本のメイン・レール５１４．５１６を含む。このリング精紡 機５１０は、２列の紡糸ステーション（図示せず）の間でリング精紡機の長手方 向に延びる中央搬送路Ｂを備えている。リング精紡機５１０の片方の端部Ｅ１に おいては、搬送路Ｂがレール５１８によって延長されている。このレールは空の ボビンを搬出するためのものである。

各メイン・レール５１４．５１６はそれぞれ横断方向送路Ｑを通じて中央搬送路 Ｂに接続している。レール５１４または５１６から受けた粗糸パッケージは横断 方向送路Ｑ上で一時的に保持され、その一方で、そのパッケージからの再訪スト ランドを使用して、その横断方向送路Ｑと関連する紡糸ステーションへ給糸する ことができる。パッケージからのストランドを使い切ると（ボビンが空になると ）、ボビンを中央搬送路Ｂへ排出して搬出することができる。各横断方向送路Ｑ は少なくとも１つの、好ましくは２つの紡糸ステーションと関連し、またその長 さも、リザーブ・パッケージを保持するに十分であるので、中央搬送路Ｂへから のパッケージが排出された時、そのリザーブ・パッケージからのストランドを用 いてその中央搬送路と関連する紡糸ステーションへ給糸することができる。中央 搬送路Ｂへ空のパッケージが排出された時、他のパッケージをリング精紡機の中 央平面に向かって横断方向送路Ｑに沿って移動させることができる。この時に、 メイン・レール５１４または５１６からリザーブ位置にパッケージを再び満たす ことができる。

ｉ１Ｂ図に示す構成での動作も基本的には上記と同じである。第１Ｂ図に示すリ ング精紡機６００は、中央搬送路Ｂと、横断方向送路Ｑとを有し、これらの送路 も第１Ａ図のリング精紡機５１０における送路と同様のものである。中央搬送路 Ｂはリング精紡機の端部Ｅ２を越えて延び、レール６２８と結合している。しか し、この場合、リング精紡機内部におけるパッケージおよびボビンの移動方向は 第１Ａ図に基いて説明した移動方向とは逆になる。従って、練紡機群から来る満 パツケージはレール６２８（送り出しレール）を通じて精紡機のクリールの中へ 移動させられ、横断方向送路Ｑへ（すなわち、紡糸ステーションへ）中央搬送路 Ｂを通じて送られる。パッケージ内の再訪ストランドを使い切ると、ボビンを横 断方向送路からメイン・レール６２４または６２６へ排出し、これらのメイン・ レールの片方を通じて精紡機から搬出する。

第１Ａ図に示す構成を第３図に基づいてここで更に詳細に説明する。この第３図 においては、参照番号５１３は紡糸ステーション２１．２１’へ給送される満パ ツケージを示し、１１が空のボビンを示す。リング精紡機はその一端に駆動ヘッ ド９と、他端にエンドヘッド１０を有し、対応のリング精紡機側に２つの列７の 紡糸ステーション２１．２１’が設けられている。精紡機の長手方向中心軸線を 参照番号６で示す。

この例では、精紡機の両側に沿ってかつエンドヘッド１０を中心として単一のメ イン・レール１４を延設し、そしてこの輸送レール上に１つもしくはそれ以上の パッケージ輸送トレイン３８を配設してもよい。各トレイン３８はコンパートメ ント４からなり、それらのコンパートメント４はパッケージ５１３マたは空ボビ ン１１を運ぶことができるようにリンクによって５の部位で互いに結合されてい る。これらコンパートメント４の間のリンク継手は、各パッケージ輸送トレイン ３８を弯曲レール区間の周り、例えば、終端ヘッド１０において移動させ得るた めに必要である。本発明において使用する輸送トレインの１つの有り得べき形式 を第１７図に基づいて以下に一例として説明する。

第３図に示すように、パッケージ５１３を載せた輸送設備からのパッケージ輸送 トレイン３８は、矢印Ｚの方向に走行して、図の左上部分に到着しつつある。こ のトレイン３８は先ず、後で詳述するように紡出中のパッケージ５１８または５ １９に変換されたリザーブ・パッケージ５１３′の交換を行う必要が生じる（紡 糸ステーション２１．２１’　）まで待機位置に停止させられる。更にトレイン ３８は、パッケージ切換が必要な横断方向支持体１６の領域まで精紡機自体の内 部の（例えば、エンドヘッド９の中）電子制御ユニット４４０の制御下に移動す る。その領域において、走行型移送キャリッジ（第３図に図示せず）によって、 パッケージ５１３はトレインからクリールの中へ降ろされる。このキャリッジと して適当なものを、本願とほぼ同時の出願になりかつ１９８９年４月３日付けの ドイツ国特許出願からの優先権を主張している同時出願明細書に詳述している。

この同時出願の開示は全体が本願に参考として含まれる。

その同時出願明細書からの１つの実施例を第１３図に基づいて後述する。

輸送トレインの少なくとも数個、好ましくはすべてのコンパートメント４から満 パツケージが出されると直ぐに、そのトレインは紡糸ステーションの列７の端部 に設けられた戻し機構８の１つへ電子制御ユニット４４００制御下で移動させら れる。それらの戻し機構８は、横断方向支持体１６と同様ではあるが、中央搬送 路８からメイン・レール１４に向って外向きに空ボビン１１を搬送すべく構成さ れた横断方向支持体１６′を含んでいる。

コンパートメント４が順次に横断方向支持体１６′の１つと整合すると空のトレ イン３８の装填が行なわれ、これによってその都度、先頭の空ボビン１１の交換 が空トレイン・コンパートメントにおいて行なわれる。こうしてトレイン３８は 一段階移動させられ、次のコンパートメント４が対応する支持体１６′と整合さ せられる。前記先頭の空ボビン１１をコンパートメント４に装填する時に、次の 空ボビン１１が戻し機構８へ移動させられ、従って、コンパートメントが支持体 １６′と整合させられると次の空コンパートメント４を装填するのに利用できる ようにするのが好ましい。

トレイン３８は、空ボビンを再び載せられると直ぐに、第３図の右上隅に矢印Ｐ で示すように輸送システムへ戻される。

第２図は、第１Ａ図、第３図に示すように動作するリング精紡機のクリールの一 部を示す斜視図である。そのクリールは横ビーム５３２を支持する垂直ポスト５ ３０を含み、そのビームは、第１Ａ図の横断方向送路Ｑを形成する短レール５３ ４を担持している。リング精紡機が動作すると各レール５３４は通常、巻き戻し の種々の段階にある粗糸パッケージを支持する３個のボビン３６を担持する。こ うして、レール５３４の外端のパッケージ５１３′は、各レール５３４と関連す る紡糸ステーション２１．２１’へ再訪ストランドを供給するのに使用される状 態に通常はまだなっていないリザーブ・パッケージである。

レール５３４の担持する他の２つのパッケージ５１８．５１９は、紡糸ステーシ ョン２１．２１’へそれぞれストランド２２を供給する紡出パッケージとなる。

レール５３４における最も奥のパッケージ５１９は他の紡出パッケージ５１８よ りも進んだ巻戻し段階になければならない。これはその最奥パッケージ５１８が 最初に空になり、参照番号１１で示す空のボビンになることが必要だからである 。

最奥パッケージ５１９が空管１１の段階まで巻戻されると、レール片５３４の３ 本のボビン３６のすべてを内に向って移動させることができる。これによって空 のボビン１１は第１Ａ図の中央搬送路Ｂを示すコンベア・ベルト１５上へ移動さ せられる。

前記のリザーブ・パッケージ５１３′をここで使用して、その前に最奥パッケー ジ５１９（ここでベルト１５で搬出される空ボビン１１となるまでストランドが 減ったもの）から給糸されていた紡糸ステーションへストランドを供給する。

第２図には、直前に述べた紡出位置へクリールから内に向って移動させられたリ ザーブ・パッケージ５１３′に代る満パツケージ５１３を担持するトレイン３８ も示している。更に第２図は戻し機構８を示している。この戻し機構８は、トレ イン３８から満パツケージ５１３がなくなると、空ボビン１１を精紡機の中心長 手方向平面と直角をなして外に向ってベルＨ５から移動させ、トレイン３８へ戻 すことができる（第２図に点線で示すボビン１１で示すように）。このような戻 し動作を行なう構成については本明細書の別の図に基いて更に詳細に述べる。

第２図の実施例においては、中心搬送路Ｂ（第１Ａ図）は、精紡機の長手方向に おいて互いに平行に配置された２つの部分１５からなる。各送路部分１５はこれ に隣接するそれぞれの横断方向レール５３４からのボビン３６を収容するために 精紡機の全長にわたって延在している。この場合、第２図に点線で示すように各 送路部分に戻し機構８を設けてもよい。

第３図に示すように、精紡機の各側に設けられかつ精紡機の各端に達する、４つ の搬送路が設けられており、それぞれが戻し機構８を具えている。この場合、各 送路はそれが受けた空ボビン１１を対応する戻し機構へ給送し、この戻し機構に おいてそれら空ボビンはトレインへ送り戻される。戻し機構８は精紡機の駆動ヘ ッドまたはエンドヘッドに近接して設けられ、トレインへのボビンの再装填の際 に紡糸ステーションの接近を輸送トレインが干渉しないようにすることが望まし い。しかし、紡糸ステーション列内に間隔をおいて戻し機構を配設することも原 理的には可能である。

しかし、各送路にそれ自体の戻し機構８を設けることはかならずしも必要ではな い。２つの送路に対して１つの戻し機構を設けた好適な構成を、第４図に示す。

この図においては、パッケージとボビン３６の移動方向が矢印で示されている。

送路１５は戻し機構８から遠い方のその端部において結合され、その戻し機構は それらの送路のうちの一方の送路の自由端に設けられている。片方の送路の受容 したパッケージ３６は他方の送路へ運ばれ、精紡機の反対端の送路の間の継手に よって戻し機構８へ給送される。

中央搬送路Ｂからの満パツケージの分配を示している第１Ｂ図の実施例も本発明 に従って改変できる。例えば中央搬送路Ｂは、第２図、第３図、第４図について 述べるような送路からなる構成にしてもよい。満パツケージはエンドヘッド（ま たは駆動ヘッド）を越えて、または他の図に基づいて説明する横断方向送路に対 応する追加横断方向送路を通って精紡機へ給送される。

第５図は本発明の別の実施例を略示する。この図においても精紡機を参照番号５ １０で示し、精紡機の１つの終端部だけを参照符号ＥＫで示す。この精紡機の中 央搬送路Ｂは、本発明のこの実施例の場合、前記ヨーロッパ特許出願の発明によ る単一搬送路、あるいは本発明の第２図、第３図、第４図による送路のいずれか の形で形成できる。紡糸ステーション（図示せず）には横断方向送路Ｑが連繋し ており、またボビンの戻しくあるいは満パツケージの送り込み）のために横断方 向送路ＱＺが付加されている。

２本の直線メイン・レール５１４．５１６と弯曲レールＷとからなる輸送レール が精紡機の囲りに延在し、輸送キャリッジＴＷの案内路を形成している。輸送キ ャリッジは粗紡機からパッケージを給送するとともに空ボビンをその粗紡機へ送 り戻すのに用いられる。

各横断方向送路ＱまたはＱＺの外端は、第５図に参照符号ＳＳを付した小さい四 角形で示すように「移送インタフェース」を形成している。少なくともこの移送 インタフェース８８０群内では、送路Ｑ、ＱＺ、Ｂが主輸送システム（この例で は、レール５１４．５１６、キャリッジＴＷで構成されている）から受は取るパ ッケージおよびボビンに対する自律動作型、自律制御型搬送システムを形成する 。この自律動作型システムは精紡機５１０の制御システムＭＳにより、この制御 部ＭＳと第５図の搬送システムＱＺ、Ｑ、Ｂとの間の点線で示す信号回路で示す ように制御される。この信号回路は搬送システム間で、適宜のセンサーおよび作 動装置（第５図に図示しないが、別の図に基づいて後述する）と共に動作して自 律動作システム内でのパッケージまたはボビンの移動を制御する。

主輸送システム（第５図においてはレール５１４．５１６およびキャリッジＴＷ で構成される）は紡績工場用搬送設備全体の一部（第５図に示さないが、第１４ 図、第１５図に基づいて後述する）であり、別の制御機構（図示せず）により制 御される。

主輸送システムとリング精紡機の自律動作型搬送システムとの間でパッケージま たはボビンを移送するためには移送手段を設ける必要がある。このために、第５ 図に示すシステムに下記の装置を設ける。

■、横断方向送路ＱまたはＱＺの各端に個別の切換装置を設け、この切換装置に よって、対応の横断方向送路と輸送キャリッジＴＷとを一時的に接続させるよう にすることができる。

２、走行型切換手段を精紡機５１０の囲りへ（輸送キャリッジＴＷと共に）移動 させて、キャリッジと選んだ横断方向送路とを選択的に接続することができる（ これについては前記関連出願明細書に述べられている）。

３、パッケージまたはボビンを操作する機構（操作ロボット）を精紡機の囲りを 走行させて、選んだインタフェースＳＳで移送を行なうことができる。この操作 機構は例えばキャリッジ（輸送トレイン）ＴＷに内蔵させることがでるが、精紡 機に設置して第５図に示す精紡機制御システムによって制御してもよい。

第５図に示す構成においては、精紡機の自律動作型搬送領域と設備全体によって 制御される搬送システムとのインタフェースが精紡機自体の横断方向送路の端部 に設置されていることを想定している。しかしこのことは基本的な重要事項では ない。以下に、第２図〜第２０図に基づいて別の構成（リング精紡機と直接に連 繋した輸送トレインＴＷを担持するレールをリング精紡機自体の自律動作型シス テムに搭載したもの）を説明する。しかし、これに先立って第１図〜第５図に示 すシステムに使用するのに適した形式の戻し機構につき、第６図〜第１１図に基 づいて説明する。

第６図に示すように、精紡機の中央長手方向平面を参照番号１０５で示し、ベル トの形をした収納コンベア１０６を設けている。このベルトは複数個のスロッｌ −１０７（第８図）を有し、そのスロットの各々に収納部材１１１毎に２本の金 属スタッド１１０が係合している。その収納部材１１１は可塑性材で作ったもの でもよい。また部材１１１の端部１１２はベルト１０６の上へ折れ曲っている。

収納部材１１１は各々保持棒１１３を備える。

精紡機のクリールは複数のクリール送路またはクリール・レール１１６（第６図 ）を有し、そのクリール・レール１０６に沿って粗糸パッケージを精紡機の中央 長手方向送路１０６に向って搬送することができる（前記図面に示すように）。

レール１１６上の最奥のボビン１１７（第８図）（すなわち中央平面１０５に最 も近いボビン１１７）が空になると、そのボビンは該当送路１１６を整合された 収納部材１１１の保持棒１１３へ押し付けられる。同時に、またはその後に、満 パツケージ１２１を、例えば第１０図に示すように、固定レール１１９の上を走 行するトロリー・トレイン１２０からの該当レール１１６へ向わせることができ る。この動作を行なうのに適した構成についてはすでに述べたので、以下におい てはこれについて触れない。クリール・レール１１６へ新しい満パツケージを移 動させる前に、そのレール上の紡出パッケージ（紡出パッケージに転換された先 行のリザーブ・パッケージを含む）も、中央平面１０５に向う方向へクリール送 路１１６に沿って移動させられる。

上記のトロリー・トレイン１２０には複数個のホルダー１２４（第１０図）が取 付けられており、それらホルダー１２４は各々、スライド接続によってそれに解 放自在に係合させられているキャリア１２５を担持する。キャリア１２５は、後 述する移動の際に、その担持するボビンと連結されたままである。クリールへの キャリア１２５の移送時に、そのキャリアと組み合わさった対応のボビン１１７ は再結ストランド（例えば粗糸）の巻いたものを担持して満パッケージ１２０ｍ Ｗ１０図、第１１図）を形成する。リザーブ・パッケージから紡出パッケージへ の転換により、再結ストランドは当該パッケージから繰出されて、すでに述べた ように、関連する紡糸ステーションへ給送される。

トレイン１２０からクリール送路１１６への満パツケージ１２１の移送中、キャ リア１２５はトレインのホルダー１２４から解放され、部材１２６（第１０図） で形成されたスライダー・シューがクリール内のレール１１６と係合する。第６ 図から明らかなように、部材１２６で形成されるシューの方向はこれによって９ ０度の角度だけ転向させられる。

空ボビン１１７は、レール１１６と平行に設けられた戻しレールまたは接続レー ル１２９を経てトレイン１２０へ送り戻される。

この戻しを行なうのはブツシャ１３１を含むブツシャ機構１３０である。このブ ツシャ機構１３０は接続レール１２９と平行なガイド１３２に沿って移動できる 。そのボビン１２５を伴なった空ボビン１１７が接続送路（レール）１２９と整 合された後、ブツシャ１３１を作動させてキャリア１２５を保持バー１１３から 接続送路１２９へ移送する。その後、キャリア１２５はその接続送路１２９に沿 って、回転機構１３６（第６図）のレール１３５の上へ移動させられる。

上記回転機構１３６はレール１３５を矢印１３７の方向へ向け、その後第６図に 矢印１３８で示すように直進する。この直進により、キャリア１２５がトレイン １２０のホルダー１２４ともう一度係合させられる。この移動の際、トレイン１ ２０は例えば、歯車１４１の形をした調整／保持機構によって保持される。ホル ダー１２４に空ボビン１１７が再装填されると、その歯車１４１が作動させられ て、次のホルダー１２４を装填する次の準備位置へトレイン１２０を搬送する。

第１１図および第７図に示す実施例においては、満パツケージをクリールの中へ 移送する間、部材１２６で形成されたスライダー・シューを９０度転向させるこ とは基本的な必須要項ではない。このために、レール１１６を受容するスライダ ー・シューの開口は、精紡機の周りをトレイン１０２を移動させる間はそのトレ インの走行方向に向けず（第１０図の構成の場合）、トレインの移動方向に対し て直角に向ける（第１１図）。この場合、第６図の転向機構を省略できる。その 理由は、スライダー・シューを、戻しレール１２９（第６図）に沿った単純な直 進によりトレインのホルダー１２４．０第１１図）へ戻すことができることにあ る。

レール１１６から保持バー１１３へ空ボビン１１７を移送する間はベルｌ−１０ ６を静止状態に維持しなければならない。所定個数の空ボビンをベルト１０６の 受容部材１１１へ移送した後、ベルト（方向転換ロール１４３に掛けられた）ベ ルトを所定速度で矢印１４４の方向へ駆動することができる。方向転換ロール１ ４３の回転軸線は好ましくは精紡機の中央平面１０５の上、またはその近傍に配 設され、ベルト１０６が精紡機の長手方向両側に対して働くようにすることであ る。このベルト動作は、ベルトの担持する空ボビン１１７の個数が、装填すべき 、トレイン１２０上のホルダー１２４の個数と等しくなった時に開始するように することが好ましい。

戻しレール１２９に向って移動する際に収納部材１１１はセンサー、例えば遮光 器１４５（第６図）を通過し、この遮光器１４５によりベルトの速度が低下させ られる。金属スタッド１１０に応動するイニシェーク１４８は、ブツシャ機構１ ０３の作動で、収納部材１１１の担持する空ボビン１１７を戻しレール１２９へ 移送させるのに適した位置にベルト１０６を停止させる。これが終ると、別のボ ビン１１７が適宜の位置へ搬入され、ブツシャ機構の動作が再度行なえるように なるまでベルト１０６を再び動かすことができる。

ベルト１０６が完全に回転すると、空ボビン１１７全部がベルトから移送されて おり、この時、それらのボビン１１７を担持するトレイン１２０を輸送設備−・ 戻す信号を発生させることができる。このための適宜の制御システムについては 第１２図〜第２０図に基づいて詳述する。なお、第６図に基づいて説明した戻し 機構は本発明にとって本質的な要素ではない。前述の関連特許出願明細書に述べ られているように、走行切換または移送用の機構（操作ロボット）によって満パ ツケージがクリールへ移送されると、その同じロボットによりトレインへ空ボビ ンを戻すことができる。

しかし、トレインの再装填専用戻し機構の設置は、輸送設備全体から、満パツケ ージを装填した別の輸送トレインを「要求」すべきか否かを決めるためのクリー ルの全体的状況の監視等の別の機能を行なうために操作ロボットを使用できる点 で有益である。このために、この操作ロボットは、それによって前に卸された輸 送トレインを「専用」戻し機構が再装填する間、クリールをパトロールすること ができる。またこのロボットはこの時、例えばレール１１６に沿って及び／また はレール１１６からクリール内のパッケージをベルト１０６へ移送することもで きる（但し、この動作はフル・パッケージのクリール内への移送と同時には行な われない）。

しかし、（トレインへの）再装填動作の間口ボットにクリール・レールから中央 ベルト１０６への移送作業を行わせることは通常は望ましくない。この理由は、 この時点で、ベルト１０６を精紡機制御システムの制御下で移動させて空ボビン を戻しレール１２９へ運ぶ必要があることにある。クリール・レールからベルト １０６への空ボビンの移転動作と戻し動作とを組合わせることは、トレイン再装 填動作の実施に望ましからぬ遅延を生じるので、通常は好ましくない。

第１２図は輸送設備と、特定のリング精紡機Ｒ３Ｍと組み合わせた搬送システム の一部を示している。輸送設備２０１は切換ユニット２０２により搬送システム と接続されている。リング精紡機Ｒ３Ｍと連繋する搬送システムはこの例では、 粗糸パッケージを精紡機へ給送しかつ空ボビンを精紡機から搬出する分岐レール ２０３を含む。またこの搬送システムは、クリールにおける横断方向搬送路２０ ６に切換手段（図示せず）で接続自在の閉循環送路２０５を含む。上記分岐レー ル２０３と循環送路２０５との間には切換ユニット２０４が設けられている。

前述実施例の場合同様、精紡機における搬送システムは更に、横断方向搬送路２ ０６がら空ボビンを収納する輸送ベルト２０７を含む。上記搬送路２０６の２本 だけを例として第１２図に示す。

例えば輸送トレインにおいて空ボビンを輸送手段へ戻す戻しステーション２０８ は、輸送ベルト２０７と上記循環送路２０５と接続させるものである。

第１２図に示すリング精紡機Ｒ３Ｍは、第５図の電子制御ユニッ）ＭＳまたは第 ３図の電子制御ユニット４４０等の自律動作型制御システムを備える。リング精 紡機の制御システムと、設備の他の部分、特に輸送設備の他の部分の制御システ ムとの間の制御部インタフェースは、切換ユニット２０２または切換ユニット２ ０４に設けられることが好ましい。すなわち、この制御部インタフェースを、関 連する精紡機（この例では、リング精紡機Ｒ３Ｍ）だけに到る輸送区間（分岐レ ール２０３または循環送路２０５）に設ける。ここで「制御部インタフェース」 というのは、輸送ユニットまたはそれによって担持された部材の移動に対する制 御を制御手段から制御手段へ渡す、輸送ネットワーク上の部位を指す。

両方の制御システム（設備全体の制御システムとリング精紡機の制御システム） で信号の交換を行い、両側開システム間での輸送ユニット（トレイン）の移転を 両側開システムによって監視及び／または記憶するための手段を設ける必要があ る。これに適した構成については第１９図に基づいて後述する。

しかし、切換ユニットを通じてのリング精紡機のクリールへの給糸は、切換ユニ ット１台、リング精紡機１台というように限定して行なうことは不要である。精 紡機の他の側（第１２図に破線で示す）と連繋して、対応の分岐レールをもった 第２切換ステーシヨンを設けてもよい。この場合、給送路２０５は必らずしも循 環経路として構成されなくてもよい。原理的には、リング精紡機Ｒ３Ｍの他端に 別の輸送レール（レール２０１と同様のレール）を設けて、少なくとも１本の分 岐レールで精紡機の片側もしくは両側と接続させてもよい。設備のレイアウトは 複雑になるが、パッケージを精紡機クリールへ極めて高い速度で給送できるとい う利点を有する。

輸送システムを全体的に監視するために複数個のセンサーが設置されている。切 換ユニット２０２の直ぐ隣りにセンサー２１１が設置され、分岐レール２０３へ の輸送設備からのパッケージ、トレインの移動や分岐レール２０３から輸送設備 へのトレインの戻しをチェックする。また切換ユニット２０４の直ぐ隣りにセン サー２１２を設けて、循環送路２０５へのトレインの移動またはその循環送路か らのトレインの発進をチェックしてもよい。更に、トレインの退避または待機ス テーションを示す、循環送路２０５上の位置にセンサー２１３を設け、かつボビ ン戻し位置２０８にセンサー２０４を設けてもよい。その目的はいずれも第６図 、第８図に基づいて略述した通りである。

システムの動作を概説するために、複数の粗糸パッケージを１つの輸送ユニット （以下、「トレイン」と言う）に搭載して、そのユニットと共にリング精紡機へ 輸送するものと仮定する。トレイン内の粗糸パッケージ個数は所望の個数でよい が、この個数は粗紡機等の前紡工程の機械における紡糸ステーションの数の整数 分になるように選ばれることが望ましい。

トレインを輸送設備２０１から第１２図の矢印へで示す方向にリング精紡機の搬 送領域内へ移動させるには、切換ユニット２０２、２０４を先ず適宜状態に設定 し、またリング精紡機Ｒ３Ｍを、トレインからのパッケージをクリール内に収納 できるような動作状態に設定する必要がある。切換ユニッ）２０２．２０４の設 定は、第１３図〜第２０図に基づいて後述するように、それらユニットを受は持 っている制御システムによって行なう。

トレインの到着と、その担持する粗糸パッケージの個数を監視するのはセンサー ２１１である。この時、矢印Ｂの方向に循環送路２０５に沿ってトレインを移動 させる駆動手段（第１２図には図示せず）の動作を開始させる。切換ユニット２ ０４の、トレインの通過をチェックするのはセンサー２１２であり、この時切換 ユニット２０４がリセットされて、循環送路２０５が閉じられ、分岐レール２０ ３から切離される。新しく到着したトレインは更に退避または待機位置へ移動し 、これがセンサー２１３によりチェックされる。

切換ユニット２０４と退避位置との間でトレインが移動している間に、粗糸パッ ケージがトレインからクリールへ移送されてしまうことがある。従ってセンサー ２１３は、トレインが退避位置に達した時にそのトレインに残る粗糸パッケージ の個数をチェックするようになっている。退避位置にトレインが到着する前に粗 糸パッケージがすべてクリールへすでに移送された場合（異常時）、トレインに は戻し機構２０８により空ボビンを直ちに再装着し、切換ユニット２０４をリセ ットして循環送路２０５を分岐レール２０３ともう一度接続し、空ボビンを装着 したばかりのトレインを輸送設備２０１へ戻すことになる。

正常な場合、トレインが退避位置へ到着しかつそのトレインに残った粗糸パッケ ージが計数された後、リング精紡機Ｒ３Ｍの最初の循環が送路２０５に沿って矢 印Ｂの方向へ行なわれる。この循環送路に沿った所定位置において粗糸パッケー ジをクリールへ移送することができる。ここでそのトレインに残るパッケージの 個数をもう一度でセンサー２１２で計数することができる。センサー２１２．２ １３の両方による計数動作により、精紡機の各側に給送された粗糸パッケージの 個数が確定し、精紡機の制御システムに対して示される。

いずれにしても、循環が完了する毎に、残る粗糸パッケージの個数がセンサー２ １３によって求められる。個々の循環動作はゼロ〜５０時間の範囲の調整できる 間隔で行なわれる。これらの時間間隔はクリールにおいて消費される材料の量に 応じて調整可能である。しかし、基本的な時間間隔を決め、トレインのまだ担持 している粗糸パッケージの個数が、−循環当りの平均需要個数を示すレベル以下 になるまでこの時間間隔を適用してもよい。そしてこの時、間隔を縮めればよい 。

トレインの担持する粗糸パッケージの個数が所定レベル以下になると、待機時間 をおかずに、トレイン上の残存パッケージ個数がセンサー２０３によって確認さ れたら直ちにトレインを次の循環に投入することができる。

トレインが空になると、コンベヤ・ベルト２０７を矢印Ｃの方向に動作して空ボ ビンを連続的に戻しステーション２０８へ搬送する。その戻しステーションへの 空ボビンの到着はセンサー２１４で検知される。その戻しステーションは、例え ば第６図〜第１１図に基づいて述べるようにして個々の空ボビンをトレインへ送 り戻す。トレインの到着時にそのトレインが担持している粗糸パッケージの個数 に相応した個数の空ボビンがトレインに再装着されると、切換ユニット２０４が リセットされ、その信号が設備全体の制御システムへ送られる。個別のリング精 紡機と連繋する搬送領域から矢印り方向にトレインを移動させて輸送膜（ｊｉｉ ２０１へ戻す。ここで精紡機Ｒ３Ｍは、輸送設備から新しいトレインの粗糸パッ ケージを要求することができる。

本発明は精紡機においてパッケージまたはボビンを操作する操作ロボットの構造 または動作に関するものではない。かかるロボットの詳細説明は前述の関連出願 の明細書に開示されている。しかし、精紡機に設けられ、かつ、それによって制 御される、パッケージまたはボビンを移動させるシステムとロボットとの相互関 係およびトレインへボビンを戻すのにロボットを使用できることについて示すた めにそのロボットについての上記説明の一部をここでも示すことにする。

第１３図に示すように、リング精紡機はゲージが均一なピッチで配列された同様 の形をした紡糸ステーション２１．２１’（略示）を含んでいる。それらの紡糸 ステーションの前方にはパッケージ供給手段１４（レールの形をしている）が精 紡機の長手方向と平行に延設されている。このレールからはローラ３５によって キャリッジ３６が懸架され、レールに沿って等間隔で配設されている。個々のキ ャリッジ３６はロッド３７（略示する）で結合されてパッケージ輸送トレインま たはトロリー３８を形成している。各キャリッジ３６はレール１４の下方にボビ ン１３を担持しており、このボビン１３はキャリッジ３６から垂直に吊下げられ かつ粗糸２２を巻付けられてパッケージを形成している。ロッド３７は更にモー タ３９を担持しており、このモータ３９は摩擦車４０を介してレール１４と係合 している。モータ３９への通電は略本するように、精紡機に沿って延びたバス４ ２に係合する集電部４１によって行なわれる。このバスは適当な電源に接続され ている。

上記モータ３９は制御ライン４３（点線で示す）により電子制御部４４と接続さ れている。制御ライン４３は後述のように接点７７．７８経由でトレイン３８か らボビン移送キャリッジ２０まで延びている。同じ制御ラインにより、後述の別 の電気装置も電子制御部へ接続されている。この制御ライン４３により、モータ ３９を選択的に断続できる。ロッド３７には、垂直枢軸を有する継手４５が設け られていてレール１４の弯曲区間を周るトレインの移動を可能にしている。

紡糸ステーション２１．２１’の背後には、点線で示す方向転換ロール４６上を 移送するコンベヤ・ベルトの形をした空ボビン搬送手段１５が設けられている。

このコンベヤ・ベルトは矢印ｆの方向へ間欠移動される。

コンベヤ・ベルト１５上には空ボビン支持部材４７が等間隔で配置されている。

空ボビン戻しステーション４８へ搬送するために長手方向軸線を垂直にした状態 で空ボビン１１をそれらの支持部材４７から吊下げることができる。この戻しス テーションは、支持部材４７からコンベヤ・ベル）１５の端部に到着したボビン １１を取出してこれらを輸送トレイン３８のキャリッジ３６へ送り戻す。そのト レインは暫時その満パツケージがなかったものである（これを矢印４９で示す） 。

図示の実施例においては空ボビン戻しステーション４８に対してボビンを供給す るのは同じ移送キャリッジ２０である。このキャリッジ２０は後述のようにボビ ン１３を空ボビンコンベヤ・ベルト１５へ移動する。このコンベヤ・ベルト１５ の移動はベルトを随時、一時的に停止させ得るように間欠的に行われる。

紡糸ステーションは一対（２１，２１’　）を−組として配設され、この一対の 位置は互いに隣合っている。各対毎に、その対の隣接紡糸ステーションと間でか つ好ましくはそれらの上方にそれぞれ横断方向支持体１６が設けられている。そ の横断方向支持体１６はクリール内で互いに平行に延びている。各横断方向支持 体１６はレール１１４からコンベヤ・ベルト１５まで下記の順序で延びた列の形 で、下記の要素を担持している。

・完全に粗糸２２が巻かれたリザーブボビン１３′・完全にまた一部粗糸２２が 巻かれた第１紡出ボビン１Ｂ・一部に粗糸２２が巻かれているかまたは空の（巻 戻された）第２作業ボビン１９ 上記のボビンはそれぞれの横断方向支持体１６に沿って等間隔で配置されている 。

ボビン１３’　　、　１８．１９の、横断方向支持体１６に対する取付けは適当 な支持部材を用いて下方から行なわれることが望ましい。

レール１４とコンベヤ・ベルト１５との間には精紡機の長手方向２３と平行に別 の対のレール５０が延設されている。これらのレール５０の上には、精紡機の長 手方向２３に例えばローラによって移動自在にボビン移送キャリッジ２０が設け られている。

このキャリッジ２０は例えばローラ５１によってレール対５０に支持される。キ ャリッジ２０の部分２０″から、一方の横断方向支持体１６の上方に設けられた 前方部分２０′にかけて２本のロッド５２が延びている。これらのロッド５２は フォーク形のボビン把持手段２９を担持し、その手段２９は前方部分２０″の下 方でボビン１３’　　、　１８．１９と把持係合させることができる（図示はこ の状態である）。

上記ロッド５２はキャリッジ２０の後方部分２０′の移動チャンバー１２と係合 し、ばね１７によってキャリッジ２０の前方部分２０″の方向へ付勢されている 。通電されると電子制御ユニット４４（点線で示す）によって制御される電磁石 ５３により、ばね１７の力に抗してボビン把持手段（すでにボビン１３’　　、 　１８．１９と係合させられている）を引き戻してそれら把持手段を該当ボビン との係合から離脱させることができる。

キャリッジ２０の前方部分２０″から前方に連行手段５４が延びており、横断方 向の孔５５の中で横断方向支持体１６と平行に延びる連行ロッド５６を摺動自在 に担持している。通常は、連行ロッド５６は第１３図に示す連行位置へ圧縮ばね ５７により延びているが、その連行位置において連行ロッド５６はロッド３７に 固定された連行当接部５８の前方において延びている。各当接部５８は、連繋す るキャリッジに対して正確に位置決めされた対応キャリッジ３６と関連している 。

通電されると電子制御ユニット４４（点線で示す）に接続される電磁石５９が、 ばね５７による付勢力に抗して連行ロッド５６を、これが対応している連行衝合 部５８との係合から離脱する距離だけ引く。

キャリッジ２０の後方部分２０′には横断方向移動機構３１が設けられている。

この機構を構成しているのは横断方向移動ロール６０であり、これらロールも電 子制御ユニット４４の制御下で適当に駆動され、また後方部分２０′に回転自在 に取付けられている。更に上記機構は横断方向キャリッジ６１を含んでおり、こ のキャリッジ６１はロール６０の間に設けられていてそれらロールの上で横断方 向に可動である。キャリッジ６１の構成要素は、上記移動チャンバ１２と、精紡 機の長手方向２３に往復動自在のロッド５２によって構成されている。

昇降手段３２（点線で示す）も横断方向キャリッジ６１に設けられている。これ により、ロッド３２とこれに接続されたボビン把持手段２９とは矢印６２の方向 のみならず図面の平面に対して直角をなす方向にも所定範囲内で往復的に昇降さ せられる。

説明中のリング精紡機の動作は下記の通りである。

通常の動作においては、各横断方向支持体１６は１つの満管リザーブボビン１３ ′　と、完全なまたは一部消費された紡出ボビン１８と、空または空に近い紡出 ボビン１９とを列の形で担持する。第１３図においてキャリッジ２０の前方部分 ２０′の領域に示すように、操作管１９からの粗糸２２は横断方向支持体１６の 右に位置する紡糸ステーション２１ヘガイドされ、その一方で、中央の紡出ボビ ン１８からの粗糸２２は、横断方向支持体１６の左に位置する紡糸ステーション ２１′ヘガイドされる。粗糸２２のガイドは下記のボビン移動動作が各々生じる 毎に切換えられる。

紡出ボビン１９は平均して紡出ボビン１８の担持する材料の約半分の材料を担持 しているので、粗糸を紡出ボビン１９から繰出し終っても、紡出ボビン１８のほ うはまだほぼ半分位の粗糸が巻き残っている。

紡出ボビン１９の１つが空になると、ボビン移送キャリッジ２０を、手動または 自動で操作できる電子制御ユニット４４０制御下でレール送路５０に沿って関連 の横断方向支持体１６へ移動させることができる。この移動は、モータ３９を動 作投入して移送トレイン３９をレール】４に沿って移動させる一方で移送キャリ ッジ２０を対応当接部５８′Ｊ６よび連行ロッド５６に沿って移動させることに よって行なう。

上記連行部材５４には遮光部６３が設けられており、この遮光部からの光束は各 第２紡糸ステーシヨン２１′に設けられた反射器６５と共に作用する。すなわち 、電子制御ユニット４４は、点線で示すように、制御ラインを通じて信号を受け 、この信号によってモータ３９を停止させることができる。この時、ボビン移送 キャリッジ２０は、要求されるボビン移動動作に対して正しく定められた位置に 来る。ここで電子制御ユニット４４はロッド５２を外向きに移動させ、ボビン把 持手段２９がキャリッジ２０の前方部分２０″の下方でボビン１３’　、　１８ ．１９に係合し、ビンをそれと連繋している横断方向支持体１６から解放する。

レール１４の下方の位置まで延びかつロッド５２とも接続された別の管把持手段 １９’　も同様にして、関連の横断方向支持体１６と整合した満管ボビン１３を 把持して移動させる。このボビン１３はこれにより、吊下げられたキャリッジ３ ６から解放される。

この動作が行なわれるに先立ち、コンベヤ・ベルト１５ヲ矢印ｆの方向に、（ボ ビン把持手段２９．２９’に加える）空ボビン支持部材４７が関連の横断方向支 持体１６と整合する位置へ移動させておかねばならない。従って、第１３図の構 成を考慮に入れて、コンベヤ・ベルト１５と支持部材の１ピツチだけ移動させて その状態となるようにする。

ここで電子制御ユニット４４により、横断方向キャリッジ６１は実線の矢印６２ の方向へ１ボビンピツチだけ移動させられる。

こうして、昇降手段３２の次の動作に従って空の（粗糸が巻かれていない）紡出 ボビン１９が隣接ボビン支持部材４７へ移送される。同時に、ここで半分の粗糸 が巻かれている紡出ボビン１８は取出された紡出ボビン１９のあった位置へ移動 させられ、リザーブボビン１３′は紡出ボビン１８のあった位置へ、また満巻き ボビン１３は前のリザーブボビン１３′のあった位置へと、それぞれ移される。

この時、ロッド３２は電磁石５３への通電により引き出され、そして横断方向キ ャリッジ６１が（点線で示す）矢印６２の方向へそのスタート位置へと戻される 。パッケージの切換はこうして完了する。

ここでモータ３９を電子制御ユニット４４によって動作する。

キャリッジ２０の前方部分２０″と整合したパッケージ１３は横断方向支持体１ ６へすでに移送されているので、連繋する吊下げキャリッジ３６にはボビンが残 っていない。こうして、キャリッジ２０の前方部分２０″に回動自在に取付けた ばね付勢されたフィーラ６６をその上に示す矢印の方向へ方向転換させて接点６ ７を閉じることができる。この接点は点線で示す制御ラインにより電子制御ユニ ット４４にも接続している。このように、連行ロッド５６の外方向への突出は一 時的に阻止される。

従って、モータ３９の動作により、輸送トレイン３８は先ずキャリッジ２０とは 無関係に矢印Ｐの方向へ移動する。輸送トレイン３８の次のパッケージがキャリ ッジ２０の前方部分２０″の領域内へ移動した時だけフィーラ６６は再び粗糸２ ２に接触し、こうして接点６７が再び開となる。この時、電子制御ユニット４４ は電磁石５９ヘオフ信号を送り、その時点でばね５７が連行ロッド５６を再び突 出させるのでロッドは、第１３図の右に示すように第３当接５８の前方の位置へ 移動する。この直後に、上記連行当接合部５８は連行ロッド５６と係合し、ここ でボビン移送キャリッジ２０は次の紡糸ステーション２１．２１’までトレイン と共に運ばれ、その紡糸ステーションにおいて移動動作が行なわれる。その紡糸 ステーションは、前記構成に基づき紡出ボビン１９の１つがまさに空になってい る１対のものである。そして前記動作が、同様にして繰返される。

こうして、ボビン移送キャリッジは、粗糸２２を巻付けられかつその移送トレイ ン３８により担持されたボビン１３がすべて使い切られる（クリールへ移送され てしまう）まで一対の紡糸ステーションから次の紡糸ステーションの対へと移動 させられる。こうして、参照番号４９で示す精紡機の端部において、輸送トレイ ン３８の空のキャリッジ３６へ空ボビン１１が順次に吊り下げられる。この時点 でトレイン３８は輸送網へ戻され、そこから粗紡機へと移動させられ、この粗紡 機において再び、満巻ボビン（パッケージ）を装着される。空ボビン１１をトレ イン３８へ戻すために、ボビン移送キャリッジ２０を再び使用できる。このため に、キャリッジ上の移送機構を上記とは反対の方向へ動作させてトレイン再装着 ステーションにおける別の（戻し）レールに沿って空ボビンを移動させる。

制御ライン４３による、電子制御ユニット４４へのモータ３９の接続は実際には 、連行ロッド５６の端部に電気制御接点７７を設けることにより行われる。延長 された連行ロッド５６がその関連する連行当接部５３と係合すると、上記制御接 点７７が、連行当接部に固締した対向接点７８と電気接触する。この接触により 、電子制御ユニット４４とモータ３９とが電気的に接続され（第１３図に洋本せ ず）、これに基づいてモータ３９は即座に、要求される停止、起動の信号を受け る。対応する連行当接部５８に設けられた個々の対向接点７８はロッド３７の図 示しないラインによりモータ３９と接続される。

別の実施例く第１３図に示さず）においては、パッケージ輸送トレイン３８は自 己駆動方式ではない。この実施例においては、ボビン移送キャリッジ２０は摩擦 ロールまたは歯車（例えば第６図、第１１図における歯車１４１）によってパッ ケージ輸送トレイン３８に沿って移動する。この場合、パッケージ輸送トレイン ３８に対してボビン移送キャリッジ２０を移動するように構成できる。キャリッ ジ２０上のモータ（図示せず）は摩擦ロールまたは歯車を駆動してサーボモータ の如く動作し得るものである。トレインの再装着のために、センサーを設けて、 トレイン上のホルダーが第２図に示すように例えば懸架部材３６を担持している か否かを検知するようにしてもよい。このセンサーを設けない場合は、キャリッ ジ上の移送機構へ再装着指令を与えて、その移送機構によって再装着ステーショ ンにおける戻しレールに沿ってかつトレイン上へ少なくとも１つの空ボビンを移 送するようにしてもよい。この指令発信でモータはパッケージ輸送トレイン３８ と１つの位置だけ移動させ、次の空ボビン１１をパッケージ輸送トレイン３８へ 送り戻すことができる。

通常の動作においては、１本のストランド２２を紡出パッケージの各々から引き 出し、それらストランドを、溝付きのガイド・ロッド（図示せず）を経てガイド する。内側パッケージが空になると、満巻きのリザーブボビン１３′からのスト ランドを、オペレータがあるいは自動的にガイド・ロッドの溝の中へ入れる。こ こで紡出パッケージは比較的長い間にわたって使用状態に留まり、その間におい てそれらの紡出パッケージを精紡機の中央平面に向って移動させる。パッケージ 移動動作をキャリッジに行なわせる開始手段（イニシェータ）はセンサーで構成 してもよく、そのセンサーの感知範囲をボビンの長さの範囲とし、ガイド・ロッ ドに到るストランド２２の有無に応動させるようにする。これとは別に、内側の 紡出ボビン上のストランド２２の有無を感知するセンサーを用いてもよい。開始 手段（イニシエータ）となる別の形の感知手段としてはセンサー１２０（第１３ Ａ図）があり、これは好ましくは　−２個を一組として設けられ、内側パッケー ジ上の粗糸パッケージの直径（すなわち精紡機の中央平面に最も近いパッケージ 上の粗糸パッケージの直径）を検知するように構成される。

また動作手順としては、パッケージ輸送トレイン３８を伴なわずにボビン移送キ ャリッジ２０だけをレールに沿って移動させ、そしてパッケージ切換が要求され ているレール１６を上記センサーにて求めるのが効果的である。そのデータは電 子制御ユニット４４に記憶しておき、必要の場合に精紡機の中央制御部へ伝送す る。それらの信号に従って、リング精紡機と粗紡機部との間の輸送網からパッケ ージ輸送トレイン３８をリング精紡機へ移動させることができる。

更に別の実施例によれば、ボビン移送キャリッジ２０を、移送動作の必要な第１ クリール・レール１６においてパッケージ輸送トレイン３８の前端に（例えば図 示しない連行レバーあるいは歯車によって連結できる。これにより、満巻きボビ ンを、切換動作が必要でかつすでに計数されると共に電子制御ユニット４４およ び／または精紡機のデータバンクに記憶されているクリール・レール１６へ、パ ッケージ輸送トレイン３８から連続的に送ることができる。パッケージ輸送トレ イン３８上の最後の満巻きボビン１３に達すると、ボビン移送キャリッジ２０は 再び、トレイン３８が満巻きボビンをすでに担持していないことを示す信号を精 紡機中央制御部へ送る。こうして、再装着動作が開始され、これに従って、ボビ ン移送キャリッジ２０をその再装着動作のためのレールヘガイドし、コンベヤ・ ベルト１５を動作させる。

その都度パッケージ輸送トレイン３８を動作させ、かつその都度そのトレインを 、位置切換が必要なりリール・レール１６と整合する必要を回避するために、別 の動作を使用してもよい。この動作により、パッケージ輸送ｌ・レイン３８（例 えば、６０個の満巻きボビン１３を装着したもの）は適当な切換リンクによって 輸送網から輸送用懸架レール１４ヘガイドされ、第１の６０本のクリール・レー ル１６に沿って位置決めされる。また、電子制御ユニット４４に記憶されたデー タに従い、ここでボビン移送キャリッジ２０は、パッケージ切換動作の必要なレ ール１６と整合している満巻きボビン１３をパッケージ輸送トレイン３８から移 送する。６０本のクリール・レール１６からなるこの区間への移送が行なわれた 後、直ちにボビン移送パッケージ２０はパッケージ輸送トレイン３８を次続区間 へ移動させることができる。

ここでパッケージ輸送トレイン３８は、連続列の満巻きボビン１３を含んでいな い。しかし、これは基本的な欠陥ではない。

というのは、ボビン移送キャリッジ２０のセンサーが、満巻きボビン１３がまだ 残っているパッケージ輸送トレイン３８上の位置を自動的に求めることができる からである。この自動位置決めは、キャリッジ２０がトレイン３８を通り過ぎる ときに行なわれる。ここで、キャリッジ２０は、すべてのレール１６と満巻きボ ビン１３がすでに整合されておりかつパッケージ切換動作を必要としている区間 内においてそれらレール１６への移送を行ない得る。パッケージ切換動作を必要 としているレール１６がパッケージ輸送トレイン３８の空き部位と整合されると ボビン移送キャリッジ２０は満巻きボビン１３が該当レール１６と整合するまで パッケージ輸送トレイン３８を（例えば歯車によって）連続移動させることがで きる。

ここまでの説明は、いわゆるランダム切換手順に基づくパッケージ切換動作を想 定したものである。この手順によれば、クリールにおける個々の横断方向支持体 には切換動作が個々に、かつ何らのプリセットしたシーケンスまたは他の横断方 向支持体に対する何らのプリセットした関係もなく　（但し、パッケージ切換動 作の必要性や交換用リザーブ・パッケージが得られることの感知にのみ従って） 行なわれる。しかし、別の手順（ブロック交換手順として知られる）もあり、こ の手順では、隣接する横断方向支持体の全区間に対して動作を行なうのは１つの パッケージ輸送トレインであり、この間、そのトレインは該当区間と整合した静 止状態に留まる。この動作態様の可能なのは、最奥の紡出パッケージ（パッケー ジ切換動作中に精紡機の中央領域における取出し用コンベヤへ移送されるパッケ ージ）がいずれも所定の程度までストランドが繰出されてしまっている場合だけ である。この最小限の繰出しとは、最奥パッケージが、中央コンベヤ上にある間 精紡機の隣接部分との衝突（干渉）を惹起せずに取出し用コンベヤによって収納 可能となる程度までの直径となる程度を云う。この動作態様ではパッケージ移送 時にそれら最奥パッケージが全部が全部完全にストランドを繰出してしまう訳で はない。

更には、ボビン移送キャリッジ２０とパッケージ輸送トレイン３８の両方に対し て駆動部を設けてもよい。ボビン移送キャリッジ２０に通電することにより、パ ッケージ輸送トレイン３８の駆動部に指令が送られる。

この場合、ボビン移送キャリッジ２０には、例えば取り出し用コンベヤ１５上の 空ボビンのための空間を指向する赤外線遮光器からなるセンサーを設ける必要が ある。空ボビンがこのコンベヤ上の該当位置に到達すると、他のボビンは当該横 断方向送路へ移送されない。

ボビン移送キャリッジは下記の２つの機能を有する。

ａ）満巻きボビンをパッケージ輸送トレイン３８から横断方向支持体または横断 方向レール１６へ移送する。

ｂ）横断方向レール１６上のボビン１３’　　、　１８．１９および空管を横断 方向レール１６から取出し用コンベヤ１５へ移送する。

従って、ボビン移送キャリッジはパッケージ輸送トレインがなくても上記ｂ）に 従って先ず動作を行い得る。こうしてクリールの、すなわち該当の横断方向レー ルの、外端に空間が作られる。上記ｂ）に従って移動した後、ボビン移送キャリ ッジは上記ａ）に従って移動を行う。上記ｂ）に従って動作を行っている際、ボ ビン移送キャリッジ２０は上記ａ）による移動を行う必要を示す信号を記憶する ことができる。

更に、１つのリング精紡機に各種ロボット、特に、上記ａ）の移動を行うためだ けに設計された１つのロボットと、上記ｂ）による移動のためだけに設計した別 のロボットとを設けることもできる。２つのロボットを設ける場合、その片方の ロボットを精紡機自体のパッケージ搬送機構に組み込んでもよい。このパッケー ジ搬送機構は更に、クリール・レール（ガイドや一時的支持体として作用する） と、中央（収納）コンベヤと、トレイン再装着機構（ロボットそのものがその再 装着動作を行なう場合はこの機構は不要）とを含む。この場合、他方のロボット は輸送手段と精紡機の搬送機構との間の単なるインタフェースとして働く。この ようなロボットは複数台の精紡機（「インタフェース」ロボットに対して相互に リンクさせたレール・システムを備えた）に使用するように構成される。この種 のロボットは必らずしもそれ自体のレール・システムを備える必要はなく、トレ インが特定の精紡機に達するとそのトレインの「頭部」にそれ自体連結する主輸 送レール上を走行し得る。

しかし、この分割した機能を「逆」にしてもよく、すなわち精紡機の搬送機構内 の特定ロボットでパッケージを取出し用コンベヤへ移送し、もう一方のロボット でクリール内へのパッケージの移送と、クリール内でのパッケージの移動の両方 を行なうようにしてもよい。個々のパッケージの「紡出時間」に対する切換動作 のタイミングは極めて重要である。中央コンベヤは特定の直径を上まわる残糸パ ッケージを受容し得ない。従って、取出し用コンベアへの移送を行なうロボット には、レール上の内側パッケージの直径が所定リミットを上まわった時に（例え 、別の手段で移送を行うことを指令したとしても）その移送を阻止するセンサー （例えば第１３Ａ図に示す）を設けてもよい。このセンサーを、最奥紡出位置か ら取出し用コンベヤへの移送を開始するのにも使用することが好ましい。

取出し用コンベヤへの移送は必らずしも、クリール内への新しいリザーブ・パッ ケージの移送に伴なって行なわれる必要はない。リング精紡機における供給パッ ケージは長い紡出時間（３０時間以上）を有するので、紡出パッケージへ転換さ れた前のリザーブ・パッケージを交換するために充分の時間が残されている。し かし、この場合、クリールは、リザーブ位置に（暫定時に）位置する紡出パッケ ージから供給された材料を紡糸できるように構成される必要がある。

クリール内への移送には、精紡機独占的な制御下にない、新しいリザーブ・パッ ケージを利用することが必要である。

他方、クリール内での移送は精紡機の制御下で、これに関連するロボットと共に 行なうことができる。これらの移送が同時でない場合、クリール内への移送の必 要を、リザーブ位置におけるパッケージの有無に応動するセンサーによって（例 えば）検出してもよい。このような動作を得るためには２つの別々のロボットを 設ける必要はない。単一のロボットでも２つのモードと（その１つはクリール内 でパッケージを移送するモード、またもう１つはクリール内へパッケージを移送 するモード）で選択的に使用できる。

第１３図に示す実施例は、トレインを、新しいパッケージを送るレールと整合さ せるようになっている構成をベースにしている。しかし、ロボットを個別に移動 自在かつ制御可能にする場合、クリール内への移送時のトレイン（輸送手段）の 存在は不要である。トレインは例えば、精紡機に関連した所定ステーションへ送 られてよく、また操作ロボット（あるいは少なくとも１つの「インタフェース」 ロボット）を必要に応じてその所定ステーションからのパッケージを「取込む」 時に必要となるようにしてもよい。このロボットはそれ自体でも小量のパッケー ジを運んでステーションへの頻繁な戻しの必要性を低減することができる。この ステーションは勿論、トレインへ空ボビン（残糸パッケージ）を再装着するステ ーションともなるものでよい。

このシステム構成は例えば、ロボットが先ずクリールを巡視し、クリール内での 移送を行ない、次に（所定ステーションにおけるトレインとクリール内の空いて いるリザーブ位置との間の）交換のための走行を行なうようにしてもよい。

上記に略述した動作を以下に第１４図〜第２１図に基づいて詳述する。第１４図 は一台の粗紡機Ｆと、４台のリング精紡機Ｒ３Ｉ、　Ｒ３２，Ｒ３３およびＲＳ ４とを備えた紡績工場用設備を示す。

実際の紡績工場用設備は複数台の粗紡機と多数（例えば、１０台〜２０台）のリ ング精紡機とを含んでいる。しかし、本発明の原理は紡績工場用設備の規模とは 無関係であって、極めて大きい規模の設備においては、精紡機をグループにまと めて、リング精紡機の各グループに対して、第１４図に示すように所定の粗紡機 からのパッケージを割当てるようにする。

第１４図に示す実施例においては、粗紡機Ｆは粗糸パッケージを輸送するレール 網ＳＮを通じて４台のリング精紡機全部と結ばれている。このレール網は第１４ 図には概略的にしか示してないが、いずれにせよ通常は緩衝区間Ｐを含む。その レイアウトはすでに米国特許第３８２８６８２号に主として説明され、その構成 のより新しい変更例はヨーロッパ特許第３１１９９５号、第３２３４００号に開 示されている。

第１４図および上記特許明細書は主として紡績材料の流れの問題に関連している 。材料の流れの２つの主要な要素、すなわち粗紡機からリング精紡機に向かう方 向における粗糸パッケージの流れと、リング精紡機から粗紡機への方向における 空ボビンの流れについて説明する。完全な粗糸パッケージは、パッケージ支持体 と、これに巻かれた再訪ストランドとから構成されると見なすことができ、その 巻かれた再訪ストランドが精紡機で処理されて糸が形成される。全体として考察 した処理の連続性を確保するためには、個々のリング精紡機へ粗糸パッケージを 給送する時に粗紡機におけるストランド（粗糸）形成プロセスの連続性を得るに 十分な空のパッケージ支持体を設備全体において利用できなければならない。

第１５図は、同じ設備ではあるが、材料の流れではなくむしろ信号の流れやデー タ処理に関して考察したものを示している。第１５図に示すように、輸送設備に は制御ユニッ）ＡＳを、また各個の精紡機に対しては個々の制御部を、それぞれ 設けている。粗紡機に対する制御ユニットをＳＦで、またリング精紡機の制御ユ ニットをそれぞれＲ３５１，Ｒ３５２，Ｒ３５３，Ｒ５５４で示す。各個の精紡 機の制御ユニットは両方向のデータ交換のために設備用制御ユニッ）ＡＳと接続 している。

第１６図はリング精紡機の端をよぎって延在するレール網ＳＮの区間ＳＮＲをそ れら精紡機の１つ（例としてＲ３１）と共に概略図示している。この精紡機Ｒ３ Ｉには第１２図に基づいてすでに述べたように循環送路ＵＢが連繋されている。

この循環送路ＵＢは分岐レールＳＢと２つの切換ユニットＷｌ、Ｗ２を介してレ ール網区間ＳＮＲと接続している。図が大きくなるのを避けて、循環送路の端に おける弯曲したレール区間は直線区間として略本した。トレインは、リング精紡 機Ｒ３Ｉと関連したレール上へ分岐レールＳＢを通じて搬送されることができ、 また上記分岐レールまたは例えば、点線で示す第２分岐レールＳＰＩを通じて設 備へ戻されることができる。

第１７図はトレインの構成の概略図であるが、同図はまた極めて短い長さのレー ル区間ＳＮＲも示すものである。トレインそのものを構成しているのは、継手部 材４０２によって結合された矩形断面の長細い部材４００である。各部材４００ と各継手４０２はビン４０４を担持しており、このビン４０４において粗糸パッ ケージまたは粗糸パッケージのボビンをその部材または各継手と接続できる。パ ッケージまたはボビンはそれらのビン４０４から下方に自由垂下している。この 目的に適した接続についてはすでに第８図〜第１１図に基づいて説明した。

各継手４０２は更にＵ字状ヨーク４０６と接続され、またヨークの各リムはその 自由端にローラ４０８の形をした回転自在の車を有する。これらの車はレール網 の適当な走行面上で転勤し、トレインの重量をそれらのレールへ移転させる。完 全なトレインは、上記のように継手４０２で結合された所望個数の部材４００で 構成できる。継手は結合ユニットにも垂直枢軸にもなるのでトレインをレール網 の弯曲区間の囲りを走行させることができる。

第１７図はレール網ＳＮにおいて使用するのに適した駆動部も示している。この 駆動部は複数の摩擦ローラアセンブリから構成され、そのうちの１つの摩擦ロー ラアセンブリ４１０を第１７図に示す。この摩擦ローラアセンブリ４１０を構成 するのはモータ４１２と１対の摩擦ロールであり、その中の一つの摩擦ロール４ １６のみを第１７図に示す。これらの摩擦ロール４１６は対応の軸４１４を介し てモータ４１２に接続されている。上記回転自在の車（ローラ）は、部材４００ と継手４０２がモータ４１２の直下に来た時にそれらの部材の対応反対側表面と 係合するように配置されている。これを動作原理とする摩擦車駆動装置は米国特 許第４７６９９８２号に開示されている。

第１７図には１つの摩擦ロールアセンブリ４１０を略本するが、この図は更にモ ータ４１２の電源と、摩擦ロールアセンブリ４１０への電源Ｑ１からの給電をオ ン、オフする選択的に操作できるスイッチＳとを示している。このスイッチＳは 信号ラインＳＬを通じて制御ユニッ）ＡＳ　（第１５図）から操作できる。従っ て各個の摩擦ロールアセンブリ４１０は設備側制御ユニットＡＳによって制御さ れる。

第１８図はヨーク４０６をそのローラ対４０８および１対の継手４０２と共に示 す。しかし、（対応のトレイン上の）ヨーク４０６はこの場合、レール網ＳＮに 沿っては移動せず、循環送路ＵＢのレールＳＵＯ上を移動する。この循環送路上 ではトレインは摩擦ロールアセンブリ４１０によっては駆動されず、送路ＵＢと 平行に延びるチェーン・コンベヤ４１８によって駆動される。チェーン部材は、 ロール４０８の１つと摩擦係合する帯板４２０を担持している。チェーン・コン ベヤ４１８が送路ＵＢに沿って動ごかされかつトレインがレールＳＵ上に存在し ている時、帯板４２０を通じて作用するチェーン・コンベヤの移動でローラ４０ ８が転勤させられ、従ってトレインが移動させられる。チェーン・コンベヤ４１ ８は第１６図にも図示しており、この図では特に、該当のリング精紡機の制御ユ ニットＲ３５Ｉによって制御できる２つの駆動モータ４２２との関連で示されて いる。従って、循環送路ＵＢに沿ったトレインの移動は精紡機自体により直接に 制御される。

リング精紡機のクリールにおける紡出位置へトレインから粗糸パッケージＦＳ（ 第１７図）を給送することについては各種の方法が文献に記述されている。例え ば、ヨーロッパ特許第３１０８７０号、第３１０８７１号においては、精紡機に 沿って走行しかつ懸架コンベヤから精紡機クリールの中へ粗糸パッケージを移送 する移送キャリッジを設けることが開示されている。

米国特許第４７９９３５３号にも同様の提案が開示されている。本発明の、自律 動作型移動システム（およびそのシステムのための適宜制御システム）に関する 特徴はパッケージをりＩＪ−ル内部へ移送する特定種類の動作には限定されない 。しかし、そのような移送を行なうのに好適な構成は本明細書に参考として含む 本願出願人の各種特許出願明細書に開示されており、またこれらの特許出願にな る発明による、特に本願の第８図〜第１１図に示すシステムを以下の記述におい て想定している。

第１６図に示す精紡機のクリールは、紡糸ステーション上方で精紡機の長手方向 に対して直角をなして延びている複数本の横断方向レールＱＳを備える。各対の 隣接紡糸ステーションの各対につきそのようなレールを１本ずつ設ける。但し、 図示の簡明を期して第１６図には精紡機の各側に対して３本のレールのみが示さ れている。

精紡機Ｒ３Ｉは更に、精紡機の長手方向に延びかっモータ４２４により駆動でき るエンドレス・コンベヤ・ベルトＦＢも含んでいる。このモータも制御ユニット Ｒ５５Ｉによって制御可能である。ベル）ＦＢには第９図に参照番号１１１で示 す収納部材を備える。

横断方向レールＱＳ　（第１６図）は各々、２つの自由端を有しており、その片 方は循環送路ＤＢに向って外へ面し、また他端はコンベヤ・ベル）ＦＢに向って 内へ面している。コンベヤ・ベルトＦＢが「スタート位置」に来ると、各横断方 向レールＱＳはこれと関連する各収納部材の保持バー１１３と整合する。ベル１ −ＦＢのこの基本部分については第２０図に基づいて以下に更に説明する。

循環送路上を走行するトレインから精紡機のクリールの内部への粗糸パッケージ の移送は、第１３図に示すように移送キャリッジ上のセンサー、あるいは精紡機 自体に内蔵されたセンサーに応動する精紡機側制御ユニッ）　Ｒ３５Ｉにより制 御かつ監視される。しかし、これは必須のものではない。移送の開始は、例えば 、新しい粗糸パッケージを供給しなければならない横断方向レールＱＳの端部に 「フラッグ」を設定することによってオペレータが行ってもよい。再訪ストラン ドを紡糸ステーションへ給送するための粗糸パッケージの繰出しは比較的低速で 行なわれ、そして完全に繰出されるまでに紡糸すべき糸の番手に応じて例えば１ ０〜１６時間の間（あるいは場合によってはそれ以上の時間にわたって）ｉ［！ 続する。従って、精紡機を定期的に巡視しかつ適宜のフラッグを設定することは オペレータにとって比較的容易な作業である。

しかし、全自動のリング精紡室内では、オペレータは、粗糸パッケージを、全部 、クリールに装着するのを見とどけるために精紡機の囲りにずっと付いているこ とはできない。本発明によれば、クリール装着の監視と全体的制御は、個々の精 紡機の制御ユニッ）　Ｒ３５Ｉによって行なわれる（個々の移転動作に関する情 報はないカリ。本発明によれば、個々の精紡機における動作と、適当な制御ユニ ットによるシステム全体の制御とを整合することができる。第６図〜第１１図に 基づいて略述したクリール装填、取外し作業を想定して、これらの作業に適した 実施例について第１９図、第２０図、第２１図に基づいて以下に述べる。

第１６図に示す精紡機Ｒ３Ｉは、紡糸ステーションのいずれとも関連していない 補助レールＺｓ（第１６図、第２０図）をもったトレインへ空ボビンを戻すよう になっている。あるいは、その精紡機には、例えば第６図に基づいてすでに述べ たように動作する、第１６図にＲＶで示す戻し機構を備える。この機構ＲＶは各 精紡機の制御システムＲ３５Ｉによって制御される。

精紡機側制御ユニッ）　Ｒ３５Ｉによって監視、制御される動作は説明の便宜上 、下記の３つの下位動作に分ける。すなわち、動作１ニドレインの到着／出発 動作２ニドレインへの空ボビンの戻しを開始する段階までのクリールの装填 動作３ニドレインへの空ボビンの戻し 動作１−トレインの到着／出発 選択したリング精紡機（例えば、精紡機Ｒ３１）への緩衝部Ｐ（第１４図）から のトレインの出発は設備側制御ユニットＡｓ　（第１４図）により開始され、ト レインが各リング精紡機に対し、第１２図に示す切換ユニット２０２に対応する 切換ユニッ）Ｗｌ　　（第１６図）を通過する位置まで中央制御ユニットＡＳの 制御下で行なわれる。このために、その設備側制御ユニッ）ＡＳは適宜の摩擦ロ ールアセンブリ４１０のスイッチＳ（第１６図）へ信号を送り、トレインを緩衝 部Ｐから出し、分岐レールＳＰ（第１６図）へ移動させる。しかし、このような トレインの出発は中央制御ユニット（設備側制御ユニット）ＡＳが対応のリング 精紡機（この場合は、精紡機Ｒ３１）から「呼出し」信号を受けてはじめて行な われる。この呼出し信号が中央制御ユニットへ送られると、個々の精紡機の制御 ユニッｌ−Ｒ３５Ｉは、切換ユニツ）Ｗ２　（第１６図に示す。第１２図の切換 ユニット２０４に相当する）が、トレインを循環送路ＵＢ　（第１６図に示す。

第１２図の循環送路２０５に相当）へ分岐レールから移動させ得る状態に設定さ れたことを示す。しかし、この呼出しの信号が送られる時点では、チェーン・コ ンベヤ４１８のモータ４２２（第１６図）がまだ始動させられていない。

これはその段階では循環送路ＵＢ上にトレインがないためである。

緩衝部Ｐからトレインを発出させると、設備側制御部Ａｓは切換ユニッ１−Ｗｌ 　　（２０２）を設定することによりトレインを分岐レールＳＰ　（２０３）へ 移動させることができる。この分岐レールはトレインの長さに比べ短くなってい るので、トレインの前端は切換ユニッ）Ｗ　（２０４）を越え、循環送路ＵＢ（ ２０５）へ入り、その後トレインの後端が、切換ユニットＷ１（２０２）に先行 する最終駆動部（摩擦ロールアセンブリ）４１０を離れる。トレイン前端の、分 岐レールＳＰへの到着はセンサーＳａ　（第１９図）に感知されて精紡機側制御 部Ｒ３Ｉへ報知される。こうしてその精紡機側制御部によってチェーン・コンベ ヤ４１８が始動されて、トレインの前端が切換ユニットＷ２を横断すると、これ に帯板４２０（第１８図）が係合する。こうしてトレインはチェーン・コンベヤ ４１８によって循環送路ＵＢへ引込まれる。

センサーＳａはトレイン後端がそのセンサーを通過したことを精紡機側制御部Ｒ ３５Ｉへ報知し、その制御部が今後はその報知を中央設備側制御部Ａｓへ報知す る。ここで切換ユニットＷｌ　　（２０１）が設備側制御部ＥＳによってリセッ トされ、レール網ＳＮのレール区間ＳＮＲは、この区間に接続された他のリング 精紡機のトレインを移動するために再び整備される。

切換ユニッ）Ｗ２　（２０４）の隣りに第２センサーｓｂが設けられている。ト レインの後端がこのセンサーを通過すると、それも精紡機側制御部Ｒ５５Ｉへ報 知され、その報知により、切換ユニッ）Ｗ２が精紡機側制御部によってセットさ れて循環送路ＵＢを閉じる。その報知は、勿論、中央設備側制御部Ａｓへ「トレ イン到着」信号を送る基礎としても用いられる。

輸送設備へトレインが戻ると、精紡機側制御部Ｒ３５Ｉは先ず「準備完了信号」 を中央設備側制御部ＡＳへ送る。すると、設備側制御部ＡＳは、精紡機側制御部 Ｒ５５Ｉへ「送り出し信号」を送り戻す前に切換ユニッ）Ｗｌ　　（２０２）を 分岐レールＳＢに対してセットする。すると精紡機側制御部により切換ユニット Ｗ２　（２０４）が分岐レールＳ　Ｐ　、（２０３）に対して、セットされ、ま たチェーン・コンベヤ４１８が逆転され、こうしてトレインは、摩擦ロールアセ ンブリ４１０のうちの少なくとも１つと係合するまで分岐レールＳＰ上を戻され る。

センサーＳａ　（第１９図）は分岐レールＳＢからのトレインの出発を精紡機側 制御ユニッ）　Ｒ３５Ｉへ報知し、この制御ユニットがその報知を更に中央制御 部Ａｓへ通報する。こうして切換ユニッ）Ｗｌをレール網ＳＮヘリセットするこ とができる。「センサー」Ｓａはこの目的のために（必要であれば）、個別セン サー素子の群として形成してもよい。

トレインが切換ユニッ）Ｗ２　　（２０４）を通過すると、チェーン・コンベヤ ４１８をオフにする。補助分岐レールＳＰＩ　　（第１４図）を経由するトレイ ンの派遣については、これがどちらの例でも基本的には同じであるので、ここで は説明しない。

以上に述べたシステムにより輸送設備側制御部と精紡機側制御部との間の制御部 インタフェースにおけるトレインが整然とした移転が保証される。しかし、この 整然たる移転自体では、輸送設備全体における、制御された材料の流れを保証す るには十分ではない。リング精紡機へ所定個数の粗糸パッケージを運んだトレイ ンは同数の空ボビンを輸送設備へ送り戻さなければならない。この前提要件がそ れぞれの場合に満たされない場合には、中央制御ユニットＡＳは輸送設備内で「 ボビン紛失」を補填する手段をとる必要がある。「パッケージ・ユニット」の紛 失は勿論、レール網ＳＮ内で設備側制御部ＡＳによって検出され、そのレール網 内で補填できる。

しかし、システムに対する制御を常に保証するために、各個の精紡機側制御ユニ ット（例えば、第１６図の制御部Ｒ５５Ｉ）に、リング精紡機と関連した任意の トレインの状態の検出を可能にする手段を設けるのが好ましい。ここで「トレイ ンの状態」というのはトレインのホルダー上の粗糸パッケージまたはボビンの有 無を指す。

トレインの状態を検出する方法は基本的には２通りある。

つまり、パッケージ等で装着されたホルダーの個数あるいは空のホルダー個数の いずれかを検出すればよい。本発明においては装着ホルダー個数を検出する方法 が好適である。

トレイン状態の測定は各時点で行ってもよい。その状態は例えば、トレインの派 遣の直前に検出して精紡機側制御部Ｒ３５Ｉを通じて輸送設備側制御部ＡＳへ報 知するようにしてもよい。しかし、本発明の好適な構成では、精紡機へのトレイ ンの到着時にトレイン状態を検出し、ボビン戻し動作（後述）を制御して、トレ インへ戻した空ボビンの個数が、粗紡機への到着時にトレインが担持する粗糸パ ッケージの個数と等しくなるようにする。

計数動作を行なうのに適したセンサーの配設を第１９図に略本する。このために 、第２センサーＳｃを前記センサーｓｂに組み合わせる。これら２つのセンサー の出力信号を第２１図に略本する。

第２１図において、横軸は時間、縦軸はセンサーの出力電圧を、それぞれ示す。

トレインの前端を検出すると、センサーｓｂの出力は例えば高くなり、そして出 力はトレインの後端がそのセンサー（このセンサーは例えば、第１７図に示す部 材４００に応動する）を通過してしまうまでその状態に留まる。

センサーＳｃも同様に、トレインの担持する個々のパッケージに応動して、各パ ッケージ毎に信号パルスを発生する。センサーＳｂ、Ｓｃの出力信号は、センサ ーｓｂの出力信号電圧が高い状態に維持されている間だけセンサーＳｃから出力 されるパルスを計数するカウンタ４３０（第１９図）へ出力される。

計数されたパルスの個数は精紡機側制御ユニッ）　Ｒ３５Ｉへ報知される。これ らのセンサーＳｂ、Ｓｃは例えば、巻かれた再訪ストランドを担持するボビンの 上端に応動する（トレイン到着時に）センサーＳｃと共に遮光器として構成して もよい。

動作２：クリールの装填 すでに述べたように、トレインからクリール内への個々の移送の動作は必らずし も精紡機側制御ユニツ）ＲＳＳＩによって開始、監視される必要はない。それら 動作は手動で開始されてもよく、また半自動ロボット　（第１３図のキャリッジ ２０）によって開始されるようにしてもよい。しかし、空ボビンの戻しは精紡機 側制御ユニットの直接制御下で行なわれる。従って戻し動作は、精紡機側制御部 Ｒ３５Ｉがトレインの状態に関する情報を定期的に受けることにより合理的に行 なうことができる。必要な情報は、選択されたボビン戻し動作に応じて決められ る。例えば、粗糸パッケージをすべてクリール内へ移送してしまう前に空ボビン をトレインへ戻すこともできる。

このために、精紡機側制御部Ｒ３５Ｉには、トレイン上の空ホルダーの有無に関 する情報を発信する必要がある。しかし、空ボビンのトレインへの戻しは粗糸パ ッケージをすべてクリール内へ移送してから開始されることが好ましい。この場 合、精紡機側制御ユニットＲ３５Ｉには、少なくともトレインが空になったとい う情報を与える必要がある。

更には、トレインからクリール内への個々の粗糸パッケージの移送が精紡機側制 御部の直接制御下になくとも、単位時間当りの「装着速度」が精紡機側制御部Ｒ ５５Ｉによって少なくとも影響を受ける。これはその制御部が循環送路ＵＢ　（ ２０５）に沿ったトレインの移動を決定するためである。例えばドイツ国特許Ｉ ＜　３６０１８３２号に開示されているように、精紡機側制御部はトレインを、 循環送路ＵＢに沿って連続的に移動させることもできる。しかし、クリール内へ の粗糸パッケージの給送が必要な特定の循環送路が存在していない場合にもトレ インを動かすので、これには高い電力コストが必要である。

なお、リザーブ・パッケージを紡出パッケージへ転換した直後に、決った横断方 向支持体（レール）上のリザーブ・パッケージを交換する（その支持体と関連す る紡糸ステーションへ可動ストランドを供給する）必要はない。この時、上記支 持体上の紡出位置におけるパッケージはそれらの１つが空になるまで依然として 相当の時間にわたって紡出を続ける。

従って、トレインを循環送路ＵＢに沿って連続的に移動させず、チェーン・コン ベヤ４１８を週期的に動作させてその都度、精紡機の完全循環を行なうことが好 ましい。この場合、チェーン・コンベヤ４１８は次の循環が開始されるまで停止 状態に留まる。チェーン・コンベヤ４１８が停止すると、トレインは前の待機位 置に戻ることが好ましい。この待機位置は、各紡糸ステーションへの偏ったアク セスとならないように精紡機に対して配設されている。好適な構成において、上 記待機位置は補助レールＺｓ（第２０図に示す。第１２図のレール２０８、第３ 図のレール１８に相当するもの）の隣りに設けられ、その待機位置がボビンをト レインへ戻すスタート位置にもなるようにされている。

従って、精紡機には少なくとも退避位置におけるトレインの有無を検知する手段 を設けることが望ましい。本発明の別の実施例においては、トレイン上の使用ホ ルダーの個数を、待機位置へのトレインの到着時に検出し、その検出個数を用い て２つの連続した循環動作の間の時間を制御している。このようにして、次の循 環時のパッケージ需要を満たすには不十分な個数の粗糸パッケージがトレインの ホルダーを占めている場合に、トレインが待機位置に長期にわたって「滞る」状 況を回避することができる。

この種のクリール装填方法の最適化は様々に行なうことができる。システムは、 トレイン上の装着ずみのホルダーの個数が最小個数以下になると、できるだけ急 速にトレインを空にするように循環から循環までの時間を短くするように構成す る必要がある。しかし、精紡機側制御部Ｒ３５Ｉの構成は、各循環動作の間の時 間の最適化を、粗糸パッケージに対する平均需要およびトレイン上で占有されて いるホルダーの個数に応じて行なうようになっていなければならない。このため に、クリールへ給送する粗糸パッケージの個数および／またはトレイン上のまだ 使用できる粗糸パッケージの個数を各循環毎に検出してもよい。

その目的で、少なくとも２つのセンサー素子Ｓｄ、Ｓｅからなるセンサ一群を待 機位置に設けて、第１９図に基づいて述べたセンサーＳｂ、Ｓｃと同様にしてカ ウンタ（図示せず）に接続する。これらのセンサーの片方、例えば、センサーＳ ｄを使用して、待機位置にトレインを停止させる。つまりトレインの後端に応動 してそのセンサーから出される変化信号を用いて、精紡機側制御部Ｒ５５Ｉによ ってチェーン・コンベヤ４１８をオフにする。

動作３：空ボビンの戻し 戻し動作を制御するために、精紡機側制御部Ｒ３５Ｉにコンベヤ・ベル１−Ｆｂ の戻し位置における空ボビンの有無に関する情報を供給する。同制御部Ｒ３５Ｉ には更に、循環送路ＵＢの受容位置における不使用ホルダー４０４（第１７図に 示す。第１０図のホルダー１２４、第１１図のホルダー１２４．１に相当するも の）の有無に関する情報も供給する必要がある。この必要情報を得るべく、精紡 機には別のセンサーＳｆ（第２０図）が補助レールＺｓの外端に対して所定の関 係で位置決められ、その検知範囲内でホルダー１２４（第１０図）または１２４ ．Ｈ第１１図）の有無に反応するように構成されている。レールＺｓとセンサー Ｓｆとの関係は、戻し機構ＲＶの構造によって決まる。（第６図、第７図に基づ いて述べた戻し動作の該当説明参照）。

センサーＳｆは遮光器で構成してもよい。必要であれば、このセンサーはセンサ ー素子群で構成してもよく、その群の中の１つの素子はホルダー１２４または１ ２４．１に応動し、また第２素子の方はリム１２６（第１０図、第１１図）で形 成されたスライダー−シューがホルダー上に有るか無いかに応動するようにする 。

戻し機構ＲＶによってトレインへ移送されたボビン（スライダー・シュー）がト レイン上の空間を占めた後、トレインをレールＺｓ（第２０図）に対して移動さ せて別の受容位置（ホルダー）を補助レールＺｓに対して所定の関係にして別の ボビン（スライダー・シュー）を収納する。トレイン上のスペーサー（ホルダー ）の占拠（使用）は戻し機構ＲＶおよび／またはセンサーＦｆによって精紡機側 制御部Ｒ３５Ｉへ報知され、これと同時にチェーン・コンベヤ４１８が再び作動 してトレインを精紡機に対して相対的に移動させる。この時トレインは、自由空 間（ホルダー）が前述の受容位置に来ると再び停止させられる。しかし、これは チェーン・コンベヤ４１８を停止させることによってではなく機械的当接部ＡＮ （第１６図）によって行なわれることが好ましい。チェーン・コンベヤ４１８が 動作した後、上記当接部ＡＮはホルダー２４の移動路に置かれ、ホルダーが当接 部ＡＮと接触した時に（チェーン・コンベヤ４１８の連続動作とは無関係）にト レインを停止させる。

当接部ＡＮそのものは、トレインを保持するためにホルダーに接触する動作位置 と、トレインの移動に何らの影響も及ぼし得ない引込み位置との間で循環送路Ｕ Ｂに対して相対的に可動となっている。当接部ＡＮは、例えば、戻し機構ＲＶと の機械的リンクあるいは、例えば精紡機側制御部Ｒ３５Ｉの直接制御を受ける個 別モータにより自動的に動作位置と引込み位置の間を移動する。勿論、それまで 自由であった、トレイン上の空間（ホルダー）が占められる（使用される）と解 放されるロック機構によって当接部ＡＮを通常その動作位置に保持しても同じ効 果が得られる。次に、当接部ＡＮは、トレインが、連続動作するチェーン・コン ベヤ４１８の作用で移動し始めると直ちにその突出位置から自動的に戻される。

ここで占拠ホルダー４０４が受容位置から搬出されると直ちに当接部ＡＮは機械 的付勢手段によってその突出位置へ戻され、ロック機構が再び作動して、次のホ ルダーを再装填するまで当接部をその位置に保持する。

トレインが停止させられると、センサーＳｆは受容位置に現在位置しているホル ダーがすでに占拠されているか否かを感知、報知する。精紡機側制御部の制御か ら外れた何らかの理由でホルダーがすでに占拠されている場合、トレインは空ホ ルダーが受容位置に来るまで再び移動させられる。

ボビン戻し動作の開始は、トレインが、スライダ・シューを、その上の空ボビン とともに受容する準備ができた時に精紡機側制御部だけにより行なわれる。待機 位置とボビン戻し位置との上記関係により、トレインが待機位置にあるが粗糸パ ッケージを担持していない場合にトレインの上記準備完了状態が保証される。こ の状態はセンサーＳｄ、Ｓｅ（第２０図）により検知される。

全自動動作のために、ボビン戻し動作を終了させる様々な基準を規定する必要が ある。勿論、ボビン戻し動作はトレイン上のホルダー（１２４，１２４，１＞が すべてスライダー・シューによって占拠されると（シューが空ボビンを担持して いる、いないに関係なく）直ぐに解除されなければならない。この状態はセンサ ーＳｄ、Ｓｅによって検出でき、（精紡機側制御部Ｒ３５Ｉを通じて）且記動作 を開始させてトレインを輸送網の中へ送り戻す。

しかしこの第１の基準だけでは十分ではない。その理由は、制御システムが、精 紡機側搬送システムへのトレインの到着時において、トレイン上のホルダーが完 全に占拠されているか、またはトレインによってクリール内へ給送されるすべて のスライダー・シュー（空ボビン）が引き続いて存在しているかのいずれかを保 証できないことにある。従って、ボビン戻し動作を、トレインへ戻されたスライ ダー・シュー（空ボビンの有無とは無関係に）の個数が、精紡機側搬送システム への到着時にトレインの担持している要素の個数に等しくなると停止させること が望ましい。従って、トレイン到着時の、センサーＳｂ、Ｓｃ（第１９図）によ る、トレイン上の占拠空間（ホルダー）の計数はボビン戻し動作の制御基準とし て精紡機側制御システムＲ３５Ｉによって使用される。

ボビン戻し動作はまた、中央コンベヤ・ベルトＦＢ上にスライダー・シューが無 くなっても停止される。精紡機側制御部Ｒ３５Ｉの構成は、戻し機構ＲＶの行な った移送動作の日数を求め、それをトレイン到着時にそのトレイン上の占拠空間 （ホルダー）の個数と比較するようになっている。これにより、精紡機内のボビ ン（スライダー・シュー）の紛失を検出できる。この場合、トレインが輸送設備 へ戻されると、精紡機側制御部Ｒ３５Ｉは輸送設備側制御部ＡＳへ適宜の「ボビ ン無し」信号を送り、これによりレール網ＳＮ（第１４図）内でのそのトレイン の別の処置が容易になる。

しかし、トレイン上の占拠に空間（スライダー）の「必要個数」を（例えば、場 合に応じて、中央制御ユニッ）ＡＳあるいは輸送設備の設計者により、所定の「 標準量」の形で）定めておくことも可能である。この場合、精紡機側制御部Ｒ３ ５Ｉはトレインの到着時に計数することによって、逸失したスライダー・シュー またはボビンを検出してそれを、トレイン到着時あるいは輸送網へ戻す時に中央 制御ユニツ）ＡＳへ報知することができる。トレイン到着時に、センサーを使用 してトレイン上の不占拠（不使用）スペーサー（ボルダ−）を検知してそれを精 紡機側制御ユニッ）　Ｒ３５Ｉへ報知する。するとこの制御ユニッ）　Ｒ３５Ｉ がそれを輸送設備側中央制御部ＡＳへ報知するものである。

補助レールＺｓに対する中央コンベヤ・ベル）ＦＢ上の移送位置におけるスライ ダー・シュー１２５（第１０図または第１１図）の位置決めも更に別の問題を生 じさせる。公知のように、再装填時には、中央コンベヤ・ベルト上の保持バー１ １３（第９図）は必らずしもすべてが占拠（使用）されるわけではない。これら の実施例においては個別のクリール装填動作を制御ユニッ）　Ｒ５５Ｉの直接制 御下では行なわなかったことになっているので、その制御ユニットはコンベヤ・ ベル）ＦＢ上のどの保持バーが実際に占拠されているかに関する情報を与えられ ない。精紡機内の空間を保つためには、先ず中央コンベヤ・ベルトの担持する空 ボビンを集合部位へ運び、次にそれらを順次移送位置へ移送してトレインへ戻す ことは通常望ましくない。むしろ、中央コンベヤ・ベル）ＦＢそれ自体を、空ボ ビンをトレインに戻すまでそれら空ボビンの一時的な格納部として用いるべきで ある。ベルト上の移送位置における空ボビン（スライダー・シュー）の位置決め は従ってベルトそのものを制御下で移動させることによって行なうべきである。

各保持バー１１３（第９図）を所定横断方向レールＱＳと整合させる、すなわち 保持バー１１３を横断方向レールとランダムに組み合わせない「基本位置」をコ ンベヤ・ベルトに対して確定することである。この基本位置はコンベヤ・ベルト 上の適当な「標識」で指示され、これを、精紡機に設けた対応センサーで検知す る。この標識とセンサーについては以下により詳細に説明する。

ボビン戻し動作が開始されると、コンベヤーベルトＦＢはモータ４２４（第１６ 図）の作動によりその基本位置から移動を開始する。このコンベヤ・ベルトＦＢ の移動は、スライダー・シュー１２４．１２４．１が移送位置にあることをセン サーによって検知されるまで続行される。そしてモータ４２４は、戻し動作が首 尾よく実行されたことを戻し機構ＲＶまたはセンサーＳｆ（第２０図）が報知す るまで、停止する。ここで移送位置へ別のスライダー・シューが来るまで、コン ベヤ・ベルトＦＢの移動が繰返される。戻し動作そのものは、上記基準に従って 停止されるまで繰返し行なわれている。ここでモータ４２４が再び作動してコン ベヤ・ベル）ＦＢをその基本位置へ戻す。

しかし、このシステムは、ボビン戻し動作の終了時にコンベヤ・ベル１−ＦＢ上 の空間がすべて空となっていることを検知するものでない。従って、戻し動作の 終了後、コンベヤ・ベルトＦＢ上のスライダー・シューまたはボビンの有無に応 動するセンサーを設けることが好ましい。このセンサーは移送位置の近くに設け られ、個々の戻し動作の間に、移送位置にすでに位置している各スライダー・シ ュー（ボビン）が実際に保持バー１１３（第９図）から少なくとも中間レールＺ ｓ（第２０図）へ移動させられていることを検出するためにも使用されることが 好ましい。

これらの作業をすべて満たすセンサーの好適構成について第２０図に基づいて以 下に説明する。ここで、中央コンベヤ・ベル）ＦＢの積荷を卸すのに、同ベル） ＦＢを第１６図、第２０図に基づいて説明したように反時計まわりに移動させる ものとする。この場合は、センサーＳｇを移送位置の少し前方に（中央コンベヤ ・ベルＩ−ＦＢの移動方向に見て）設けてコンベヤ・ベル）ＦＢ上のスライダー ・シューの有無に応動するようにする。モータ４２４は直ぐには停止せず、その 速度を（第８図〜第１１図に基づいて前に述べたように）所定値（低速）まで低 減させる。この低速移動は、各スライダー・シュー１２４．１２４．１が戻しレ ールＺｓと直かに整合したことをセンサーｓｈが検知するまで続く。このセンサ ーｓｈは例えば、受光素子１１１をコンベヤ・ベルトに固定する締結手段１１０ （第９図）に応動するセンサーで形成してもよい。センサーｓｈとＳｇとの間の 距離は、（コンベヤ・ベルトの低速時に）センサーＳｇで検知されるスライダー ・シュー１２５（第１０図、第１１図）を担持している保持バー１１３（第９図 ）が、次にセンサーｓｈがその検知範囲内の物体の有無に応動した時に移送位置 に来るように選択されている。

センサーＳｉは、個々の戻し動作の終了後あるいは戻し行程の終了後にコンベヤ ・ベルトＦＢ上のスライダー・シュー１２５の有無に応動する。このセンサーＳ ｉからの対応出力信号によりコンベヤ・ベルトＦＢが直ちに停止させられ、また アラームが発せられてその誤動作状態に対して精紡機オペレータの注意を惹く。

その誤動作に対してはオペレータが対処しなければならない。

ベルトＦＢの基本位置は、センサーＳｊと連動するセンサーｓｈによって検出さ れる。センサーＳｊは（センサーｓｈと同様）受光素子１１１の締結手段１１０ （第９図）に応動する。

コンベヤ・ベル）ＦＢの基本状態を示すために、センサーｓｈとＳｊとの間の間 隔に相当する距離をおいて２つの補助「受光素子」１１１をコンベヤ・ベルトＦ Ｂに固締する。この間隔は２本の隣接する横断方向レールＱＳどうしの間隔より 小さいことが好ましい。コンベヤ・ベル）ＦＢがその基本位置に来るのは、上記 の対の「受光素子」１１１が対応のセンサーＳｈ、Ｓｊにそれぞれ整合した時で ある。コンベヤ・ベルトの、その基本位置への接近を検知するには（センサーｓ ｈと共に）同じ種類の別のセンサーＳｋを設けてもよい。この場合、モータ４２ ４（第１６図）は、低速動作側へ切換えられてベルトを上記基本位置へ移動させ るようにしてもよい。

Ｆｉｇ、２ 国際調査報告 国際調査報告

Claims (24)

【特許請求の範囲】
1. １．精紡機の長手方向に、精紡機の紡糸ステーションの間に延在する、可紡材料 パッケージまたはそのボビンの送路を有する、可紡材料パッケージまたはそのボ ビンの搬送システムであって、パッケージまたはボビンを、精紡機の長手方向軸 線を横断する方向に移動させ、長手方向に延びる送路へ送りだし、この送路から 取り出すようにした搬送システム。
2. ２．上記長手方向送路が対応の紡糸ステーション列と関連する２つの区間を含ん でいる請求項１に記載の搬送システム。
3. ３．上記２つの区間が片方の端部において結合されている上記請求項２に記載の 搬送システム。
4. ４．精紡機に沿って、その精紡機の紡糸ステーションの間に延在する、パッケー ジまたはボビンの送路と、そこから紡糸ステーションへ材料を給送する際にパッ ケージを保持する送路とを有し、後者が精紡機の長手方向軸線を横断する方向に かつボビンの上で延びている、パッケージまたはボビンの搬送方法であって、パ ッケージを上記長手方向に延びる送路から横断方向送路へ移動させるようにした 搬送システム。
5. ５．パッケージを精紡機へ給送し、そして／または精紡機からパッケージを搬出 するための輸送手段を備えた、パッケージまたはボビンの搬送設備において、精 紡機が、その精紡機と関連する輸送設備の領域内においてパッケージまたはその ボビンを移動させる自律動作型可制御システムを備えている輸送設備。
6. ６．輸送手段と自律動作型可制御システムとの間にパッケージ移送インタフェー スが形成され、またそれらの移送インタフェースにおいてパッケージおよび／ま たはボビンを移送する移送手段が設けられている請求項５に記載の輸送設備。
7. ７．一定間隔で互いに隣り合って配置されていて、それぞれ紡出ボビンに担持さ れたストランドを関連する紡糸ステーションにおける紡糸工程へ連続的に給送で きるように構成された複数の紡糸ステーションと、精紡機の長手方向に対して実 質的に直角をなして延びており、精紡機に沿った列において互いに隣り合って配 置されていて、少なくとも１つ、好ましくは２つの紡出ボビンとリザーブ・パッ ケージとを列状に支持する横断方向支持体と、精紡機の長手方向と平行に延びて いて（好ましくは紡糸ステーションから間隔をおいて）個々の横断方向支持体へ 可紡ストランド・パッケージを給送する少なくとも１つのパッケージ送り出し手 段と、精紡機の長手方向と平行に延びていて（好ましくは紡糸ステーションの背 後に間隔をおいて）空のボビンを搬出する少なくとも１つの空ボビン取り出しコ ンベヤとを有する精紡機、特にリング精紡機において、精紡機の両端部の間には 少なくとも１つのボビン戻し機構が設けられていて、この機構が空ボビンコンベ ヤとパッケージ給送手段との間に延びていて、コンベヤによって運ばれて来た空 ボビンを、パッケージが取り出されてしまっている空のパッケージ給送手段へ戻 すようになっている精紡機、特にリング精紡機。
8. ８．戻し機構を紡糸ステーション列の最終紡糸ステーションの前または後に設け た請求項７に記載の精紡機。
9. ９．戻し機構を横断方向支持体と平行に延設した請求項７または８に記載の精紡 機。
10. １０．多数の可紡ストランド・パッケージを輸送ユニットに搭載して輸送設備を 経て精紡機へ搬送する、可紡ストランド・パッケージを担持する輸送ユニットを 精紡機のクリールをよぎって移動させる一方で、輸送ユニットが空になるまでパ ッケージを輸送ユニットから移転させ、輸送ユニットが空になったら、同輸送ユ ニットに上記クリールから空のボビンを再装填して、元の輸送設備へ戻す可紡ス トランド・パッケージ自動装填方法。
11. １１．精紡機のクリールにおけるパッケージの需要と輸送ユニットに残るパッケ ージ個数とに応じて決まる週期で精紡機の周りを輸送ユニットを循環させる請求 項１０に記載の方法。
12. １２．輸送ユニットが精紡機へ運んだパッケージの個数とできるだけ同数のボビ ンを輸送ユニットで輸送装置へ戻す請求項１０または１１に記載の方法。
13. １３．輸送ユニットを循環動作と循環動作との間には待機位置に置き、この待機 位置において空ボビンを輸送ユニットへ戻す請求項１１または１２に記載の方法 。
14. １４．輸送ユニットによって運ばれたパッケージ個数および／またはその輸送ユ ニットの非占拠位置の個数とを定期的に検出する段を設けた請求項１０〜１３の いずれか１つに記載の方法。
15. １５．精紡機へパッケージを給送し、および／または精紡機からボビンを搬出す る輸送設備において、精紡機がその内部にパッケージまたはボビンを移動させる 自律動作型可制御システムを備え、輸送設備の制御システムとこの自律動作型可 制御システムとの間に制御部インタフェースを形成しており、この制御部インタ フェースを当該精紡機のみに到る搬送区間に形成した輸送設備。
16. １６．少なくとも１群の精紡機と、精紡機へパッケージを搬送するとともにボビ ンを精紡機から搬出する輸送設備と、この輸送設備の制御部とを有する紡績工場 用設備において、精紡機群の各精紡機にそれ自体の制御部を設けるとともに、各 精紡機に対し、対応の制御部インタフェースを、輸送設備の制御システムと、個 々の精紡機に対して設けた制御部との間に形成し、パッケージまたはボビンの移 動を上記制御部インタフェースの精紡機側の精紡機制御部で決め、またパッケー ジまたはボビンの移動を上記制御部インタフェースの輸送設備側の輸送設備制御 システムで決めるようにした紡績工場用設備。
17. １７．輸送設備制御部から精紡機制御部へ、あるいはその逆の、上記制御部イン タフェース上での輸送ユニットの移送を報知する手段を設けた、請求項１６に記 載の紡績工場用設備。
18. １８．制御部インタフェースをよぎることによって、特定の精紡機と関連する制 御領域に入った輸送ユニットが、それによって運ばれたパッケージがすべて給送 されるまで上記制御領域内に留まり、その給送完了時にその精紡機から紡績工場 用設備へ空ボビンを運ぶようにした請求項１６または１７に記載の紡績工場用設 備。
19. １９．精紡機制御部を、紡糸ステーションにおける処理のためにパッケージ給送 を制御し、また輸送ユニットへの空ボビンの戻しを制御するように構成された請 求項１８に記載の紡績工場用設備。
20. ２０．特定の輸送ユニットに関して輸送設備から給送されたパッケージの個数を カウントするための計数動作を行う手段を各精紡機に設けた請求項１６〜１９の １つに記載の紡績工場用設備。
21. ２１．精紡機制御部が輸送ユニットヘの対応個数の空ボビンの戻しをできるだけ 保証するよう構成された請求項２０に記載の紡績工場用設備。
22. ２２．輸送設備制御部の制御下で輸送手段を移動させる第１駆動手段と、前記自 律動作型可制御システムの制御下で輸送手段を移動させる第２駆動手段とを有す る請求項１５に記載の輸送設備。
23. ２３．上記自律動作型可制御システムが、このシステム内でパッケージを所定通 りに移動させる半自律ユニットを含む請求項２２に記載の輸送設備。
24. ２４．精紡機へフィード・パッケージを供給しまたそれらを精紡機から取り出す 方法において、精紡機の長手方向を横断して延びる送路に沿ってクリールへ各パ ッケージを移動させる段階と、やはり精紡機の長手方向を横断して延びる別の送 路に沿ってクリールからパッケージを移動させる段階と、そして精紡機に沿って 延びる別の送路に沿って上記２本の送路の間でパッケージを移動させる段階とか らなる方法。