JPH0350606A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH0350606A JPH0350606A JP1184644A JP18464489A JPH0350606A JP H0350606 A JPH0350606 A JP H0350606A JP 1184644 A JP1184644 A JP 1184644A JP 18464489 A JP18464489 A JP 18464489A JP H0350606 A JPH0350606 A JP H0350606A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- wheels
- motor
- steering
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は前後進可能な無人搬送車に関するものである。
無人搬送車は路上に貼ったマークやテープを光学センサ
で検出して該マークやテープに沿って自動的に走行する
ものである。走行の案内として、上記光学センサ方式の
他に、磁気を用いた方式もある。
で検出して該マークやテープに沿って自動的に走行する
ものである。走行の案内として、上記光学センサ方式の
他に、磁気を用いた方式もある。
走行のための駆動と操舵の方式としては、前輪を一つと
し、この前輪を操舵と駆動に用いる方式、又は後輪２輪
をテ゛イフルンシャルギャでつなぎ、駆動輪とし、前輪
をステファリングする方式であった（特開昭６２−６５
１０９号公報）。
し、この前輪を操舵と駆動に用いる方式、又は後輪２輪
をテ゛イフルンシャルギャでつなぎ、駆動輪とし、前輪
をステファリングする方式であった（特開昭６２−６５
１０９号公報）。
上記従来技術の前輪を駆動輪兼操舵輪とした無人搬送車
では、前進時の操舵性はよいが、後進時の操舵性は不安
定であり、後進は不可能であった。
では、前進時の操舵性はよいが、後進時の操舵性は不安
定であり、後進は不可能であった。
後輪の２輪を駆動輪とした無人台車では、前・後進可能
であるが、前進時の操舵性は、前項の無人搬送車に比べ
ると不安定である。
であるが、前進時の操舵性は、前項の無人搬送車に比べ
ると不安定である。
更に、テ゛イファレンシャルギャを用いることで、重量
アップにつながっていた。
アップにつながっていた。
本発明は１前後進可能で操舵性のよい無人搬送車を提供
することを目的とする。
することを目的とする。
本発明は、走行方向の一端側に一つの＄１の車輪、他端
側に二つの第２の車輪、第１の車輪を駆動する第１のモ
ータ、二つの第２の車輪を駆動する第２のモータ、第１
の車輪を水平方向に回動させて操舵を行うための第３の
モータ、走行方向の一端側に誘導線を検出するための！
１！ｌのセンサ、他端側に誘導線を検出するためのｇＪ
２のセンサ、およびこれらを制御する制御装置を備え、
該制御装置は、Ｍｌの車輪を先頭側とする場合は第１の
モータを用いて！１！１の車輪とし、二つのＩＩ２の車
輪を従動輪とし、第１のセンサの出力によって第３のモ
ータを制御するように構成しており、第２の車輪を先端
側とする場合は第２のモータを用いて二つのｉＪ２の車
輪を駆動輪とし、ｆＪｌの車輪を従動輪とし、第２のセ
ンサの出力によって′Ｎ３のモータを制御するように構
成していること、を特徴とするものである。
側に二つの第２の車輪、第１の車輪を駆動する第１のモ
ータ、二つの第２の車輪を駆動する第２のモータ、第１
の車輪を水平方向に回動させて操舵を行うための第３の
モータ、走行方向の一端側に誘導線を検出するための！
１！ｌのセンサ、他端側に誘導線を検出するためのｇＪ
２のセンサ、およびこれらを制御する制御装置を備え、
該制御装置は、Ｍｌの車輪を先頭側とする場合は第１の
モータを用いて！１！１の車輪とし、二つのＩＩ２の車
輪を従動輪とし、第１のセンサの出力によって第３のモ
ータを制御するように構成しており、第２の車輪を先端
側とする場合は第２のモータを用いて二つのｉＪ２の車
輪を駆動輪とし、ｆＪｌの車輪を従動輪とし、第２のセ
ンサの出力によって′Ｎ３のモータを制御するように構
成していること、を特徴とするものである。
前進時には、第１の車輪（前輪）による駆動力で走行可
能となり、更に前輪を操舵しているので操舵性がよい。
能となり、更に前輪を操舵しているので操舵性がよい。
また、後輪側はモーターを直列に接続しているので差動
装置も不要となる。
装置も不要となる。
後進時には、後輪側の２輪を駆動輪としているので、後
進時も安定して走行することが可能となる。
進時も安定して走行することが可能となる。
以下、本発明の一実施例を第１図により説明する。ｍ１
図は、本発明が適用されている搬送車の車輪配置図であ
り、３個の車輪１，１２．１３を持ち、前輪１には、走
行駆動、操舵躯動用のモータ４゜７を配電し、後輪セ、
１３には、それぞれの駆動用モータ１６． １７を取付
けている。
図は、本発明が適用されている搬送車の車輪配置図であ
り、３個の車輪１，１２．１３を持ち、前輪１には、走
行駆動、操舵躯動用のモータ４゜７を配電し、後輪セ、
１３には、それぞれの駆動用モータ１６． １７を取付
けている。
前輪部は、車輪ｌと支持フレーム２が本体フレーム３の
下部に回転自在（操舵方向）に取付けられている。車輪
１はモータ４により回転させることができる。支持フレ
ーム２と本体フレーム３の間にある回転軸５にプーリー
６を固定している。
下部に回転自在（操舵方向）に取付けられている。車輪
１はモータ４により回転させることができる。支持フレ
ーム２と本体フレーム３の間にある回転軸５にプーリー
６を固定している。
更に本体フレーム３に取付けた操舵モータ７の出力軸に
プーリー８を固定している。プーリー６とプーリー８は
、タイミングベルト９でつながっており、操舵モータ７
を回転することによって車輪１はステアリングすること
ができる。
プーリー８を固定している。プーリー６とプーリー８は
、タイミングベルト９でつながっており、操舵モータ７
を回転することによって車輪１はステアリングすること
ができる。
支持フレーム２に取付けられたセンサｌＯは、床に貼っ
た反射テープ１１を検出することができる。
た反射テープ１１を検出することができる。
センサ１０の中心と反射テープＵの中心を常に合わせる
ように操舵モータ７を制御することができる。
ように操舵モータ７を制御することができる。
後輪部は、車輪１２と、車輪１３が支持フレーム１４゜
１５で支持され、本体フレーム３に固定されている。
１５で支持され、本体フレーム３に固定されている。
タイヤ鴛はモータ１６で回転することができ、タイヤ１
３はモータ１７で回転できる。
３はモータ１７で回転できる。
後進時には、本体フレーム３に設置したセンサ１８で反
射テープＵを検出し、操舵制御を行う。
射テープＵを検出し、操舵制御を行う。
本体フレーム３の一部には走行の制御のための制御装置
ｔ（図示せず）を備えており、モータ４゜７、 １６．
１７およびセン→’Ｊ−１０，１８を制御する。この
制御は第１表のように行う。
ｔ（図示せず）を備えており、モータ４゜７、 １６．
１７およびセン→’Ｊ−１０，１８を制御する。この
制御は第１表のように行う。
第 １ 表
なお、前進とは車輪１側を先頭側とすることであり、後
進とは後輪１２． １３側を先頭側とすることをいう。
進とは後輪１２． １３側を先頭側とすることをいう。
前述も後進もモータ７を用いて前輪ｌを操舵する。
本発明によれば、後進時に進行方向の車輪を駆動できる
ので、操舵性の安定が計れるので、後進可能となる。
ので、操舵性の安定が計れるので、後進可能となる。
後進可能となれば、荷を往復搬送する場合には、搬送台
車をＵターンしないで、前・後進のりり返しで運ぶこと
ができる。
車をＵターンしないで、前・後進のりり返しで運ぶこと
ができる。
また、前進時にも、従来の操舵性を行うことなく走行す
ることができる。
ることができる。
第１図は本発明の一実施例の透視図である。
！・・−・・タイヤ、２・・・・・・支持フレーム、４
・・・・・・モータ、７・・−・・操舵モータ、１０・
・・・・・センサー、 １１・・・反射テープ、セ・・
・・・・タイヤ、１３・・・・・・タイヤ、１４・・・
支持フレーム、１５・・・・・・支持フレーム、 １６
・・・・・・モーオ 図
・・・・・・モータ、７・・−・・操舵モータ、１０・
・・・・・センサー、 １１・・・反射テープ、セ・・
・・・・タイヤ、１３・・・・・・タイヤ、１４・・・
支持フレーム、１５・・・・・・支持フレーム、 １６
・・・・・・モーオ 図
Claims (1)
- １、走行方向の一端側に一つの第１の車輪、他端側に二
つの第２の車輪、第１の車輪を駆動する第１のモータ、
二つの第２の車輪を駆動する第２のモータ、第１の車輪
を水平方向に回動させて操舵を行うための第３のモータ
、走行方向の一端側に誘導線を検出するための第１のセ
ンサ、他端側に誘導線を検出するための第２のセンサ、
およびこれらを制御する制御装置を備え、該制御装置は
、第１の車輪を先頭側とする場合は第１のモータを用い
て第１の車輪を駆動輪とし、二つの第２の車輪を従動輪
とし、第１のセンサの出力によって第３のモータを制御
するように構成しており、第２の車輪を先端側とする場
合は第２のモータを用いて二つの第２の車輪を駆動輪と
し、第１の車輪を従動輪とし、第２のセンサの出力によ
って第３のモータを制御するように構成していること、
を特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1184644A JPH0350606A (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1184644A JPH0350606A (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0350606A true JPH0350606A (ja) | 1991-03-05 |
Family
ID=16156840
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1184644A Pending JPH0350606A (ja) | 1989-07-19 | 1989-07-19 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0350606A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102346482A (zh) * | 2011-05-27 | 2012-02-08 | 北京英传奇科技有限公司 | 一种原地转向的轮式机器人底座机构 |
-
1989
- 1989-07-19 JP JP1184644A patent/JPH0350606A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102346482A (zh) * | 2011-05-27 | 2012-02-08 | 北京英传奇科技有限公司 | 一种原地转向的轮式机器人底座机构 |
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