JPH0434672Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は左右一対の走行装置を走行機体に備
え、前記走行装置を前記走行機体に対して各別に
昇降駆動する昇降駆動手段を備えている作業車に
関する。

〔従来の技術〕

この種の作業車においては、圃場での作業中に
左右一方の走行装置が畝溝等に落込んで走行機体
が左右方向に傾斜しようとすると、前記走行装置
の少なくとも一方を走行機体に対して昇降させ、
走行機体を所望の左右傾斜姿勢に維持できる特徴
を有し、特に、走行機体を水平姿勢に維持する制
御形態を採れば、左右走行装置にかかる接地圧を
均一化できるために、直進性を良好にできるとと
もに、脱穀装置を搭載したコンバイン等であれば
揺動選別部における選別物の偏在が少なくなる
分、選別性能の向上を図ることができる利点を奏
する。

そこで、上記のような特徴を有するものとし
て、従来、走行装置としてクローラを使用し、昇
降駆動手段として油圧シリンダ装置を使用し、傾
斜角検出手段として傾斜検出装置を使用し、前記
傾斜検出装置の情報に基づいて、前記走行機体の
左右傾斜角を所定傾斜角（ここでは水平状態）に
維持する構成のものがあつた（例えば特開昭61−
1586号公報）。

〔考案が解決しようとする課題〕

しかし、上記公報に開示された発明において
は、クローラ走行装置を独立し昇降させて、走行
機体を水平姿勢に維持する制御構成について記述
してあるだけで、それ以上の制御についての記述
はない。

その為に、実際に傾斜検出装置の情報に基づい
て前記油圧シリンダ装置を作動させるについて、
いかなる制御形態を採るのかが不明であり、実用
段階に至つていないものである。

本考案の目的は、走行装置の駆動制御を合理的
に設定することによつて、円滑な走行機体の姿勢
制御を行えるものを提供する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本考案による特徴構成は、左右一対の走行装置
を走行機体に備え、前記走行装置を前記走行機体
に対して各別に昇降駆動する昇降駆動手段と、前
記走行機体の水平基準面に対する左右傾斜角を検
出する傾斜角検出手段と、前記一方の走行装置が
昇降端に至ることを検出する上下限検出手段と、
他方の走行装置の対走行機体高さを検出する高さ
検出手段と、前記傾斜角検出手段、前記上下限検
出手段、及び、前記高さ検出手段の情報に基づい
て、前記走行機体の左右傾斜角を設定傾斜角に維
持するように、かつ、前記走行装置の対走行機体
高さを設定高さに維持するよう前記昇降駆動手段
を作動させる制御手段を設け、前記制御手段を構
成するに、前記一方の走行装置を上下限何れかの
ストローク端に位置させ、他方の走行装置を前記
走行機体の左右設定傾斜角に対応する高さ位置に
位置させ、その後、前記左右設定傾斜角を維持し
た状態で両走行装置を対機体設定高さに移動すべ
く、前記昇降駆動手段を作動するように構成して
ある点にあり、更に換言すると、前記制御手段を
構成するに、前記一方の走行装置を上下限何れか
のストローク端に位置させ、その後、前記左右設
定傾斜角を維持した状態で両走行装置を対機体設
定高さに移動すべく、前記昇降駆動手段を作動す
るように構成してある点にあり、その作用効果は
次の通りである。

〔作用〕

傾斜角を設定する場合には、上下限検出手段を
取付けた側の走行装置を一旦上下限何れか一方に
位置させた状態で他方の走行装置を設定の傾斜角
になるまで作動させる。そこで、傾斜角が設定角
度になつた状態で、両走行装置を上下動させて高
さ検出手段によつて走行機体に対する高さ位置を
検出し対走行機体高さを設定高さに維持するよう
に、制御装置を作動させる。

〔考案の効果〕

上記のように傾斜を設定する際に一方の走行装
置を必ず昇降端に位置させ、必ずこの昇降端位置
を基準に傾斜角設定と高さ設定を行うので、昇降
ストロークの途中位置を基準に行う場合に比べ
て、累積誤差を少なくできる。

又、両方の走行装置に高さ検出手段を設ける場
合に比べて、一方の走行装置に上下端だけを検出
する上下限検出手段を設けることによつて検出手
段として簡易なものにでき、それだけ製作コスト
面で有利である。

〔実施例〕

第２図に示すように、引起し装置１、引起し装
置１で引起された穀稈を刈取る刈取装置２、刈取
穀稈を後方脱穀装置３に向けて搬送する後方搬送
装置を備えた刈取前処理装置５を、左右一対のク
ローラ走行装置６，６を備えた走行機体７に横支
軸周りで昇降シリンダによつて上下揺動自在に取
付け、作業車としてのコンバインを構成してあ
る。

次に左右クローラ走行装置６，６の走行機体７
への取付構造を説明する。第２図に示すように、
前後向き姿勢の主フレームを構成するトラツクフ
レーム１１は、前端に駆動スプロケツト１２を取
付けるとともに、横外側方に複数個の遊転輪体１
４、及び、この遊転輪体群の中間に位置する大径
遊転輪体１６、並びに、後端にテンシヨンスプロ
ケツト１３を取付固定した前後可動フレーム１５
Ａ，１５Ｂを相対上下動可能に装着してある。

前記前後可動フレーム１５Ａ，１５Ｂには、
夫々、トラツクフレーム１１に上下揺動可能に枢
支された前後ベルクランク１７Ａ，１７Ｂが取付
けられるとともに、前記前後ベルクランク１７
Ａ，１７Ｂが連結ロツド１８で連結され、かつ、
後ベルクランク１７Ｂの他端にはローリング用の
昇降シリンダ１９が連結されて、もつて、前後可
動フレーム１５Ａ，１５Ｂが同一方向に同量だけ
昇降されるように構成してある。

前記ローリング用の昇降シリンダ１９を、走行
装置６を走行機体７に対して昇降操作する走行装
置用昇降駆動手段の例とする。

そして、第２図に示すように、一方（既刈側）
のローリング昇降シリンダ１９にはシリンダの伸
張作動を検出するボリユーム式のストロークセン
サ２０を併設するとともに、他方の（未刈側）の
ローリング用昇降シリンダ１９に対してはシリン
ダストローク端を検出するリミツトスイツチ２５
ａ，２５ｂを設け、これらからの検出値を制御手
段としての制御装置２１に入力して、手元側のボ
リユーム式の車高設定器２２の車高設定値になる
ように制御バルブ２９付ローリング用昇降シリン
ダ１９によつて、前記可動フレーム１５Ａ，１５
Ｂのトラツクフレーム１１，１１に対する相対高
さを変更可能である。この場合に、車高設定器２
２による車高設定値は一方の走行装置６の走行機
体７に対する高さを表す。

前記ストロークセンサ２０を、他方の走行装置
６の対走行機体７高さを検出する高さ検出手段の
一例とし、リミツトスイツチ２５ａ，２５ｂを、
前記一方の走行装置６が昇降端に至ることを検出
する上下限検出手段の一例とする。

一方、走行機体７の傾斜姿勢を設定する場合に
は、走行機体７の左右への傾斜を感知する重力式
傾斜センサ２３の検出値に基づいて、走行機体７
に対して下方に位置する側の走行装置６に対応す
る可動フレーム１５Ａ，１５Ｂの高さ調節を行つ
て、走行機体７の水平基準面（対地）に対する左
右傾斜角を傾斜設定器２８からの設定値に維持す
るように制御バルブ２９付ローリング用昇降シリ
ンダ１９によつてローリング制御可能に構成して
ある。重力式傾斜センサ２３を、走行機体７の水
平基準面に対する左右傾斜角を検出する傾斜角検
出手段の一例とする。以上、センサ２０，２３、
各種設定器２２，２８、及び、これらに対する制
御装置２１をローリング制御手段３１と称する。

以上の構成から、前記クローラ走行装置（可動
フレーム）の昇降制御について、第３図のフロー
チヤート図を参考に説明する。前記左ローリング
用昇降シリンダ１９には走行装置６の上下限位置
に対応したリミツトスイツチ２５ａ，２５ｂが設
けられ、このリミツトスイツチ２５ａ，２５ｂが
作動した場合にはシリンダを伸張させることはで
きないので、ローリングシリンダのストロークリ
ミツト警報ランプが点灯する。制御フローはま
ず、このランプが点灯していないことを確認し、
車高設定器２２によつて左右走行装置６の何れか
一方の対走行機体７高さを設定し、かつ、右走行
装置６用ストロークセンサ２０からの位置情報を
取込むとともに、自動・手動制御形態を切換スイ
ツチ（図示せず）によつて選択する（ステツプ
）。

ステツプでは目標角度α₃を算出する。第４図
に示すように、傾斜センサ２３による検出角度α₂
と傾斜設定器２８からの水平基準面に対する設定
角度α₁とによつて、目標角度α₃を算出する。

ステツプでは、シリンダを目標角度に沿つて
作動させる。この目標角度α₃はローリング制御後
の姿勢を示すわけではなく、現在の状態から何れ
かの方向に傾斜させるかを示す指標であり、（＋）
の場合は右方向に傾むくように、（−）の場合は
左方向に傾むくようにシリンダを作動させる状態
を示す。

まず、目標角度α₃が（＋）の場合を説明する。
この場合には設定角度α₁に対して走行機体７が左
に傾斜し過ぎている。そこで、まず、左走行装置
６を下降させる（つまり、ローリング用昇降シリ
ンダを伸長させる）為に、下限リミツト２５ｂが
作動しているかどうかをチエツクして、下限リミ
ツト２５ｂが作動してなければ左走行装置６を下
降させる。又下限リミツト２５ｂが作動していれ
ば、左走行装置６を下降させることはできないの
で、右走行装置６が上限かどうかを判断して、上
限であれば左右走行装置６，６共にそれ以上の作
動はできないので前記ローリングシリンダのスト
ロークリミツト警報ランプを点灯させ、上限でな
ければ右走行装置６を上昇させる。一方、目標角
度α₃が（−）の場合には、設定角度α₁に対して走
行機体７が右に傾斜し過ぎている。そこで、左走
行装置６を上昇させる（つまり、ローリング用昇
降シリンダを短縮させる）為に、上限リミツト２
５ａが作動しているかどうかをチエツクして、上
限リミツト２５ａが作動していなければ左走行装
置６を上昇さる。又、上昇リミツト２５ａが作動
していれば、左走行装置６を上昇させることはで
きないので、右走行装置６が下限かどうかを判断
して、下限であれば左右走行装置６，６共にそれ
以上の作動はできないので前記ローリングシリン
ダのストロークリミツト警報ランプを点灯させ、
下限でなければ右走行装置６を上昇させる。

以上、傾斜角度が設定角度α₁に設定されれば、
次に車高を設定値に設定する。ストロークセンサ
２０を併設した右走行装置６の高さを基準走行装
置高さとする。この基準高さが車高設定値より高
い場合には、走行装置６が走行機体７に対して高
位に位置することになるので、左右走行装置を同
量だけ下降作動させて、ストロークセンサが車高
設定値になつたことを検出した場合に停止させ、
車高を設定値に変更できる。又、基準高さが車高
設定値より低い場合には、走行装置６が走行機体
７に対して低位に位置することになるので、左右
走行装置６，６を同量だけ上昇作動させて、車高
を設定値に変更できる。手動の場合は傾斜設定器
２８による設定値が目標角度α₃になり、以後の制
御は同様である。

以上、一連の制御フローは短時間（例えば
10ms）毎に繰返し行われ、前記車高設定値に収
束した状態でストツプする。

〔別実施例〕

○イ 走行装置６としては全体を昇降させる構成で
もよい。

○ロ ストロークセンサ２０としてはボリユーム式
以外のものでよい。

○ハ 車高設定器３２による設定値は、左右走行装
置６の平均高さ位置を設定するものでもよい。

○ニ コンバインとしては全稈投入型のものでもよ
い。

尚、実用新案登録請求の範囲の項に図面との対
照を便利にする為に符号を記すが、該記入により
本考案は添付図面の構造に限定されるものではな
い。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る作業車の実施例を示し、第
１図はローリング制御手段を示す構成図、第２図
は全体側面図、第３図はローリング制御手段に対
応したフローチヤート図、第４図は走行機体の傾
斜状態を示す背面図である。 ６……走行装置、７……走行機体、１９……昇
降駆動手段、２０……高さ検出手段、２１……制
御手段、２３……傾斜角検出手段、２５ａ，２５
ｂ……上下限検出手段。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 左右一対の走行装置６，６を走行機体７に備
   え、前記走行装置６，６を前記走行機体７に対し
   て各別に昇降駆動する昇降駆動手段１９と、前記
   走行機体７の水平基準面に対する左右傾斜角を検
   出する傾斜角検出手段２３と、前記一方の走行装
   置６が昇降端に至ることを検出する上下限検出手
   段２５ａ，２５ｂと、他方の走行装置６の対走行
   機体高さを検出する高さ検出手段２０と、前記傾
   斜角検出手段２３、前記上下限検出手段２５ａ，
   ２５ｂ、及び、前記高さ検出手段２０の情報に基
   づいて、前記走行機体７の左右傾斜角を設定傾斜
   角に維持するように、かつ、前記走行装置６の対
   走行機体高さを設定高さに維持するように前記昇
   降駆動手段１９を作動させる制御手段２１を設
   け、前記制御手段２１を構成するに、前記一方の
   走行装置６を上下限何れかのストローク端に位置
   させ、他の走行装置６を前記走行機体７の左右設
   定傾斜角に対応する高さ位置に位置させ、その
   後、前記左右設定傾斜角を維持した状態で両走行
   装置６，６を対機体設定高さに移動すべく、前記
   昇降駆動手段１９を作動するように構成してある
   作業車。